..《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》課程標(biāo)準(zhǔn)課程名稱：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)合用專業(yè)：機(jī)電一體化技術(shù)、電氣自動化技術(shù)教課模式：課堂教課總學(xué)時：32實踐學(xué)時：16第一部分序言一、課程性質(zhì)工業(yè)機(jī)器人課程是機(jī)電一體化各專業(yè)方向的一門專業(yè)技術(shù)課，是一門多學(xué)科的綜合性技術(shù)，它涉及自動控制、計算機(jī)、傳感器、人工智能、電子技術(shù)和機(jī)械工程等多學(xué)科的內(nèi)容。其目的是使學(xué)生認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的基本構(gòu)造，認(rèn)識和掌握工業(yè)機(jī)器人的基本知識，使學(xué)生對機(jī)器人及其控制系統(tǒng)有一個完好的理解，培育學(xué)生在機(jī)器人技術(shù)方面解析與解決問題的能力，培育學(xué)生在機(jī)器人技術(shù)方面擁有必定的著手能力，為畢業(yè)后從事專業(yè)工作打下必需的機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)。二、課程設(shè)計理念本課程的教課以高等職業(yè)教育培育目標(biāo)為依照，依照“聯(lián)合理論聯(lián)系實質(zhì)，應(yīng)知、應(yīng)會”的原則，以拓展學(xué)生專業(yè)知識覆蓋面為重點；側(cè)重培育學(xué)生的專業(yè)思想能力。重點經(jīng)過對主流工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的講解，使學(xué)生對當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)現(xiàn)狀有較為全面的認(rèn)識，對工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢有一個明確的認(rèn)識，為學(xué)生進(jìn)入社會做前導(dǎo)；把創(chuàng)新素質(zhì)的培育貫穿于教課中。采納卓有收效的教課方法，側(cè)重發(fā)展學(xué)生專業(yè)思想和專業(yè)應(yīng)用能力，經(jīng)過簡單詳細(xì)的實例深入淺出地講解專業(yè)領(lǐng)域的知識。三、課程設(shè)計思路以點帶面，講解講課為主的教課方式。課程主要可以分為機(jī)械、運(yùn)動、控制、感覺等幾個部分，內(nèi)容許多。課堂教課上，我們使用重點打破的方法，講解一個也許兩個典型的實例，讓學(xué)生觸類旁通，貫穿交融，從而帶動整個知識面的學(xué)習(xí)。我們讓學(xué)生聯(lián)系已學(xué)各門科目的知識點，達(dá)到溫故知新的目的。因為涉及的已學(xué)課程許多，學(xué)生因為基礎(chǔ)單薄，前面課程的忘記率不容忽視，因此在講解的過程中，對一些重要的知識點，我們還要做一個較為詳細(xì)的說明，從而可以增強(qiáng)c..學(xué)生的知識貯備，為本課程的學(xué)習(xí)掃清阻礙。傳統(tǒng)的教課手段與現(xiàn)代教育技術(shù)手段靈巧運(yùn)用：板書、實物模型、多媒體課件等。特別是在機(jī)械部分，考慮到學(xué)生的立體思想能力較為單薄，多媒體和實物模型的使用能更好地幫助學(xué)生理解工業(yè)機(jī)器人各部分的工作原理。第二部分課程目標(biāo)一、課程目標(biāo)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》是一門培育學(xué)生擁有機(jī)器人設(shè)計和使用方面基礎(chǔ)知識的專業(yè)課，本課程主要研究機(jī)器人的構(gòu)造設(shè)計與基本理論。經(jīng)過本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人基本看法、機(jī)器人運(yùn)動學(xué)理論、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計、工業(yè)機(jī)器人控制等方面的知識。本課程的主要目標(biāo)是培育學(xué)生四個方面的能力：1、掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動系統(tǒng)設(shè)計方法，擁有進(jìn)行整體設(shè)計的能力；2、掌握工業(yè)機(jī)器人整體性能、主要零件性能的解析方法；3、掌握工業(yè)機(jī)器人常用的控制理論與方法，擁有進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計的能力；4、認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的新理論，新方法及發(fā)展趨勢。二、職業(yè)能力目標(biāo)（一）、知識目標(biāo)1．認(rèn)識機(jī)器人的由來與發(fā)展、構(gòu)成與技術(shù)參數(shù)，掌握機(jī)器人分類與應(yīng)用，對各種機(jī)器人有較系統(tǒng)地完好認(rèn)識。2．認(rèn)識機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)的基本看法，能進(jìn)行簡單機(jī)器人的位姿解析和運(yùn)動解析。3．認(rèn)識機(jī)器人本體基本構(gòu)造，包含機(jī)身及臂部構(gòu)造、腕部及手部構(gòu)造、傳動及行走機(jī)構(gòu)等。4．認(rèn)識機(jī)器人軌跡規(guī)劃和關(guān)節(jié)插補(bǔ)的基本看法和特色。5．認(rèn)識機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成、編程語言與編程特色。6．認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人工作站及生產(chǎn)線的基本構(gòu)成和特色。7．對操控型機(jī)器人、智能機(jī)器人有一般的認(rèn)識。（二）、能力目標(biāo)《工業(yè)機(jī)器人》是機(jī)電系專業(yè)課，經(jīng)過本課程的學(xué)習(xí)，能使學(xué)生掌握機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計、運(yùn)動解析、控制和使用的技術(shù)重點和基礎(chǔ)理論。機(jī)器人是典型的機(jī)電c..一體化妝置，它不是機(jī)械、電子的簡單組合，而是機(jī)械、電子、控制、檢測、通信和計算機(jī)的有機(jī)交融，經(jīng)過這門課的學(xué)習(xí)，使學(xué)生對機(jī)器人有一個全面、深入的認(rèn)識，培育學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計的能力，并相應(yīng)的掌握一些適用工業(yè)機(jī)器人控制及規(guī)劃和編程方法。（三）、素質(zhì)目標(biāo)本課程系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人設(shè)計、控制、編程和使用的理論基礎(chǔ)和技術(shù)重點，包含工業(yè)機(jī)器人的一般概論，機(jī)器人運(yùn)動學(xué)，靜力/動力學(xué)解析，工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計，工業(yè)機(jī)器人的控制和工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用等內(nèi)容。經(jīng)過課程學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人的基根源理、基礎(chǔ)知識，對工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的整體設(shè)計方法有初步認(rèn)識。第三部分課程內(nèi)容設(shè)計一、課程項目設(shè)計《機(jī)電一體化技術(shù)》項目設(shè)計項目名稱子項目名稱教課模式學(xué)時1.1理解工業(yè)機(jī)器人的由來和發(fā)展、定義、一體化教課1.工業(yè)機(jī)器人歸納研究領(lǐng)域和學(xué)科范圍；41.2工業(yè)機(jī)器人的分類和應(yīng)用以及主要技術(shù)一體化教課參數(shù)；2.1工業(yè)機(jī)器人的外形構(gòu)造與運(yùn)動；一體化教課2.機(jī)器人本體的機(jī)械2.2機(jī)身機(jī)構(gòu)，臂部機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)，手部一體化教課6構(gòu)造機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；2.3工業(yè)機(jī)器人機(jī)械設(shè)計的基本要求；一體化教課3.工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動3.1工業(yè)機(jī)器人的液壓驅(qū)動平和壓驅(qū)動；一體化教課方法3.2直流伺服電動機(jī)驅(qū)動；一體化教課63.3步進(jìn)電機(jī)和交流伺服電機(jī)驅(qū)動；一體化教課4.工業(yè)機(jī)器人的地點4.1齊次坐標(biāo)、齊次變換；一體化教課4姿態(tài)描述4.2變換方程的建立；一體化教課5.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動5.1連桿坐標(biāo)系和連桿參數(shù)，簡單的連桿坐一體化教課學(xué)標(biāo)系變換矩陣；45.2典型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正問題解，機(jī)器人運(yùn)一體化教課動學(xué)逆解；c..6.工業(yè)機(jī)器人的控制6.1工業(yè)機(jī)器人控制歸納，單關(guān)節(jié)機(jī)器人控一體化教課制建模與控制系統(tǒng)；46.2多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制，機(jī)器人控制系統(tǒng)一體化教課的硬件構(gòu)造及接口；7.工業(yè)機(jī)器人的感覺7.1機(jī)器人傳感器的選摘要求，地點和位移一體化教課系統(tǒng)傳感器7.2機(jī)器人的視覺傳感系統(tǒng)，機(jī)器人的湊近一體化教課4覺傳感器，機(jī)器人的觸覺、力覺和壓覺傳感器。總學(xué)時32二、項目內(nèi)容及實行包含項目及子項目名稱、學(xué)時、學(xué)習(xí)目標(biāo)、學(xué)習(xí)內(nèi)容、教課方法和建議、工具與媒體、學(xué)生已有基礎(chǔ)、教師所需執(zhí)教能力要求。項目能力訓(xùn)練、知識內(nèi)容及要求技術(shù)內(nèi)容及要求編號項目名稱1.認(rèn)識機(jī)器人的發(fā)展1.1理解工業(yè)機(jī)器人的由來和發(fā)歷史；項目工業(yè)機(jī)器展、定義、研究領(lǐng)域和學(xué)科范圍；2.掌握工業(yè)機(jī)器人的一人歸納1.2工業(yè)機(jī)器人的分類和應(yīng)用以及技術(shù)參數(shù)；主要技術(shù)參數(shù)；3.能經(jīng)過銘牌認(rèn)識機(jī)器人的功能。1.理解機(jī)器人的看法和分類；2.1工業(yè)機(jī)器人的外形構(gòu)造與運(yùn)2.掌握機(jī)器人本體的機(jī)械構(gòu)造的構(gòu)成，動；項目機(jī)器人本2.2機(jī)身機(jī)構(gòu)，臂部機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)機(jī)器人的外形構(gòu)造體的機(jī)械與運(yùn)動、機(jī)身和臂二構(gòu)，手部機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；構(gòu)造部機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)；2.3工業(yè)機(jī)器人機(jī)械設(shè)計的基本要3.認(rèn)識機(jī)器人的手部求；機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)；理解機(jī)器人機(jī)械設(shè)計的基本要求；工業(yè)機(jī)器3.1工業(yè)機(jī)器人的液壓驅(qū)動平和壓掌握機(jī)器人的交流項目驅(qū)動；電動機(jī)驅(qū)動、直流人的驅(qū)動三3.2直流伺服電動機(jī)驅(qū)動；電動機(jī)驅(qū)動、液壓方法3.3步進(jìn)電機(jī)和交流伺服電機(jī)驅(qū)驅(qū)動平和壓驅(qū)動方

訓(xùn)練方式手段及步驟項目驅(qū)動法多媒體講解法師生互動法學(xué)生談?wù)摲椖框?qū)動法多媒體講解法師生互動法學(xué)生談?wù)摲ㄖ植僮鞣X筋風(fēng)暴法發(fā)問指引巡回指導(dǎo)法項目驅(qū)動法多媒體講解法師生互動法c..動；

法；

學(xué)生談?wù)摲üI(yè)機(jī)器項目人的地點四姿態(tài)描述工業(yè)機(jī)器項目人的運(yùn)動五學(xué)項目工業(yè)機(jī)器六人的控制工業(yè)機(jī)器項目人的感覺七系統(tǒng)

4.1齊次坐標(biāo)、齊次變換；4.2變換方程的建立；5.1連桿坐標(biāo)系和連桿參數(shù)，簡單的連桿坐標(biāo)系變換矩陣；5.2典型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正問題解，機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆解；6.1工業(yè)機(jī)器人控制歸納，單關(guān)節(jié)機(jī)器人控制建模與控制系統(tǒng)；6.2多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制，機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)造及接口；7.1機(jī)器人傳感器的選摘要求，位置和位移傳感器7.2機(jī)器人的視覺傳感系統(tǒng)，機(jī)器人的湊近覺傳感器，機(jī)器人的觸覺、力覺和壓覺傳感器。

理解齊次坐標(biāo)、齊次變換的看法，學(xué)會變換方程的建立方法；掌握機(jī)器人地點與姿態(tài)矩陣的定義、幾何意義；重點理解連桿坐標(biāo)系、連桿參數(shù)、機(jī)器人連桿坐標(biāo)系變換矩陣、雅可比矩陣的看法；學(xué)會典型機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)正問題求解方法；掌握機(jī)器人運(yùn)動學(xué)解析的D-H方法；認(rèn)識雅可比矩陣的定義、物理意義、學(xué)習(xí)矢量積法構(gòu)造雅可比矩陣的基根源理；認(rèn)識機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆解的基本方法；掌握工業(yè)機(jī)器人的控制方式；掌握單關(guān)節(jié)機(jī)器人控制建模與控制原理；理解多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制原理；掌握機(jī)器人地點和位移傳感器、視覺傳感系統(tǒng)、湊近覺傳感器、觸覺傳感器、力覺傳感器和壓覺傳感器的基本型式。

項目驅(qū)動法多媒體講解法師生互動法學(xué)生談?wù)摲椖框?qū)動法多媒體講解法師生互動法學(xué)生談?wù)摲椖框?qū)動法多媒體講解法師生互動法學(xué)生談?wù)摲椖框?qū)動法多媒體講解法師生互動法學(xué)生談?wù)摲╟..第四部分實行建議與教課改革一、教課談?wù)撆c核查方式（一）、對學(xué)生的談?wù)?.核查內(nèi)容參看第三部分知識內(nèi)容及要求。2.核查方法本課程的成績評定由平常成績（40%）和考試成績（60%）兩部分構(gòu)成。平常成績包含出勤、談?wù)撜n成績和作業(yè)成績3部分。每項詳細(xì)評分標(biāo)準(zhǔn)以下：1．出勤及談?wù)撜n成績滿分為20分，出勤成績=出勤次數(shù)/統(tǒng)計次數(shù)×10，出勤次數(shù)由課前學(xué)生署名為依照，統(tǒng)計次數(shù)為學(xué)生出勤核查總次數(shù)。談?wù)撜n成績分，由談?wù)撜n后提交的報告狀況評分。2．作業(yè)成績滿分為20分，平常作業(yè)最后成績=累計作業(yè)成績/作業(yè)次數(shù)，每次作業(yè)成績依照學(xué)生提交作業(yè)的正確狀況評分，每次作業(yè)成績按滿分20分打分，同樣記0分，平常作業(yè)最后成績?yōu)槔塾嬜鳂I(yè)成績的均勻成績。3．試卷成績滿分為60分，試卷成績依照學(xué)生考試一試卷依照標(biāo)準(zhǔn)答案評分。（二）、對教師的談?wù)撘勒諏W(xué)校相關(guān)規(guī)定進(jìn)行。（三）、對課程系統(tǒng)的談?wù)撘勒铡墩n程建設(shè)工作條例》談?wù)摗６?、教課建議1.本課程在教課活動中，應(yīng)立足于增強(qiáng)學(xué)生實質(zhì)操作能力的培育，采納項目教課，提升學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。2.本課程的教課重點是現(xiàn)場教課，“教”與“學(xué)”互動，教師示范，學(xué)生操作，學(xué)生發(fā)問，教師解答、指導(dǎo)。3.在教課過程中，依照職業(yè)要求，創(chuàng)建工作情境，增強(qiáng)實質(zhì)操作訓(xùn)練；重要密聯(lián)合職業(yè)技術(shù)證書的核查，在實操訓(xùn)練中，使學(xué)生掌握相關(guān)的工業(yè)機(jī)器人構(gòu)造知識。c..4.在教課過程中，盡可能多的采納實物教課、多媒體教課、現(xiàn)場教課模式。5.盡量采納小班化教課，利于理論與實踐一體化教課。6.教師應(yīng)因材施教，著力培育學(xué)生對本課程的學(xué)習(xí)興趣，從而提升學(xué)生的學(xué)習(xí)主動性和踴躍性。7.教師應(yīng)擁有雙師型工作能力，擁有與課程內(nèi)容相關(guān)的工業(yè)機(jī)器人維修能力，邊操作、邊演示、邊講解。三、談?wù)摻ㄗh1.改革核查手段和方法，增強(qiáng)實踐環(huán)節(jié)的核查，可采納過程核查和結(jié)果核查相聯(lián)合的核查方法。2.聯(lián)合課堂發(fā)問、學(xué)生作業(yè)，平常測試、實驗實訓(xùn)、及考試狀況，綜合評定學(xué)生的成績。3.應(yīng)側(cè)重對學(xué)生著手能力和在實踐中解析問題、解決問題能力的核查。對在學(xué)習(xí)和應(yīng)用上有創(chuàng)新的學(xué)生應(yīng)特別恩賜鼓舞，綜合談?wù)搶W(xué)生的能力。四、課程資源的開發(fā)與利用1.側(cè)重實訓(xùn)指導(dǎo)書和實訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)的開發(fā)和應(yīng)用。2.常用課程資源的開發(fā)和利用。利用多媒體軟件、電子教課設(shè)計、工業(yè)機(jī)器人各系統(tǒng)總成實物以及示教臺架等課程資源創(chuàng)建生動形象的教課情境，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，促進(jìn)學(xué)生對知識的理解和掌握。建議增強(qiáng)常用課程資源的開發(fā)，簡歷多媒體課程資源的數(shù)據(jù)庫，努力實現(xiàn)跨學(xué)校多媒體資源的共享，以提升資源利用效率。3.踴躍開發(fā)和利用網(wǎng)絡(luò)課程資源。從分利用網(wǎng)絡(luò)信息資源，使教課媒體從單一媒體向多種媒體轉(zhuǎn)變。4.創(chuàng)建一體化教課設(shè)備條件。具備進(jìn)行多媒體教課和現(xiàn)場教課的專業(yè)教室；具備工業(yè)機(jī)器人維修、檢測級故障診斷所必需的實訓(xùn)設(shè)備和場所。5.產(chǎn)學(xué)合作開發(fā)實驗實訓(xùn)課程資源。充分利用各維修企業(yè)的資源，進(jìn)行校企合作，建立實訓(xùn)基地，滿足學(xué)生的實訓(xùn)需求，在此過程中進(jìn)行實訓(xùn)課程資源開發(fā)，同時為學(xué)生供給就業(yè)機(jī)遇，開拓就業(yè)渠道。6.開放式實驗實訓(xùn)中心的利用。最大程度地利用開放式實訓(xùn)基地，進(jìn)行實驗實訓(xùn)、現(xiàn)場教課，滿足學(xué)生職業(yè)能力培育的需求。c..五、教材的編寫與使用建議1.教材應(yīng)圖文并茂，提升學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，加深學(xué)生對于汽車發(fā)動機(jī)構(gòu)造的認(rèn)識。2.對于涉及本專業(yè)崗位的實踐