Tracebackinformation:Workspace25Aversiona8Checkedin2025-02-243HAC073318-0103HAC073318-010手冊(cè)概 產(chǎn)品文 安 概 EGMPositionStream簡(jiǎn) EGMPositionGuidance介 EGMPathCorrection介 使用ExternallyGuided 基本方 執(zhí)行狀態(tài)和校正狀 輸入數(shù) 輸出數(shù) 配 框 EGM傳感器協(xié) 概 EGM傳感器協(xié)議概 GoogleProtocol EGM傳感器協(xié)議說(shuō) 構(gòu)建EGM傳感器通信端 配置UdpUc裝 系統(tǒng)參 DoNotRestartafterMotors ReturntoProgramPositionwhen DefaultRamp DefaultProportionalPosition RAPID參考信 指 EGMActJoint－為一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGM移 EGMActMove－編寫(xiě)一次經(jīng)過(guò)路徑校正的EGM移 EGMActPose－為一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGM移 EGMGetId－獲取一個(gè)EGM標(biāo) EGMMoveC－經(jīng)過(guò)路徑校正的圓形EGM移 EGMMoveL－經(jīng)過(guò)路徑校正的直線EGM移 EGMReset－重置一項(xiàng)EGM進(jìn) EGMRunJoint－執(zhí)行一次含一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)的EGM移 EGMRunPose－執(zhí)行一次含一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)的EGM移 EGMSetupAI－為EGM設(shè)置模擬輸入信 EGMSetupAO－為EGM設(shè)施模擬輸出信 EGMSetupGI－為EGM設(shè)置編組輸入信 EGMSetupLTAPP－為EGM設(shè)置相應(yīng)的LTAPP協(xié) EGMSetupUC－為EGM設(shè)置UdpUc協(xié) EGMStop－停止一次EGM移 EGMStreamStart-啟動(dòng)EGM位置 EGMStreamStop-停止EGM位置 EGMWaitCond-等待EGM過(guò) 函 EGMGetState－獲取當(dāng)前的EGM狀 數(shù)據(jù)類 egmframetype－定義EGM所需的框架類 egmident－識(shí)別一項(xiàng)特定的EGM進(jìn) egm_minmax－EGM的收斂標(biāo) egmstate－定義EGM所需的狀 egmcorrstate-定義EGM的校正狀 egmstopmode－定義EGM所需的停止模 代碼示 使用EGM位置 使用帶一件UdpUc裝置的EGMPosition 使用帶輸入項(xiàng)信號(hào)的EGMPosition 使用協(xié)議類型不同的EGMPath

3HAC073318-0103HAC073318-010

RobotWareExternallyGuidedMotion3124-1]（通常稱為

ExternallyGuidedMotionExternallyGuidedMotionRAPID

RAPID3HAC066554-3HAC065036-3HAC032104-RAPID3HAC065040-RAPID3HAC065038-3HAC065041-RobotWare7.0RobotWare7.0.1更改了參數(shù)第44頁(yè)的DefaultRampTimeRobotWare7.1指令第66頁(yè)的EGMRunJoint－執(zhí)行一次含一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)的EGM移動(dòng)更新的限制。第第11頁(yè)的概述第15頁(yè)的EGMPositionGuidance介紹

RobotWare7.2章節(jié)第15頁(yè)的EGMPositionGuidance介紹和第38頁(yè)的配置UdpUc裝置中更新了系統(tǒng)參數(shù)類型UDPUnicastDevice的信息。第37頁(yè)的構(gòu)建EGM傳感器通信端點(diǎn)章節(jié)第31頁(yè)的概述更新了關(guān)于EGMRobotWare7.6添加了moveIndex和CollisionIndex至第34頁(yè)的EgmRobotEGMPositionGuidanceYuMiSCARARobotWare7.7EGMPositionGuidance4RAPIDI/O第34頁(yè)的EgmRobotRAPIDfromRobotRAPIDfromSensor。EGMActJEGMActPose添加了數(shù)據(jù)類型EGM_MAX_RAPID_DNUM和參數(shù)。第23頁(yè)的輸入數(shù)據(jù)RobotWare7.8第31頁(yè)的EGM傳感器協(xié)議中更正了到EGM文件夾的路徑。RobotWare7.13RobotWare7.15更新了第21頁(yè)的執(zhí)行狀態(tài)和校正狀態(tài)第97頁(yè)的egmcorrstateEGM的校正狀態(tài)RobotWare7.16PTP第33頁(yè)的EGM明。RobotWare7.18EGMPositionGuidance3HAC073318-0103HAC073318-010ABBABB機(jī)器人用戶文檔分為多個(gè)類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB

機(jī)械臂、控制器、DressPack產(chǎn)安裝與調(diào)試（介紹機(jī)械安裝或電氣連接）維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表）備件清單附相關(guān)圖示（或各備件清單索引）技術(shù)參考手冊(cè)介紹了機(jī)器人產(chǎn)品參考信息，如潤(rùn)滑、RAPID

應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場(chǎng)合）所含內(nèi)容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）

IRC5OmniCore11ExternallyGuidedMotion11ExternallyGuidedMotion3HAC073318-0103HAC073318-010EGMPosition

ExternallyGuidedMotion(EGM)提供了3EGMPositionStream：RAPIDEGMPosition在RAPID中，機(jī)械臂并不遵循編程路徑，而是遵循外部設(shè)備生成的路徑。這是一個(gè)低延遲的運(yùn)動(dòng)/傳感器接口，不能提供與普通RAPIDEGMPathEGMPositionStream旨在向外部設(shè)備提供受機(jī)器人控制器控制的機(jī)械單元的當(dāng)前和EGMPositionEGMPositionGuidance的作用是用一件外部裝置來(lái)生成一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人所用的位可以從外部設(shè)備運(yùn)行完整路徑，但其路徑跟蹤性能與普通RAPIDEGMPath

EGMPathCorrection的作用是用安裝在裝置上的外部機(jī)器人來(lái)生成一件外部裝置來(lái)

您可通過(guò)RobotWare選項(xiàng)ExternallyGuidedMotion開(kāi)始和停止EGMPositionStream用于設(shè)置、激活和重置EGMPositionGuidance用于設(shè)置、激活和重置EGMPathCorrection啟動(dòng)EGMPositionGuidance用于實(shí)現(xiàn)EGMPathCorrection用于檢索當(dāng)前EGM用于配置EGMEGM不支持協(xié)調(diào)式MultiMoveEGMPositionStreamEGMPositionStream僅適用于UdpUc不能串流協(xié)調(diào)的MultiMove如果使用EGMStreamStart開(kāi)始串流，則不支持AbsoluteAccuracy；但如果EGMPositionStream不兼容EGMPathCorrection當(dāng)EGMPositionStreamEGMPositionGuidance控制器重啟后執(zhí)行的第一個(gè)動(dòng)作不能使EGMEGMPositionGuidanceMultiMove如果某個(gè)工件正在移動(dòng)，那么用戶就無(wú)法用EGMPositionGuidance來(lái)指引該當(dāng)EGM處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，MotionSupervision的行為可能與正常移動(dòng)時(shí)不同。EGMPathCorrection只支持6只能進(jìn)行y和z方向上的位置校正。用戶既無(wú)法實(shí)施方位校準(zhǔn)，也無(wú)法在x（即路徑方向／切線方向）當(dāng)EGM處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，MotionSupervisionEGMPositionStreamEGMPositionStream什么是EGM

EGMPositionStream僅適用于UdpUc通信。它可以定期從機(jī)器人控制器發(fā)送計(jì)劃GooglePtoUDP控制器（250Hz）的高優(yōu)先級(jí)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中EGMPositionStreamEGMPositionGuidanceEGMPositionGuidanceEGMPositionGuidance什么是EGMPositionEGMPositionGuidance是為高級(jí)用戶設(shè)計(jì)的，它通過(guò)繞過(guò)相關(guān)路徑規(guī)劃（需要高響級(jí)接口。用戶可用EGMPositionGuidance來(lái)高速讀取相關(guān)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的位置和向該系在EGMPositionGuidance移動(dòng)期間不會(huì)移動(dòng)的任何工件上定義這種姿態(tài)。EGM4.0324EGMPositionGuidance會(huì)處理一切必要的濾波、引用項(xiàng)監(jiān)控和狀態(tài)處理事宜。狀態(tài)與其它外部運(yùn)動(dòng)控制手段相比，EGMPositionGuidance的主要優(yōu)點(diǎn)在于較高的速率EGM會(huì)處理AbsoluteAccuracyEGM(\NoWaitCond)EGMPositionGuidance設(shè)置EGMPosition當(dāng)設(shè)置正確EGMPositionGuidance時(shí)，外部設(shè)備通過(guò)協(xié)議與控制器通信，從而控制EGMPositionGuidanceRobotWebServicesRobotWebServicesC++HTTP&WebRWSLowergeneralHigherfrequency,specializedI.e.directmotionExternallyGuidedMotionC++GoogleProtocol(250HzEGMCommunicationEGMcontrollerrobotdriveUserAPIsMessageManagerEGMUserAPIsMessageManagerRWSConfigurationsI/O RobotWebServices設(shè)置您的RobotWare系統(tǒng)，包括RobotWare的選項(xiàng)ExternallyGuidedMotion傳感器協(xié)議設(shè)置您的議。發(fā)行版RobotWare中提供了代碼示例，請(qǐng)參見(jiàn)第113頁(yè)的UdpUc代碼示例設(shè)置定義EGMPositionGuidance功能詳細(xì)信息的RAPID代碼。有關(guān)代碼所需基本元素的描述，請(qǐng)參見(jiàn)第19頁(yè)的基本方法；有關(guān)RAPID參見(jiàn)第102頁(yè)的使用帶一件UdpUc裝置的EGMPositionGuidance。為EGM提供輸入數(shù)據(jù)的設(shè)備必須配置為UDPUnicastDevice(UdpUc)在RobotStudio中進(jìn)行，使用主題Communication中類型UDPUnicastDevice第38頁(yè)的配置UdpUc裝置。EGMPathCorrectionEGMPathCorrection什么是EGMPathEGMPathCorrection使用戶或可校正一條編寫(xiě)好的機(jī)器人路徑。用于測(cè)量實(shí)際路徑EGMPathcorrection必須在精細(xì)點(diǎn)啟動(dòng)和結(jié)束。傳感器測(cè)量結(jié)果可以在約48ms的倍2使用2使用ExternallyGuided2使用2使用ExternallyGuided3HAC073318-0103HAC073318-010使用ExternallyGuidedEGMPositionStream若UdpUc用于與外部設(shè)備通信，則EGMPositionStream適用。可用兩種不同的方式開(kāi)始EGMPositionStream。一種是使用EGMStreamStart，另一種是使用EGMReset且當(dāng)EGMRunJoint或EGMRunPose的指令完成時(shí)，EGMPositionStreamEGMEGMEGM用法關(guān)聯(lián)起來(lái)。EGM的狀態(tài)變更為調(diào)用EGM設(shè)置指令EGMSetupUC，使用UdpUc現(xiàn)在，EGM的狀態(tài)為EGM_STATE_RUNNING將會(huì)激活EGMPositionStreamEGM的狀態(tài)變回至EGM_STATE_CONNECTEDEGMPositionGuidanceEGMEGMEGM用法關(guān)聯(lián)起來(lái)。EGM的狀態(tài)變更為調(diào)用一個(gè)EGM設(shè)置指令，利用信號(hào)或UdpUc給出停止模式（一項(xiàng)可選的超時(shí)），然后執(zhí)行移動(dòng)本身。此時(shí)EGMEGMPathCorrection這是用EGMPathCorrectionEGMEGMEGM用法關(guān)聯(lián)起來(lái)。EGM的狀態(tài)變更為調(diào)用一個(gè)EGM設(shè)置指令，利用信號(hào)或UdpUc定義相關(guān)傳感器的校正框架（該框架始終屬于工具框架）執(zhí)行移動(dòng)本身。此時(shí)EGM的狀態(tài)為EGM_STATE_RUNNINGEGM將在端點(diǎn)處返回至狀態(tài)EGM_STATE_CONNECTED若要釋放一個(gè)EGM標(biāo)識(shí)以用于其它傳感器，您就必須重置EGM，從而使EGM

這些是機(jī)器人控制器上的EGM執(zhí)行狀態(tài)：EGM連接。已進(jìn)行過(guò)設(shè)置，但并未激活任何EGM移動(dòng)。正在執(zhí)行指定的EGMEGM當(dāng)未滿足目標(biāo)位置的收斂準(zhǔn)則且超時(shí)時(shí)間未失效時(shí)，RAPIDEGMRunJoint和當(dāng)滿足其中一個(gè)條件時(shí)，EGMEGM_STATE_CONNECTED，同RAPID

這些是機(jī)器人控制器上的EGM校正狀態(tài)：未定義這一具體進(jìn)程的EGM校正狀態(tài)。EGMGetId還未執(zhí)行或EGMEGMGetId執(zhí)行后即進(jìn)入校正狀態(tài)，但仍未激活EGM移EGMEGM為確認(rèn)EGMEGMEGM_STATE_RUNNING以EGM_STATE_STOPPEDEGM_STATE_RUNNING。用于EGMPositionGuidance后一條指令會(huì)選擇一個(gè)UdpUc接口（UserDatagramProtocolUnicastCommunication）。為EGM為EGM為EGM為EGM設(shè)置UdpUc 運(yùn)動(dòng)控制會(huì)調(diào)用到EGMEGMEGM如果把信號(hào)作為數(shù)據(jù)源，那么該輸入項(xiàng)就僅限于相關(guān)機(jī)器人的6，即6關(guān)節(jié)值或3笛卡用于UdpUc運(yùn)動(dòng)控制會(huì)調(diào)用到EGMEGMEGMEGM會(huì)按相關(guān)傳感器的消息來(lái)檢查UDP傳感器會(huì)向相應(yīng)的控制器（EGM）步驟3耦合起來(lái)，使該傳感器與該控制器同相。speed=k*(pos_ref–pos)+

傳感器協(xié)議。該鏈接還描述了相關(guān)的輸入數(shù)據(jù)。speed_ref用于EGMPathCorrection后一條指令會(huì)選擇一個(gè)UdpUc接口（UserDatagramProtocolUnicastCommunication）。為EGM為EGM2使用2使用ExternallyGuided2使用2使用ExternallyGuided3HAC073318-0103HAC073318-010為EGM為EGM設(shè)置UdpUc 運(yùn)動(dòng)控制會(huì)調(diào)用到EGM測(cè)量數(shù)據(jù)（y和x值）從信號(hào)讀取或在48ms輸出數(shù)據(jù)僅適用于UdpUc傳感器協(xié)議。該鏈接還描述了相關(guān)的輸出數(shù)據(jù)。EGM

置。用于EGMPositionGuidance主題Motion下類型為ExternalMotionInterfaceData的系統(tǒng)參數(shù)會(huì)影響到EGM的行一幅簡(jiǎn)圖。LPLPDefaultproportionalPositionDefaultLowPassFilterBandwith用于EGMPathCorrectionEGMPathCorrectionLevelPathEGM

用于EGMPositionGuidance由可選\Tool自變數(shù)來(lái)定義將用于EGM由可選\Wobj自變數(shù)來(lái)定義將用于EGM

用戶無(wú)法把工件或工具連接到非EGM

以相對(duì)于基本框架的方式來(lái)定義該框架（姿態(tài)模式）坐標(biāo)系是相對(duì)于當(dāng)前工件（姿勢(shì)模式）以相對(duì)于全局框架的方式來(lái)定義該框架（姿態(tài)模式）這些數(shù)值為關(guān)節(jié)值（關(guān)節(jié)模式）用于EGMPathCorrectionEGMPathCorrection2.6

RAPID指令EGMActMove定義了EGMPathCorrection所需的唯一框架。工具和工作33EGM33EGM3HAC073318-0103HAC073318-010EGMEGMEGM

通信端點(diǎn)通常為一個(gè)傳感器，所以從此處起，我們將使用傳感器來(lái)代替通信端點(diǎn)。有時(shí)該傳感器會(huì)與一臺(tái)PC相連，而該P(yáng)C則會(huì)把傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送給相關(guān)機(jī)器人。這種傳感器協(xié)議的用途是在相關(guān)的機(jī)器人控制器和傳感器之間頻繁交流傳感器數(shù)據(jù)。EGMsensorprotocol正在使用GoogleProtocolBuffers來(lái)進(jìn)行編碼，并把UDP傳送協(xié)議。選擇GoogleProtocolBuffers的原因是其具有速度和語(yǔ)言中立性方面的優(yōu)勢(shì)。由于所發(fā)送的數(shù)據(jù)是高頻發(fā)送的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，且一旦丟失數(shù)據(jù)包，那么重新發(fā)送這些數(shù)據(jù)也無(wú)濟(jì)于事，所以我們才選擇了UDP作為傳送協(xié)議。

由EGMproto文件定義EGMsensorprotocol的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。請(qǐng)?jiān)谙到y(tǒng)參數(shù)中配置相關(guān)

該傳感器正起到服務(wù)器的作用。在從相關(guān)機(jī)器人控制器處收到第一則消息前，該傳感器無(wú)法向相關(guān)機(jī)器人發(fā)送任何內(nèi)容；在收到第一則消息后，便可雙向發(fā)送彼此獨(dú)立的多則消息。采用了該協(xié)議的應(yīng)用可能會(huì)對(duì)其使用情況作出一定限制，但該協(xié)議本身并只有能雙向獨(dú)立流動(dòng)的數(shù)據(jù)。來(lái)自相關(guān)機(jī)器人的第一則消息將是數(shù)據(jù)消息。此外用戶還必須謹(jǐn)記，即使接收方的隊(duì)列已滿，UDP方必須確保其隊(duì)列是空的。各運(yùn)動(dòng)任務(wù)需要其專屬UDPGoogleProtocol

Protobuf大致上比XML快10到100倍?；ヂ?lián)網(wǎng)上有大量關(guān)于Protobuf的信息，而從Googleoverview入手是個(gè)不錯(cuò)的選擇。

除GoogleC++Nanopb，生成CProtobuf-net，一個(gè)GoogleProtobuf.NETProtobuf-csharpGoogleProtobuf.NET，C#API與GoogleC++API類33EGM33EGM3HAC073318-0103HAC073318-010EGMEGM

EGMEgmRobot和EgmSensor。EgmRobot由ProtocolBuffers，則其必須檢查是否存在可選字段。Googleprotobuf（即一批類型相同的元素）40IEEE1588IEEE1588IEEE1588

EgmHeader由EgmRobot和EgmSensormessageoptionaluint32seqno=1;//sequencenumber(tobeabletofindlostmessages)optionaluint32tm=2;//timestampinenumMessageType{MSGTYPE_UNDEFINED=0;MSGTYPE_COMMAND=1;//forfutureuseMSGTYPE_DATA=2;//sentbyrobotcontrollerMSGTYPE_CORRECTION=3;//sentbysensorforpositionguidanceMSGTYPE_PATH_CORRECTION=4;//sentbysensorforpathoptionalMessageTypemtype=3[default=EGM（可用于監(jiān)測(cè)延時(shí)）

messageoptional header=optional feedBack=optional planned=optional motorState=optional mciState=optional mciConvergenceMet=optionalEgmTestSignals testSignals=7;optionalEgmRapidCtrlExecState rapidExecState=8;optionalEgmMeasuredForce measuredForce=9;optionaldouble optionaluint32 optionalEgmCollisionInfo CollisionInfo=12;optionalEgmRAPIDdata RAPIDfromRobot=13;optional torqueRef=EgmFeedBack的描述。電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)（開(kāi)，關(guān)mciState內(nèi)部EGM狀態(tài)（運(yùn)行、停止、錯(cuò)誤）顯示是否滿足EGMRAPID程序執(zhí)行狀態(tài)（運(yùn)行、停止）r包執(zhí)行運(yùn)動(dòng)所需的可用機(jī)器人性能的百分比值。如果該值超過(guò)100%，那么控制機(jī)器人只能在所需方向上執(zhí)行部分運(yùn)動(dòng)。EGMEGM的靈活性。EGM向控制器發(fā)送

MCI的縮寫(xiě)是指運(yùn)動(dòng)校正接口，它是EGMmessageoptional header=optional planned=optional speedRef=optional RAPIDtoRobot=EGM的靈活性。

messageoptional joints=optionalEgmPose cartesian=2;optionalEgmJointsexternal Joints=3;optionalEgmClock time=4;optional timeStamp=外部軸的計(jì)劃位置（6個(gè)值）IEEE1588messageoptional joints=EGMoptionalEgmPose cartesian=2;optionalEgmJointsexternal Joints=3;optionalEgmClock time=4;optional timeStamp=外部軸的測(cè)量位置（6個(gè)值）IEEE158833EGM33EGM3HAC073318-0103HAC073318-010構(gòu)建EGM構(gòu)建EGM在VisualStudio中，創(chuàng)建一個(gè)C#將Eto語(yǔ)法為proto2在VisualStudio項(xiàng)目中添加所生成的文件egm.cs（添加現(xiàn)有項(xiàng)目）將示例代碼復(fù)制到VisualStudioWindowsConsole應(yīng)用文件(egm-sensor.cs)中，然后依配置UdpUc

UdpUc最多通過(guò)Udp機(jī)器人控制器則會(huì)起到一個(gè)客戶端的作用，即是說(shuō)該機(jī)器人控制器會(huì)初始化相關(guān)傳感器的連接狀況。置。系統(tǒng)參數(shù)。這些參數(shù)屬于主題Communication下的類型UDPUnicastDeviceUDPUnicastDevice待使用的UDPUnicastDeviceUDPUnicastDeviceUDPUCRemoteRemotePort通過(guò)RemoteAddress裝置：4系統(tǒng)參數(shù)4系統(tǒng)參數(shù)4系統(tǒng)參數(shù)4系統(tǒng)參數(shù)3HAC073318-0103HAC073318-010

InterfaceData的特性。Name屬于主題Motion中的類型ExternalMotionInterfaceData

一段最多32

使用Level0

DoNotRestartafterMotors

True或FalseReturntoProgramPositionwhenReturntoProgramPositionwhenReturntoProgramPositionwhenStopped屬于主題Motion中的類型ExternalMotionInterfaceData。ReturntoProgramPositionwhenStopped行ExternalMotionInterface的各軸是否宜返回相應(yīng)的編程位置。

將在關(guān)節(jié)空間中定義使各軸返回各自編程位置的運(yùn)動(dòng)。如果將ReturntoProgrammedPositionwhenStopped定義為False時(shí)各軸遠(yuǎn)離各自的編程位置，那么可能導(dǎo)致意料True或FalseDefaultRampDefaultRampTime屬于主題Motion中的類型ExternalMotionInterfaceDataDefaultRampTime定義了在停止ExternalMotionInterface的執(zhí)行過(guò)程時(shí)，停止ExternalMotionInterface移動(dòng)所需的默認(rèn)總時(shí)間。

度貢獻(xiàn)量宜以多快的速率減少至零；如果ReturntoProgrammedPositionwhen1。應(yīng)在應(yīng)用過(guò)程中調(diào)整并檢查該值。帶有大量負(fù)載且已高速運(yùn)行

DefaultProportionalPosition

DefaultLowPassFilterDefaultLowPassFilterBandwidthTime定義了過(guò)濾ExternalMotionInterface執(zhí)行

55RAPID55RAPID3HAC073318-0103HAC073318-010EGMActJoint－為一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGMRAPID參考信息EGMActJoint－為一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGM

VARegmidentPERSposepose1:=[[0,0,0],CONSTegm_minmaxegm_minmax1:=[-1,1];VARsignaldoRobotDO1;PERSdnumRobotOut{10}:=[3.0,6.0,9.0,12.0,15.0,18.0,24.0,27.0,VARsignaldiRobotDIPERSdnumRobotIn{10}:=[33.0,0,0,0,0,0,0,0,0,EGMGetIdEGMSetupAIROB_1,egmID1,"default"\Pose\aiR2y:=ai_02\aiR3z:=ai_03\aiR4rx:=ai_04EGMActJointegmID1\DOtoSensor:=RobotDO\DIfromSensor:=RobotDI\J1:=egm_minmax1\J3:=egm_minmax1

EGMActJointEGMid[\StreamStart][\Tool][\WObj][\TLoad][\DOtoSensor][\DataToSensor][\DIfromSensor][\DataFromSensor][\J1][\J2][\J3][\J4][\J5][\J6][\J7][\LpFilter][\SampleRate][\MaxPosDeviation]GooglePto中的協(xié)議規(guī)范。僅當(dāng)EGM采用EGMSetupUC設(shè)置時(shí)，即協(xié)議UdpUcEGMActJoint－為一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGMExternallyGuidedMotion

Work該工件（對(duì)象坐標(biāo)系）Total

I/O\SampleRate的周期發(fā)送，且內(nèi)容符合GoogleProtobuf定義文件to40dnum的陣列。數(shù)據(jù)以定義\SampleRate的周期發(fā)送，且內(nèi)容符合GooglePto55RAPID55RAPID3HAC073318-0103HAC073318-010

EGMActJoint－為一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGM的規(guī)格。該選項(xiàng)僅在使用EGMSetupUC設(shè)置EGM時(shí)可用，即，協(xié)議UdpUc用于與的周期發(fā)送，且內(nèi)容符合GoogleProtobuf定義文件to從傳感器等外部接口發(fā)送到機(jī)器人控制器的至多40dnum規(guī)格。該選項(xiàng)僅在使用EGMSetupUC設(shè)置EGM時(shí)可用，即，協(xié)議UdpUc用于與外[\J1][\J2][\J3][\J4][\J5][\J6]

低通濾波器帶寬，以赫茲（Hz）默認(rèn)值為1000EGMActJoint－為一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGMExternallyGuidedMotionEGMActJoint只能用在RAPID[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>['\'Tool':='<persistent(PERS)oftooldata>]['\'Wobj':='<persistent(PERS)ofwobjdata>['\'TLoad':='<persistent(PERS)ofloaddata>]['\'DOToSensor':='<variable>(VAR)ofsignaldo]['\'DataToSensor':='<persistent>(PERS)ofdnum]['\'DIFromSensor':='<variable>(VAR)ofsignaldi]['\'DataFromSensor':='<persistent>(PERS)ofdnum]['\'J1':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'J2':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'J3':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'J4':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'J5':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'J6':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'J7':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'LpFilter':='<expression(IN)ofnum>]['\'SampleRate':='<expression(IN)ofnum>]['\'MaxPosDeviation':='<expression(IN)ofnum>]['\'MaxSpeedDeviation':='<expression(IN)ofnum>]指令第66頁(yè)的EGMRunJoint點(diǎn)的EGM移動(dòng)指令第87頁(yè)的EGMStreamStart-啟動(dòng)EGM數(shù)據(jù)類型第95頁(yè)的egm_minmax－EGMRAPIDEGMActMove－編寫(xiě)一次經(jīng)過(guò)路徑校正的EGM

VARegmidentPERStooldatatLaser:=[TRUE,[[148,50,326],[1,[-0.92,0,-0.39],[1,0,0,0],EGMGetIdEGMSetupLTAPPROB_1,EGMid1,"pathCorr","OptSim",1\LATR;EGMActMoveEGMid1,tLaser.tframe\SampleRate:=48;行跟蹤。此外也要設(shè)置控制器訪問(wèn)相關(guān)裝置和該裝置傳感器框架的速率。

EGMActMoveEGMid,SensorFrame讀取輸入數(shù)據(jù)的取樣率（24毫秒的倍數(shù)）。有效值為24、48和72

[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>','[SensorFrame':=']<expression(IN)ofpose>['\'SampleRate':='<expression(IN)ofnum>]';'EGMActMove－編寫(xiě)一次經(jīng)過(guò)路徑校正的EGMExternallyGuidedMotion第65頁(yè)的EGMReset－重置一項(xiàng)EGMEGMActPose－為一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGMEGMActPose－為一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGM

VARegmidentPERSposepose1:=[[0,0,0],CONSTegm_minmaxegm_minmax_lin:=[-0.1,0.1];CONSTegm_minmaxegm_minmax_rot:=[-0.1,0.2];CONSTposeposecor:=[[1200,400,900],[0,0,1,0]];CONSTposeposesens:=[[12.3313,-0.108707,416.142],VARsignaldoRobotDOPERSdnumRobotOut{10}:=[3.0,6.0,9.0,12.0,15.0,18.0,24.0,27.0,VARsignaldiRobotDIPERSdnumRobotIn{10}:=[33.0,0,0,0,0,0,0,0,0,EGMGetIdEGMSetupAIROB_1,egmID1,"default"\Pose\aiR2y:=ai_02\aiR3z:=ai_03\aiR4rx:=ai_04EGMActPoseegmID1\Tool:=tool0\WObj:=wobj0,\DataToSensor:=RobotOut\DataFromSensor:=RobotInposecor,EGM_FRAME_WOBJ,posesens,EGM_FRAME_TOOL\x:=egm_minmax_lin\y:=egm_minmax_lin\z:=egm_minmax_lin\rx:=egm_minmax_rot\rz:=egm_minmax_rot

EGMActPoseEGMid[\StreamStart][\Tool][\WObj][\TLoad][\DOtoSensor][\DataToSensor][\DIfromSensor][\DataFromSensor]CorrFrameCorrFrTypeSensorFrameSensorFrType[\x][\y][\z][\rx][\ry][\rz][\LpFilter][\SampleRate][\MaxPosDeviation][\MaxSpeedDeviation]GooglePto中的協(xié)議規(guī)范。僅當(dāng)EGM采用EGMSetupUC設(shè)置時(shí)，即協(xié)議UdpUcEGMActPose－為一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGMExternallyGuidedMotion

Work該工件（對(duì)象坐標(biāo)系）Total

I/O\SampleRate的周期發(fā)送，且內(nèi)容符合GoogleProtobuf定義文件to40dnum的陣列。數(shù)據(jù)以定義\SampleRate的周期發(fā)送，且內(nèi)容符合GooglePto

EGMActPose－為一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGM的規(guī)格。該選項(xiàng)僅在使用EGMSetupUC設(shè)置EGM時(shí)可用，即，協(xié)議UdpUc用于與的周期發(fā)送，且內(nèi)容符合GoogleProtobuf定義文件to從傳感器等外部接口發(fā)送到機(jī)器人控制器的至多40dnum規(guī)格。該選項(xiàng)僅在使用EGMSetupUC設(shè)置EGM時(shí)可用，即，協(xié)議UdpUc用于與外[\x][\y]

[\rx][\ry]EGMActPose－為一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGMExternallyGuidedMotion

默認(rèn)值為1000EGMActPose只能用在RAPID[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>['\'Tool':='<persistent(PERS)oftooldata>]['\'Wobj':='<persistent(PERS)of['\'TLoad':='<persistent(PERS)ofloaddata>]','['\'DOToSensor':='<variable>(VAR)ofsignaldo]['\'DataToSensor':='<persistent>(PERS)ofdnum]['\'DIFromSensor':='<variable>(VAR)ofsignaldi]['\'DataFromSensor':='<persistent>(PERS)ofdnum][CorrFrame':=']<expression(IN)ofpose>','[CorrFrType':=']<expression(IN)ofegmframetype>','[SensorFrame':=']<expression(IN)ofpose>','[SensorFrType':=']<expression(IN)ofegmframetype>55RAPID55RAPID3HAC073318-0103HAC073318-010EGMActPose－為一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)編寫(xiě)一次EGM['\'x':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'y':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'z':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'rx':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'ry':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'rz':='<expression(IN)ofegm_minmax>]['\'LpFilter':='<expression(IN)ofnum>]['\'SampleRate':='<expression(IN)ofnum>]['\'MaxPosDeviation':='<expression(IN)ofnum>]['\'MaxSpeedDeviation':='<expression(IN)ofnum>]';'指令第69頁(yè)的EGMRunPose點(diǎn)的EGM移動(dòng)指令第87頁(yè)的EGMStreamStart-啟動(dòng)EGM數(shù)據(jù)類型第95頁(yè)的egm_minmax－EGMEGMGetId－獲取一個(gè)EGM

EGMGetId，那么系統(tǒng)既不會(huì)保留一項(xiàng)新的EGM若要釋放其它EGM進(jìn)程使用的，則必須使用RAPID指令。同一時(shí)間最多能用4個(gè)不同的EGM標(biāo)識(shí)。

VARegmidentegmID1;EGMGetIdegmID1;

EGMGetIdEGMGetId只能用在RAPID[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>第65頁(yè)的EGMReset－重置一項(xiàng)EGMEGMMoveC－經(jīng)過(guò)路徑校正的圓形EGM

VARegmidentPERStooldatatReg:=[TRUE,[[148,0,326],[0.8339007,0,0.551914,0]],[1,[0,0,100],[1,0,0,0],0,0,0]];PERStooldatatLaser:=[TRUE,[[148,50,326],[1,[-0.92,0,-0.39],[1,0,0,0],EGMGetIdEGMSetupLTAPPROB_1,EGMid1,"pathCorr","OptSim",1\LATR;EGMActMoveEGMid1,tLaser.tframe\SampleRate:=48;MoveLp6,v10,fine,EGMMoveLEGMid1,p12,v10,z5,tReg\WObj:=wobj0;EGMMoveLEGMid1,p7,v10,z5,tReg\WObj:=wobj0;EGMMoveCEGMid1,p13,p14,v10,z5,tReg\WObj:=wobj0;EGMMoveLEGMid1,p15,v10,fine,tReg\WObj:=wobj0;MoveLp8,v1000,z10,tReg\WObj:=wobj0;EGMReset行跟蹤。此外也要設(shè)置控制器訪問(wèn)相關(guān)裝置和該裝置傳感器框架的速率。最后相關(guān)機(jī)器人會(huì)移到一個(gè)出發(fā)位置，然后釋放EGM

EGMMoveCEGMid,CirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool,[\Wobj][\TLoad][\NoCorr]55RAPID55RAPID3HAC073318-0103HAC073318-010EGMMoveC－經(jīng)過(guò)路徑校正的圓形EGMExternallyGuidedMotion

適用于移動(dòng)的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了相關(guān)TCPWork該工件（對(duì)象坐標(biāo)系）TotalEGMMoveC－經(jīng)過(guò)路徑校正的圓形EGM

與相關(guān)UdpUcEGMMoveC只能用在RAPIDEGMMoveC無(wú)法在與下列任何特殊系統(tǒng)事件連接的UNDO或RAPID程序中執(zhí)PowerOn、Stop、QStop、Restart、ResetStep。[GMid':=']<variable(VAR)ofegmident>','[CirPoint':=']<expression(IN)ofrobtarget>','[ToPoint':=']<expression(IN)ofrobtarget>','[Speed':=']<expression(IN)ofspeeddata>','[Zone':=']<expression(IN)ofzonedata>','[Tool':=']<persistent(PERS)oftooldata>['\'WObj':='<persistent(PERS)ofwobjdata>]['\'TLoad':='<persistent(PERS)ofloaddata>]['\'NoCorr]';'RAPIDEGMMoveL－經(jīng)過(guò)路徑校正的直線EGM

VARegmidentPERStooldatatReg:=[TRUE,[[148,0,326],[0.8339007,0,0.551914,0]],[1,[0,0,100],[1,0,0,0],0,0,0]];PERStooldatatLaser:=[TRUE,[[148,50,326],[1,[-0.92,0,-0.39],[1,0,0,0],EGMGetIdEGMSetupLTAPPROB_1,EGMid1,"pathCorr","OptSim",1\LATR;EGMActMoveEGMid1,tLaser.tframe\SampleRate:=48;MoveLp6,v10,fine,EGMMoveLEGMid1,p12,v10,z5,tReg\WObj:=wobj0;EGMMoveLEGMid1,p7,v10,z5,tReg\WObj:=wobj0;EGMMoveCEGMid1,p13,p14,v10,z5,tReg\WObj:=wobj0;EGMMoveLEGMid1,p15,v10,fine,tReg\WObj:=wobj0;MoveLp8,v1000,z10,tReg\WObj:=wobj0;EGMReset行跟蹤。此外也要設(shè)置控制器訪問(wèn)相關(guān)裝置和該裝置傳感器框架的速率。最后相關(guān)機(jī)器人會(huì)移到一個(gè)出發(fā)位置，然后釋放EGM

EGMMoveLEGMid,ToPoint,Speed,Zone,Tool,[\Wobj][\TLoad]適用于移動(dòng)的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了相關(guān)TCPEGMMoveL－經(jīng)過(guò)路徑校正的直線EGM

Work該工件（對(duì)象坐標(biāo)系）Total

55RAPID55RAPID3HAC073318-0103HAC073318-010EGMMoveL－經(jīng)過(guò)路徑校正的直線EGMExternallyGuidedMotion

與相關(guān)UdpUcEGMMoveL只能用在RAPIDEGMMoveL無(wú)法在與下列任何特殊系統(tǒng)事件連接的UNDO或RAPID程序中執(zhí)PowerOn、Stop、QStop、Restart、ResetStep。[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>','[ToPoint':=']<expression(IN)ofrobtarget>','[Speed':=']<expression(IN)ofspeeddata>','[Zone':=']<expression(IN)ofzonedata>','[Tool':=']<persistent(PERS)oftooldata>['\'WObj':='<persistent(PERS)ofwobjdata>]['\'TLoad':='<persistent(PERS)ofloaddata>]['\'NoCorr]';'RAPIDEGMReset－重置一項(xiàng)EGMEGMReset－重置一項(xiàng)EGMEGMReset重置了一項(xiàng)特定的EGM進(jìn)程（EGMid），

VARegmidentPERSposepose1:=[[0,0,0],CONSTegm_minmaxegm_minmax_lin:=[-0.1,0.1];CONSTegm_minmaxegm_minmax_rot:=[-0.1,0.2];CONSTposeposecor:=[[1200,400,900],[0,0,1,0]];CONSTposeposesens:=[[12.3313,-0.108707,416.142],EGMGetIdEGMSetupAIROB_1,egmID1,"default"\Pose\aiR2y:=ai_02\aiR3z:=ai_03\aiR4rx:=ai_04EGMActPoseegmID1\Tool:=tool0\WObj:=wobj0,posecor,EGM_FRAME_WOBJ,posesens,EGM_FRAME_TOOL\x:=egm_minmax_lin\y:=egm_minmax_lin\z:=egm_minmax_lin\ry:=egm_minmax_rot\rz:=egm_minmax_rot\LpFilter:=20;EGMRunPoseegmID1,EGM_STOP_HOLD\x\y\z\rx\ry\rzEGMReset

EGMReset[EGMid':=']<variable(VAR)ofEGMRunJoint－執(zhí)行一次含一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)的EGMEGMRunJoint－執(zhí)行一次含一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)的EGM

VARegmidentPERSposeCONSTegm_minmaxegm_minmax1:=[-EGMGetIdEGMSetupAIROB_1,egmID1,"default"\Joint\aiR2y:=ai_02\aiR3z:=ai_03\aiR4rx:=ai_04EGMActJointegmID1,\J1:=egm_minmax1EGMRunJointegmID1,EGM_STOP_HOLD\J1\J3

EGMRunJointEGMid,Mode[\NoWaitCond][\J1][\J2][\J3][\J4][\J5][\J6][\J7][\CondTime][\RampInTime][\RampOutTime]定義如何結(jié)束移動(dòng)（EGM_STOP_HOLD必須使用RAPID指令EGMWaitCond來(lái)完成EGMPositionGuidance移動(dòng)。在[\J1][\J2][\J3][\J4][\J5][\J6]移動(dòng)6軸機(jī)器人的關(guān)節(jié)1到6以及7軸機(jī)器人的關(guān)節(jié)1到7

并由釋放RAPID的執(zhí)行過(guò)程來(lái)繼續(xù)執(zhí)行下一條指令前，必選先滿足這項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)。1s55RAPID55RAPID3HAC073318-0103HAC073318-010EGMRunJoint－執(zhí)行一次含一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)的EGM

ModeEGM_STOP_RAMP_DOWNEGM向下斜坡行駛至EGM啟動(dòng)位置所需的時(shí)間（單位為秒）。默認(rèn)的斜坡時(shí)間是指假定停止是由RAPID位置校正增益。為0到1之間的一個(gè)數(shù)值，默認(rèn)為1

與相關(guān)UdpUcEGMRunJoint只能用在RAPID誤：41826EGMmodemismatch。[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>','[Mode':=']<expression(IN)ofegmstopmode>EGMRunJoint－執(zhí)行一次含一個(gè)關(guān)節(jié)目標(biāo)點(diǎn)的EGMExternallyGuidedMotion['\'CondTime':='<expression(IN)ofnum>]['\'RampInTime':='<expression(IN)ofnum>]['\'RampOutTime':='<expression(IN)ofnum>]['\'PosCorrGain':='<expression(IN)ofnum>]';'第98頁(yè)的egmstopmode－定義EGMRAPIDEGMRunPose－執(zhí)行一次含一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)的EGMEGMRunPose－執(zhí)行一次含一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)的EGM

VARegmidentPERSposeCONSTegm_minmaxegm_minmax_lin:=[-0.1,0.1];CONSTegm_minmaxegm_minmax_rot:=[-0.1,0.2];CONSTposeposecor:=[[1200,400,900],[0,0,1,0]];CONSTposeposesens:=[[12.3313,-0.108707,416.142],EGMGetIdEGMSetupAIROB_1,egmID1,"default"\Pose\aiR2y:=ai_02\aiR3z:=ai_03\aiR4rx:=ai_04EGMActPoseegmID1\Tool:=tool0\WObj:=wobj0,posecor,EGM_FRAME_WOBJ,posesens,EGM_FRAME_TOOL\x:=egm_minmax_lin\y:=egm_minmax_lin\z:=egm_minmax_lin\ry:=egm_minmax_rot\rz:=egm_minmax_rot\LpFilter:=20;EGMRunPoseegmID1,EGM_STOP_HOLD\x\y\z\rx\ry\rz[\x][\y]

EGMRunPoseEGMid,Mode[\NoWaitCond][\x][\y][\z][\rx][\ry][\rz][\CondTime][\RampInTime][\RampOutTime][\Offset]定義如何結(jié)束移動(dòng)（EGM_STOP_HOLD如果使用該可選變?cè)瑒t將在移動(dòng)完成前釋放RAPID程序指針。繼而，必須使用RAPID指令來(lái)完成EGMPositionGuidance移動(dòng)。在和之間不允許使用其他移動(dòng)指令。55RAPID55RAPID3HAC073318-0103HAC073318-010EGMRunPose－執(zhí)行一次含一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)的EGMExternallyGuidedMotion[\rx][\ry]圍繞x、y和z

時(shí)間（以秒為單位），為中定義的收斂標(biāo)準(zhǔn)。在視為抵達(dá)相關(guān)目標(biāo)點(diǎn)、并由釋放RAPID的執(zhí)行過(guò)程來(lái)繼續(xù)執(zhí)行下一條指令前，必選先滿足這項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)。1sModeEGM_STOP_RAMP_DOWNEGM向下斜坡行駛至EGM啟動(dòng)位置所需的時(shí)間（單位為秒）。默認(rèn)的斜坡時(shí)間是指假定停止是由RAPID位置校正增益。為0到1之間的一個(gè)數(shù)值，默認(rèn)為1

與相關(guān)UdpUc在首次使用前，由于已經(jīng)啟動(dòng)過(guò)相關(guān)控制器，因此執(zhí)行了RAPID的指令啟動(dòng)了控制器，機(jī)器人肯定移動(dòng)過(guò)。EGMRunPose－執(zhí)行一次含一個(gè)姿態(tài)目標(biāo)點(diǎn)的EGMEGMRunPose只能用在RAPID誤：41826EGMmodemismatch。[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>','[Mode':=']<expression(IN)ofegmstopmode>['\'CondTime':='<expression(IN)ofnum>]['\'RampInTime':='<expression(IN)ofnum>]['\'RampOutTime':='<expression(IN)ofnum>]['\'Offset':='<expression(IN)ofpose>]['\'PosCorrGain':='<expression(IN)ofnum>]';'第98頁(yè)的egmstopmode－定義EGMEGMSetupAI－為EGM

EGM關(guān)節(jié)模式是唯一支持7軸機(jī)器人的EGM模式。對(duì)于7入提供了附加機(jī)器人軸的位置。

VARegmidentegmID1;EGMGetIdegmID1;EGMSetupAIROB_1,egmID1,"default"\Pose\aiR2y:=ai_02\aiR3z:=ai_03\aiR4rx:=ai_04

EGMSetupAIMecUnit,EGMid,ExtConfigName[\Joint]|[\Pose]|[\PathCorr][\APTR][\aiR1x][\aiR2y][\aiR3z][\aiR4rx][\aiR5ry][\aiR6rz][\aiE1][\aiE2][\aiE3][\aiE4][\aiE5]

EGMSetupAI－為EGM

建立一個(gè)當(dāng)前點(diǎn)跟蹤器類型的傳感器，用于路徑糾正。例如WeldGuide或AWC如果使用，必須要有。[\aiR1x][\aiR2y]指定為姿態(tài)移動(dòng)提供x、y和z值（以毫米為單位）指定為關(guān)節(jié)移動(dòng)提供機(jī)器人關(guān)節(jié)1到3角度（以度為單位）[\aiR4rx][\aiR5ry][\aiE1][\aiE2][\aiE3][\aiE4][\aiE5]指定提供附加軸關(guān)節(jié)1到6當(dāng)對(duì)7軸機(jī)器人使用EGM關(guān)節(jié)模式時(shí)，\aiE1

與I／OEGMSetupAI只能用在RAPID該機(jī)械單元必須是TCP必須至少指定一個(gè)信號(hào)，否則系統(tǒng)會(huì)發(fā)出一項(xiàng)錯(cuò)誤，并停止執(zhí)行RAPID[MecUnit':=']<variable(VAR)ofmecunit>','[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>','[ExtConfigName':=']<expression(IN)ofstring>[['\'Joint]|['\'Pose]|['\'PathCorr]]['\'aiR1x':='<variable(VAR)ofsignalai>]['\'aiR2y':='<variable(VAR)of55RAPID55RAPID3HAC073318-0103HAC073318-010EGMSetupAI－為EGMExternallyGuidedMotion['\'aiR3z':='<variable(VAR)ofsignalai>]['\'aiR4rx':='<variable(VAR)ofsignalai>]['\'aiR5ry':='<variable(VAR)ofsignalai>]['\'aiR6rz':='<variable(VAR)ofsignalai>]['\'aiE1':='<variable(VAR)ofsignalai>]['\'aiE2':='<variable(VAR)ofsignalai>]['\'aiE3':='<variable(VAR)ofsignalai>]['\'aiE4':='<variable(VAR)ofsignalai>]['\'aiE5':='<variable(VAR)ofsignalai>]['\'aiE6':='<variable(VAR)ofsignalai>]';'第39EGMSetupAO－為EGM

的作用是為一項(xiàng)特定的EGM進(jìn)程（）設(shè)置AO信號(hào)，以作為指引相關(guān)機(jī)器人（最多6根附加軸）前往的位置目標(biāo)點(diǎn)數(shù)值的來(lái)源。EGM關(guān)節(jié)模式是唯一支持7軸機(jī)器人的EGM模式。對(duì)于7入提供了附加機(jī)器人軸的位置。

VARegmidentegmID1;EGMGetIdegmID1;EGMSetupAOROB_1,egmID1,"default"\Pose\aoR2y:=ao_02\aoR3z:=ao_03\aoR4rx:=ao_04

EGMSetupAOMecUnit,EGMid,ExtConfigName[\Joint]|[\Pose]|[\PathCorr][\APTR][\aoR1x][\aoR2y][\aoR3Z][\aoR4rx][\aoR5ry][\aoR6rz][\aoE1][\aoE2][\aoE3][\aoE4][\aoE5]Motion。EGMSetupAO－為EGMExternallyGuidedMotion

建立一個(gè)當(dāng)前點(diǎn)跟蹤器類型的傳感器，用于路徑糾正。例如WeldGuide或AWC如果使用，必須要有。[\aoR1x][\aoR2y]指定為姿態(tài)移動(dòng)提供x、y和z值（以毫米為單位）指定為關(guān)節(jié)移動(dòng)提供機(jī)器人關(guān)節(jié)1到3角度（以度為單位）[\aoR4rx][\aoR5ry][\aoE1][\aoE2][\aoE3][\aoE4][\aoE5]指定提供附加軸關(guān)節(jié)1到6當(dāng)對(duì)7軸機(jī)器人使用EGM關(guān)節(jié)模式時(shí)，\aoE1

與I／OEGMSetupAO只能用在RAPID該機(jī)械單元必須是TCP必須至少指定一個(gè)信號(hào)，否則系統(tǒng)會(huì)發(fā)出一項(xiàng)錯(cuò)誤，并停止執(zhí)行RAPID[MecUnit':=']<variable(VAR)ofmecunit>','[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>','[ExtConfigName':=']<expression(IN)ofstring>[['\'Joint]|['\'Pose]|['\'PathCorr]]['\'aoR1x':='<variable(VAR)ofsignalao>]['\'aoR2y':=']<variable(VAR)ofsignalao>]EGMSetupAO－為EGM['\'aoR3z':=']<variable(VAR)ofsignalao>]['\'aoR4rx':=']<variable(VAR)ofsignalao>]['\'aoR5ry':=']<variable(VAR)ofsignalao>]['\'aoR6rz':=']<variable(VAR)ofsignalao>]['\'aoE1':=']<variable(VAR)ofsignalao>]['\'aoE2':=']<variable(VAR)ofsignalao>]['\'aoE3':=']<variable(VAR)ofsignalao>]['\'aoE4':=']<variable(VAR)ofsignalao>]['\'aoE5':=']<variable(VAR)ofsignalao>]['\'aoE6':=']<variable(VAR)ofsignalao>]';'第39EGMSetupGI－為EGMEGMSetupGI－為EGM

EGM關(guān)節(jié)模式是唯一支持7軸機(jī)器人的EGM模式。對(duì)于7入提供了附加機(jī)器人軸的位置。

VARegmidentegmID1;EGMGetIdegmID1;EGMSetupGIROB_1,egmID1,"default"\Pose\giR2y:=gi_02\giR3z:=gi_03\giR4rx:=gi_04

EGMSetupGIMecUnit,EGMid,ExtConfigName[\Joint]|[\Pose]|[\PathCorr][\APTR][\giR1x][\giR2y][\giR3Z][\giR4rx][\giR5ry][\giR6rz][\giE1][\giE2][\giE3][\giE4][\giE5]55RAPID55RAPID3HAC073318-0103HAC073318-010

EGMSetupGI－為EGM

建立一個(gè)當(dāng)前點(diǎn)跟蹤器類型的傳感器，用于路徑糾正。例如WeldGuide或AWC如果使用，必須要有。[\giR1x][\giR2y]指定為姿態(tài)移動(dòng)提供x、y和z值（以毫米為單位）指定為關(guān)節(jié)移動(dòng)提供機(jī)器人關(guān)節(jié)1到3角度（以度為單位）[\giR4rx][\giR5ry][\giE1][\giE2][\giE3][\giE4][\giE5]指定提供附加軸關(guān)節(jié)1到6當(dāng)對(duì)7軸機(jī)器人使用EGM關(guān)節(jié)模式時(shí)，\giE1

與I／OEGMSetupGI只能用在RAPID該機(jī)械單元必須是TCP編組信號(hào)只能處理正值，因此它們?cè)贓GM必須至少指定一個(gè)信號(hào)，否則系統(tǒng)會(huì)發(fā)出一項(xiàng)錯(cuò)誤，并停止執(zhí)行RAPID[MecUnit':=']<variable(VAR)ofmecunit>','[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>','[ExtConfigName':=']<expression(IN)ofstring>[['\'Joint]|['\'Pose]|['\'PathCorr]]['\'giR1x':='<variable(VAR)ofEGMSetupGI－為EGMExternallyGuidedMotion['\'giR2y':='<variable(VAR)ofsignalgi>]['\'giR3z':='<variable(VAR)ofsignalgi>]['\'giR4rx':='<variable(VAR)ofsignalgi>]['\'giR5ry':='<variable(VAR)ofsignalgi>]['\'giR6rz':='<variable(VAR)ofsignalgi>]['\'giE1':='<variable(VAR)ofsignalgi>]['\'giE2':='<variable(VAR)ofsignalgi>]['\'giE3':='<variable(VAR)ofsignalgi>]['\'giE4':='<variable(VAR)ofsignalgi>]['\'giE5':='<variable(VAR)ofsignalgi>]['\'giE6':='<variable(VAR)ofsignalgi>]';'第39EGMSetupLTAPP－為EGM設(shè)置相應(yīng)的LTAPPEGMSetupLTAPP－為EGM設(shè)置相應(yīng)的LTAPP

以作為路徑校正的來(lái)源。

VARegmidentEGMid1;EGMGetIdEGMid1;EGMSetupLTAPPROB_1,EGMid1,"pathCorr","OptSim",

|定義路徑校正期間相關(guān)傳感器設(shè)備應(yīng)采用的關(guān)節(jié)類型（用一個(gè)數(shù)字表達(dá)）建立一個(gè)當(dāng)前點(diǎn)跟蹤器類型的傳感器，用于路徑糾正。例如WeldGuide或AWCEGMSetupLTAPP－為EGM設(shè)置相應(yīng)的LTAPPExternallyGuidedMotion

建立一個(gè)智能預(yù)測(cè)跟蹤器類型的傳感器，用于路徑糾正。例如LaserTracker

[MecUnit':=']<variable(VAR)ofmecunit>','[EGMid':=']<variable(VAR)ofegmident>','[ExtConfigName':=']<expression(IN)ofstring>','[Device':=']<expression(IN)ofstring>','[JointType':=']<expression(IN)ofnum>[['\'APTR]|['\'LATR]]E