任務(wù)4.2減速器形狀與顏色識(shí)別公司簡(jiǎn)介CATALOGUE任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備132目錄拓展練習(xí)4任務(wù)提出本任務(wù)以減速器工件為例，通過(guò)相機(jī)編程軟件對(duì)減速器工件形狀識(shí)別與顏色識(shí)別的學(xué)習(xí)，掌握工件顏色識(shí)別的基本方法，實(shí)現(xiàn)相機(jī)對(duì)減速器工件的視覺(jué)定位與顏色檢測(cè)，獲取減速器工件的位置信息與顏色信息。并通過(guò)相機(jī)編程軟件獲取減速器工件外圓直徑的像素值，工件外圓直徑的實(shí)際尺寸與像素值的比值可用于工業(yè)機(jī)器人抓取工件的位置偏移。本任務(wù)主要包括以下內(nèi)容：1.了解相機(jī)標(biāo)定的基礎(chǔ)知識(shí)；2.了解顏色識(shí)別的基礎(chǔ)知識(shí)；3.掌握減速器工件的形狀識(shí)別，獲取減速器工件的位置信息；4.掌握減速器工件的顏色識(shí)別，能夠識(shí)別紅、黃和藍(lán)三種顏色的減速器工件；5.掌握工件實(shí)際尺寸與像素比標(biāo)定方法。任務(wù)4.2.1相機(jī)標(biāo)定江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司HB平臺(tái)相機(jī)標(biāo)定在機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域，相機(jī)的標(biāo)定是一個(gè)關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，它決定了機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)能否有效的定位，能否有效的計(jì)算目標(biāo)物。相機(jī)的標(biāo)定基本上可以分為兩種，第一種是相機(jī)的自標(biāo)定；第二種是依賴(lài)于標(biāo)定參照物的標(biāo)定方法。相機(jī)也分平面相機(jī)和三維相機(jī)，前者只支持平面數(shù)據(jù)采集，后者則可以獲取xyz空間值。要實(shí)現(xiàn)將相機(jī)采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系下的位姿數(shù)據(jù)，必須建立相機(jī)坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)換關(guān)系，該過(guò)程通過(guò)相機(jī)標(biāo)定來(lái)實(shí)現(xiàn)。相機(jī)和機(jī)器人坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)有絕對(duì)坐標(biāo)和相對(duì)坐標(biāo)兩種方法。1.絕對(duì)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)絕對(duì)坐標(biāo)的實(shí)現(xiàn)必須借助機(jī)器人的用戶坐標(biāo)系，即機(jī)器人在用戶坐標(biāo)系下走絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)。2.相對(duì)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)相對(duì)坐標(biāo)的實(shí)現(xiàn)就比較簡(jiǎn)單，只需要將相機(jī)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為實(shí)際位置坐標(biāo)即可。任務(wù)4.2.2顏色識(shí)別江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司HB平臺(tái)顏色識(shí)別機(jī)器視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用方向很多，包括尺寸測(cè)量、缺陷檢測(cè)、顏色識(shí)別等，其中顏色識(shí)別主要用于不同顏色產(chǎn)品的分選、識(shí)別、檢測(cè)等問(wèn)題。常見(jiàn)的工業(yè)應(yīng)用包括生產(chǎn)流水線混裝瓶蓋顏色識(shí)別、電纜內(nèi)線識(shí)別、電子元器件色差識(shí)別等。1.顏色識(shí)別的影響因素顏色是外界光刺激作用于人的視覺(jué)器官而產(chǎn)生的主觀感覺(jué)。顏色有三個(gè)基本屬性，分別是色調(diào)、飽和度和亮度。2.顯示分辨率和圖像分辨率顯示分辨率是指顯示屏上能夠顯示的數(shù)字圖像的最大像素行數(shù)和最大像素列數(shù)，取決于顯示器上所能夠顯示的像素點(diǎn)之間的距離。圖像分辨率反映了數(shù)字化圖像中可分辨的最小細(xì)節(jié)，也即圖像的空間分辨率。3.顏色RGB的表示方法根據(jù)人眼的結(jié)構(gòu)，所有顏色都可看作是三種基本顏色——R表示紅（Red）、G表示綠（Green)和B表示藍(lán)（Blue)按照不同的比例組合而成。任務(wù)4.2.3減速器形狀識(shí)別

江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司HB平臺(tái)減速器形狀識(shí)別減速器工件形狀識(shí)別采用定位部件工具下的圖案工具，選取減速器工件的外圓作為形狀識(shí)別的特征。減速器工件形狀識(shí)別的步驟如下：1.將任一顏色的減速器工件放置于輸送模塊的傳送帶末端附近。減速器形狀識(shí)別2.調(diào)試焦距、圖像亮度、曝光時(shí)間等相機(jī)參數(shù)，直到相機(jī)拍照獲取清晰的圖像為止。減速器形狀識(shí)別3.“應(yīng)用程序步驟”中選擇“定位部件”。減速器形狀識(shí)別4.位置工具中選擇“圖案”工具，雙擊運(yùn)行。減速器形狀識(shí)別5.選中搜索框，調(diào)整搜索框的大小和位置，如右圖所示。減速器形狀識(shí)別6.選中模型框，調(diào)整模型框的大小和位置，如右圖所示。減速器形狀識(shí)別7.減速器工件形狀識(shí)別如右圖所示。減速器形狀識(shí)別8.減速器工件形狀識(shí)別工具名稱(chēng)修改為JSQ。任務(wù)4.2.4減速器顏色識(shí)別

江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司HB平臺(tái)減速器顏色識(shí)別減速器工件具有紅色、黃色和藍(lán)色三種顏色，需要分別對(duì)這三種顏色進(jìn)行圖像學(xué)習(xí)。減速器工件的顏色識(shí)別步驟如下：1.將任一顏色的減速器工件放置于輸送模塊的傳送帶末端附近。減速器顏色識(shí)別2.選擇“顏色像素計(jì)數(shù)”工具。減速器顏色識(shí)別3.選擇形狀為圓減速器顏色識(shí)別4.調(diào)整圓框的大小和位置，圓框大小和工件外圓一樣、圓框位置和工件外圓重合。減速器顏色識(shí)別5.點(diǎn)擊確定，然后再進(jìn)行訓(xùn)練顏色。減速器顏色識(shí)別6.單擊訓(xùn)練顏色，進(jìn)入顏色訓(xùn)練界面，選擇“要添加的顏色”。點(diǎn)擊圓框中的區(qū)域，直到黃色覆蓋整個(gè)圓框，最后單擊“完成顏色選擇”。減速器顏色識(shí)別7.最后將紅色減速器工件的顏色像素計(jì)數(shù)工具名稱(chēng)修改為Red。減速器顏色識(shí)別8.將黃色減速器工件放置于輸送模塊的傳送帶末端附近。減速器顏色識(shí)別9.參照上述方法，設(shè)置黃色減速器工件的顏色像素計(jì)數(shù)工具“Yellow”，完成黃色減速器工件的顏色識(shí)別。減速器顏色識(shí)別10.將藍(lán)色減速器工件放置于輸送模塊的傳送帶末端附近。減速器顏色識(shí)別11.參照上述方法，設(shè)置藍(lán)色減速器工件的顏色像素計(jì)數(shù)工具“Blue”，完成藍(lán)色減速器工件的顏色識(shí)別。減速器顏色識(shí)別12.保存相機(jī)工程。任務(wù)4.2.5減速器實(shí)際尺寸與像素比標(biāo)定江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司HB平臺(tái)減速器實(shí)際尺寸與像素比標(biāo)定工件實(shí)際尺寸與像素比就是工件的實(shí)際尺寸和相機(jī)拍照得到的工件尺寸像素的比值。實(shí)際尺寸與像素比將用于計(jì)算工業(yè)機(jī)器人抓取工件時(shí)的抓取位置偏移量。實(shí)際尺寸與像素比標(biāo)定步驟如下所示：1.相機(jī)編程軟件中選擇“檢查部件”。減速器實(shí)際尺寸與像素比標(biāo)定2.選擇“測(cè)量工具”下的“圓