自動控制原理概念題.在零初始條件下，線性定常系統(tǒng)輸出量的拉普拉斯變換與輸入量的拉普拉斯變換值比，定義為線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。傳遞函數(shù)表達了系統(tǒng)內在特性，只與系統(tǒng)的結構、參數(shù)有關，而與輸入量或輸入函數(shù)的形式無關。.一個一般控制系統(tǒng)由若干個典型環(huán)節(jié)構成，常用的典型環(huán)節(jié)有比例環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分環(huán)節(jié)、振蕩環(huán)節(jié)和延遲環(huán)節(jié)等。.構成方框圖的基本符號有四種，即信號線、比較點、方框和引出點。.環(huán)節(jié)串聯(lián)后總的傳遞函數(shù)等于各個環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的乘積。環(huán)節(jié)并聯(lián)后總的傳遞函數(shù)是所有并聯(lián)環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的代數(shù)和。.在使用梅森增益公式時，注意增益公式只能用在輸入節(jié)點和輸出節(jié)點之間。.上升時間tr、峰值時間tp和調整時間ts反應系統(tǒng)的快速性；而最大超調量Mp和振蕩次數(shù)則反應系統(tǒng)的平穩(wěn)性。.穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)的重要性能，使系統(tǒng)正常工作的首要條件。控制理論用于判別一個線性定常系統(tǒng)是否穩(wěn)定提供了多種穩(wěn)定判據有：代數(shù)判據（Routh與Hurwitz判據）和Nyquist穩(wěn)定判據。.系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是系統(tǒng)特征根的實部均小于零，或系統(tǒng)的特征根均在跟平面的左半平面。.穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)輸入信號r（t）的形式有關，與系統(tǒng)的結構及參數(shù)有關。.系統(tǒng)只有在穩(wěn)定的條件下計算穩(wěn)態(tài)誤差才有意義，所以應先判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性。.Kp的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下消除誤差的能力，Kp越大，穩(wěn)態(tài)誤差越?。籏v的大小反映了系統(tǒng)跟蹤斜坡輸入信號的能力，Kv越大，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越?。籏a的大小反映了系統(tǒng)跟蹤加速度輸入信號的能力，Ka越大，系統(tǒng)跟蹤精度越高.擾動信號作用下產生的穩(wěn)態(tài)誤差essn除了與擾動信號的形式有關外，還與擾動作用點之前（擾動點與誤差點之間）的傳遞函數(shù)的結構及參數(shù)有關，但與擾動作用點之后的傳遞函數(shù)無關。.超調量僅與阻尼比q有關，&越大，Mp則越小，相應的平穩(wěn)性越好。反之，自動控制原理概念題阻尼比q越小，振蕩越強，平穩(wěn)性越差。苛=0,系統(tǒng)為具有頻率為Wn的等幅震蕩。.過阻尼弓狀態(tài)下，系統(tǒng)相應遲緩，過渡過程時間長，系統(tǒng)快速性差；&過小，相應的起始速度較快，但因震蕩強烈，衰減緩慢，所以調整時間ts亦長，快速性差。.當&=0.707時，系統(tǒng)的超調量Mp<5%，，調整時間ts也最短，即平穩(wěn)性和快速性均最佳，故稱&=0.707位最佳阻尼比。.當阻尼比&為常數(shù)時，Wn越大，調節(jié)時間ts就越短，快速性越好。系統(tǒng)的超調量Mp和振蕩次數(shù)N僅僅有阻尼比弓決定，他們反映了系統(tǒng)的平穩(wěn)性。.系統(tǒng)引入速度反饋控制后，其無阻尼自然振蕩頻率Wn不變，而阻尼比弓加大，系統(tǒng)階躍響應的超調量減小。.系統(tǒng)中增加一個閉環(huán)左實極點，系統(tǒng)的過渡過程將變慢，超調量將減小，系統(tǒng)的反應變得較為滯呆。.根軌跡的規(guī)律是相角條件和幅值條件。.K的變動只影響幅值條件不影響相角條件，也就是說，跟軌跡上的所有點滿足同一個相角條件，K變動相角條件是不變的。.跟軌跡圖揭示了穩(wěn)定性、阻尼系數(shù)、振型等動態(tài)性能與系統(tǒng)參數(shù)的關系，用跟軌跡圖設計控制系統(tǒng)的關鍵是配置合適的閉環(huán)主導極點。.系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性L(w)等于各個串聯(lián)環(huán)節(jié)對數(shù)幅頻特性之和，系統(tǒng)的開環(huán)相頻特性①(w)等于各個環(huán)節(jié)相頻特性之和。.在s右半平面上既無極點有無零點的傳遞函數(shù)，稱為最小相位傳遞函數(shù)。具有最小相位傳遞函數(shù)的系統(tǒng)，稱為最小相位系統(tǒng).最小相位系統(tǒng)的L(w)曲線的斜率增大或減小時，對應相頻特性的相角也增大或減小，二者變化趨勢是一致的。對最小相位系統(tǒng)，幅頻特性和相頻特性之間存在著唯一的對應關系。.對于最小相位系統(tǒng)，當IG(jw)H(jw)l<1或20lglG(jw)H(jw)l<0時，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。當Y〉0時閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。.時域性能指標，包括穩(wěn)態(tài)性能指標和動態(tài)性能指標；頻域性能指標，包括開環(huán)頻域指標和閉環(huán)頻域指標。自動控制原理概念題.校正方式可以分為串聯(lián)校正、反饋(并聯(lián))校正、前置校正和擾動補償?shù)取４?lián)校正和并聯(lián)校正是最常見的兩種校正方式。.根據校正裝置的特性，校正裝置可分為超前校正裝置、滯后校正裝置和滯后-超前校正裝置。.校正裝置中最常用的是PID控制規(guī)律。PID控制是比例積分微分控制的簡稱，可描述為Gc(s)=Kp+KI/s+KDs.PD控制器是一高通濾波器，屬超前校正裝置；PI控制器是一低通濾波器，屬滯后校正裝置；而PID控制器是由其參數(shù)決定的帶通濾波器。.非線性系統(tǒng)分析的基礎知識，主要包括相平面法和描述函數(shù)法。.只有在WsN2Wmax的條件下，采樣后的離散信號才有可能無失真的恢復原來的連續(xù)信號。這里2Wmax為連續(xù)信號的有限頻率。這就是香農采樣定理。由于它給出了無失真的恢復原有連續(xù)信號的條件，所以成為設計采樣系統(tǒng)的一條重要依據。.在z域中采樣系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是：當且僅當采樣特征方程的全部特征跟均分布在z平面上的單位園內，后者所有特征跟的模均小于1,相應的線性定常系統(tǒng)是穩(wěn)定的。1、控制系統(tǒng)的基本控制方式有哪些？2、什么是開環(huán)控制系統(tǒng)？3、什么是自動控制？4、控制系統(tǒng)的基本任務是什么？5、什么是反饋控制原理？6、什么是線性定?？刂葡到y(tǒng)？7、什么是線性時變控制系統(tǒng)？8、什么是離散控制系統(tǒng)？9、什么是閉環(huán)控制系統(tǒng)？10、將組成系統(tǒng)的元件按職能分類，反饋控制系統(tǒng)由哪些基本元件組成？11、組成控制系統(tǒng)的元件按職能分類有哪幾種？12、典型控制環(huán)節(jié)有哪幾個？自動控制原理概念題13、典型控制信號有哪幾種？14、控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標通常是指？15、對控制系統(tǒng)的基本要求是哪幾項？16、在典型信號作用下，控制系統(tǒng)的時間響應由哪兩部分組成？17、什么是控制系統(tǒng)時間響應的動態(tài)過程？18、什么是控制系統(tǒng)時間響應的穩(wěn)態(tài)過程？19、控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標有哪幾個？20、控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標是什么？21、什么是控制系統(tǒng)的數(shù)學模型？22、控制系統(tǒng)的數(shù)學模型有：23、什么是控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)？24、建立數(shù)學模型的方法有？25、經典控制理論中，控制系統(tǒng)的數(shù)學模型有？26、系統(tǒng)的物理構成不同，其傳遞函數(shù)可能相同嗎?為什么？27、控制系統(tǒng)的分析法有哪些？28、系統(tǒng)信號流圖是由哪二個元素構成？29、系統(tǒng)結構圖是由哪四個元素組成？30、系統(tǒng)結構圖基本連接方式有幾種？31、二個結構圖串聯(lián)連接，其總的傳遞函數(shù)等于？32、二個結構圖并聯(lián)連接，其總的傳遞函數(shù)等于？33、對一個穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，其動態(tài)過程特性曲線是什么形狀？34、二階系統(tǒng)的阻尼比0＜自＜1，其單位階躍響應是什么狀態(tài)？35、二階系統(tǒng)阻尼比自減小時，其階躍響應的超調量是增大還是減??？36、二階系統(tǒng)的特征根是一對負實部的共軛復根時，二階系統(tǒng)的動態(tài)響應波形是什么特點？37、設系統(tǒng)有二個閉環(huán)極點，其實部分別為：6=—2；6=—30,問哪一個極點對系統(tǒng)動態(tài)過程的影響大？38、二階系統(tǒng)開環(huán)增益K增大，則系統(tǒng)的阻尼比自減小還是增大？39、一階系統(tǒng)可以跟蹤單位階躍信號，但存在穩(wěn)態(tài)誤差？不存在穩(wěn)態(tài)誤差。40、一階系統(tǒng)可以跟蹤單位加速度信號。一階系統(tǒng)只能跟蹤單位階躍信號（無穩(wěn)態(tài)誤差）可以跟蹤單位斜坡信號（有穩(wěn)態(tài)誤差）自動控制原理概念題41、控制系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的零點對應系統(tǒng)微分方程的特征根。應是極點42、改善二階系統(tǒng)性能的控制方式有哪些？43、什么是二階系統(tǒng)？什么是H型系統(tǒng)？44、恒值控制系統(tǒng)45、諧振頻率46、隨動控制系統(tǒng)47、穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)KV48、諧振峰值49、采用比例一微分控制或測速反饋控制改善二階系統(tǒng)性能，其實質是改變了二階系統(tǒng)的什么參數(shù)？。50、什么是控制系統(tǒng)的根軌跡？51、什么是常規(guī)根軌跡？什么是參數(shù)根軌跡？52、根軌跡圖是開環(huán)系統(tǒng)的極點在s平面上運動軌跡還是閉環(huán)系統(tǒng)的極點在s平面上運動軌跡？53、根軌跡的起點在什么地方？根軌跡的終點在什么地方？54、常規(guī)根軌跡與零度根軌跡有什么相同點和不同點？55、試述采樣定理。56、采樣器的功能是？57、保持器的功能是？二、填空題:1、經典控制理論中，控制系統(tǒng)的分析法有：2、控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標有哪幾個？、、、、。3、改善二階系統(tǒng)的性能常用和二種控制方法。4、二階系統(tǒng)中阻尼系數(shù)&=0,則系統(tǒng)的特征根是；系統(tǒng)的單位階躍響應為 、、5、根據描述控制系統(tǒng)的變量不同，控制系統(tǒng)的數(shù)學模型有:6、對控制系統(tǒng)的被控量變化全過程提出的共同基本要求歸納為：、7、采用比例一微分控制或測速反饋控制改善二階系統(tǒng)性能，其實質是改變了二階系統(tǒng)的。、、8、設系統(tǒng)有二個閉環(huán)極點，實部分別為：6=-2；6=—30,哪一個極點對自動控制原理概念題系統(tǒng)動態(tài)過程的影響大？9、反饋控制系統(tǒng)的基本組成元件有元件、元件、元件、—元件、元件。10、經典控制理論中，針對建立數(shù)學模型時所取的變量不同而將系統(tǒng)的數(shù)學模型分為：模型、模型、模型。11、控制系統(tǒng)的分析法有：、、。12、、和準確性是對自動控制系統(tǒng)性能的基本要求。13、二階振蕩環(huán)節(jié)的標準傳遞函數(shù)是。14、一階系統(tǒng)，的單位階躍響應為 。Ts+115、二階系統(tǒng)的阻尼比匕在范圍時，響應曲線為非周期過程。16、在單位斜坡輸入信號作用下，11型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=。17、單位斜坡函數(shù)t的拉氏變換為。18、在單位斜坡輸入信號作用下，I型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=。19、當且僅當閉環(huán)控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)的全部極點都具有時，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。20、線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是在條件下，系統(tǒng)輸出信號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換的比。21、控制系統(tǒng)的校正方式有：；;;。22、反饋控制系統(tǒng)是根據給定值和的偏差進行調節(jié)的控制系統(tǒng)。23、在某系統(tǒng)特征方程的勞斯表中，若第一列元素有負數(shù)，那么此系統(tǒng)。24、根據根軌跡繪制法則，根軌跡的起點起始于，根軌跡的終點終止于。25、若根軌跡位于實軸上兩個相鄰的開環(huán)極點之間，則這兩個極點之間必定存在點。26、線性定常系統(tǒng)在正弦信號輸入時，穩(wěn)態(tài)輸出與輸入的相位移隨頻率而變化的函數(shù)關系稱為。27、設系統(tǒng)的頻率特性為G(j3)=R(jro)+jl(3)，則R(3)稱為。28、在小遲延及低頻情況下，遲延環(huán)節(jié)的頻率特性近似于的頻率特性。自動控制原理概念題29、1型系統(tǒng)極坐標圖的奈氏曲線的起點是在相角為的無限遠處。30、根據幅相曲線與對數(shù)幅頻、相頻曲線的對應關系，幅相曲線單位園上一點對應對數(shù)幅頻特性的線，幅相曲線單位圓外對應對數(shù)幅頻特性的范圍。31、用頻率校正法校正系統(tǒng)，在不影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的前提下，為了保證穩(wěn)態(tài)誤差要求，低頻段要充分大，為保證系統(tǒng)的動態(tài)性能，中頻段的斜率為，為削弱噪聲影響，高頻段增益要。32、利用滯后網絡進行串聯(lián)校正的基本原理是：利用校正網絡對高頻信號幅值的特性，使已校正系統(tǒng)的下降，從而使系統(tǒng)獲得足夠的。33、超前校正是將超前網絡的交接頻率1/aT和1/T選擇在待校正系統(tǒng)的兩邊，可以使校正后系統(tǒng)的和滿足性能指標要求。34、根據對數(shù)頻率穩(wěn)定判據判斷系統(tǒng)的的穩(wěn)定性，當幅頻特性穿越0db線時，對應的相角裕度Y<0,這時系統(tǒng)是;當相頻特性穿越一180。線時，對應的幅頻特性h<0,這時系統(tǒng)是。35、在頻域設計中，一般地說，開環(huán)頻率特性的低頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的；開環(huán)頻率特性的中頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的—；開環(huán)頻率特性的高頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的;36、滯后校正裝置最大滯后角的頻率m=。37、0型系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性低頻段漸近線的斜率為dB/dec,高度為20lgKp。38、串聯(lián)校正裝置可分為超前校正、滯后校正和。39、積分環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性曲線是一條直線，直線的斜率為dB/dec。40、在離散控制系統(tǒng)中有二個特殊的環(huán)節(jié)，它們是和。自動控制原理填空題復習（一）.對于一個自動控制的性能要求可以概括為三個方面： 穩(wěn)定性、快速性、準確性。.反饋控制系統(tǒng)的工作原理是按偏差一進行控制，控制作用使偏差消除或減小，保證系統(tǒng)的輸出量按給定輸入的要求變化。.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)只與系統(tǒng)本身有關，而與系統(tǒng)的輸入無關。.自動控制系統(tǒng)按控制方式分，基本控制方式有：開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)

自動控制原理概念題控制系統(tǒng)、混合控制系統(tǒng)三種。.傳遞函數(shù)G(S)的拉氏反變換是系統(tǒng)的單位階躍響應。.線性連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學模型有電機轉速自動控制系統(tǒng)7.★系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的低頻段，主要是由環(huán)節(jié)和7.★系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的低頻段，主要是由環(huán)節(jié)和一階微分環(huán)節(jié)來確定。.穩(wěn)定系統(tǒng)的開環(huán)幅相頻率特性靠近(-1，j0)點的程度表征了系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，它距離(-1，j0)點越遠_，閉環(huán)系統(tǒng)相對穩(wěn)定性就越高。.頻域的相對穩(wěn)定性常用相角裕度和幅值裕度表示，工程上常用這里兩個量來估算系統(tǒng)的時域性能指標。.某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G(S)=-^2-，則其開環(huán)頻率特性是s(s+5)叭3)—一tan10.2?F—，開環(huán)幅頻特性是A3)=. 2，開環(huán)\：'2532+434對數(shù)頻率特性曲線的轉折頻率為。2.單位負反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為G(S)= ，在輸入信號r(t)=sint作s(s+5)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差用下，，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出css(t)=系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess(t)= . ".開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性與閉環(huán)系統(tǒng)的時間響應有關。開環(huán)系統(tǒng)的低頻段表征閉環(huán)系統(tǒng)的 穩(wěn)定性；開環(huán)系統(tǒng)的中頻段表征閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)性能 ；開環(huán)系統(tǒng)的高頻段表征閉環(huán)系統(tǒng)的 抗干擾能力。自動控制原理填空題復習(二)1、反饋控制又稱偏差控制，其控制作用是通過輸入量與反饋量的差值進行的。2、復合控制有兩種基本形式：即按參考輸入的前饋復合控制和按擾動J勺前饋復合控制。3、兩個傳遞函數(shù)分別為GJ。與G2(s)的環(huán)節(jié)，以并聯(lián)方式連接，其等效傳遞函數(shù)為G(s)，則G(s)為，G抑)+G4s)(用與⑸與G2(s)表示)。5、若某系統(tǒng)的單位脈沖響應為g(t)=100"t+55，自動控制原理概念題則該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G⑸為其+烹6、根軌跡起始于開環(huán)極點，終止于 開環(huán)零點或無窮遠7、設某最小相位系統(tǒng)的相頻特性為叭3)=tg一(⑼―900Tgt(T3)，則該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為累：:8、PI控制器的輸入一輸出關系的時域表達式是K一，、，m(t)=Ke(t)+—p1te(t)dt ,pTo i 其相應的傳遞函數(shù)為G(s)=K(1+-1)，由于積分環(huán)節(jié)的引入，可以改善一c pTsi系統(tǒng)的穩(wěn)定性能。自動控制原理填空題復習(三)1、在水箱水溫控制系統(tǒng)中，受控對象為 水箱 ,被控量為 達溫 。2、自動控制系統(tǒng)有兩種基本控制方式，當控制裝置與受控對象之間只有順向作用而無反向聯(lián)系時，稱為開環(huán)控制系統(tǒng)；當控制裝置與受控對象之間不但有順向作用而且還有反向聯(lián)系時，稱為 閉環(huán)控制系統(tǒng)；含有測速發(fā)電機的電動機速度控制系統(tǒng)，屬于閉環(huán)控制系統(tǒng)。3、穩(wěn)定是對控制系統(tǒng)最基本的要求，若一個控制系統(tǒng)的響應曲線為衰減振蕩，則該系統(tǒng)穩(wěn)定。判斷一個閉環(huán)線性控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，在時域分析中采用勞斯判據；在頻域分析中采用奈奎斯特判據。4、傳遞函數(shù)是指在Q初始條件下、線性定?？刂葡到y(tǒng)的輸入拉氏變換與輸出拉氏變換之比。5、設系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為K(TS+1),則其開環(huán)幅頻特性為K%'。232+1,S2(TS+1) 32\T232+1相頻特性為arctanT3-180-arctanT3。6、頻域性能指標與時域性能指標有著對應關系，開環(huán)頻域性能指標中的幅值穿越頻率3'對應時域性能指標調整時間ts_，它們反映了系統(tǒng)動態(tài)過程的快速性。自動控制原理填空題復習(四)1、對自動控制系統(tǒng)的基本要求可以概括為三個方面，即：穩(wěn)定性、快速性和準確性。2、控制系統(tǒng)的輸出拉氏變換與輸入拉氏變換在零初始條件下的比值稱為

10自動控制原理概念題10 * 1 * 傳遞函數(shù)。一階系統(tǒng)傳函標準形式是G(s)=――,二階系統(tǒng)傳函標準形式是Ts+1G(s)=32 n s2+2cG(s)=3、在經典控制理論中，可采用勞斯判據、根軌跡法或奈奎斯特判據等方法判斷線性控制系統(tǒng)穩(wěn)定性。4、控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，取決于系統(tǒng)結構和參數(shù),與外作用及初始條件無關。5、線性系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性，縱坐標取值為201gA(3)，橫坐標為lg(3)o6、奈奎斯特穩(wěn)定判據中，Z=P-R，其中P是指右半S平面的開環(huán)極點個數(shù)，Z是指右半S平面的閉環(huán)極點個數(shù)，R指奈氏曲線逆時針方向包圍(-1,j0)整圈數(shù)。7、在二階系統(tǒng)的單位階躍響應圖中，\定義為 調整時間。。%是超調8、PI控制規(guī)律的時域表達式是m(t)=Ke(t)+一),e(t)dt。PID控制規(guī)一 pT0一i律的傳遞函數(shù)表達式是—G(s)=K(1+—)_ocp Tsi9、設系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ，則其開環(huán)幅頻特性為s(Ts+1)(Ts+1)1 243)= K, ,相頻特性為3%f(T3)2+1?《(T3)2+1①(3)=-900—tg_((3)—tg-(43)_o自動控制原理填空題復習(五)1、對于自動控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個方面，即： 穩(wěn)定性準確性和 快速性，其中最基本的要求是穩(wěn)定性。2、若某單位負反饋控制系統(tǒng)的前向傳遞函數(shù)為G(s)，則該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)。3、能表達控制系統(tǒng)各變量之間關系的數(shù)學表達式或表示方法，叫系統(tǒng)的數(shù)學模型，在古典控制理論中系統(tǒng)數(shù)學模型有微分方程、傳遞函數(shù)等。根軌4、判斷一個閉環(huán)線性控制系統(tǒng)是否穩(wěn)定，可采用勞斯判據根軌11自動控制原理概念題11TOC\o"1-5"\h\z跡 、一奈奎斯特判據等方法。5、設系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 K ,則其開環(huán)幅頻特性為s(Ts+1)(Ts+1)1 2“、 KA(3)二— ———； —，31：'(T3)2+1?式T3)2+11 2 相頻特性為—叭3)=—900Tg-((3)—tg-/3)。6、PID控制器的輸入一輸出關系的時域表達式是m(t)=Ke(t)+—p)te(t)dt+Kte((t),pT0 pdt i 其相應的傳遞函數(shù)為G(s)=K(H1—+ts。)cpTs i 7、最小相位系統(tǒng)是指S右半平面不存在系統(tǒng)的開環(huán)極點及開環(huán)零點自動控制原理填空題復習(六)G(s)=1.某典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)是s+2，則系統(tǒng)的時間常數(shù)是正.延遲環(huán)節(jié)不改變系統(tǒng)的幅頻特性，僅使相頻特性發(fā)生變化。.若要全面地評價系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，需要同時根據相位裕量和幅值裕量來做出判斷。.一般講系統(tǒng)的加速度誤差指輸入是 階躍信號所引起的輸出位置上的誤差。.輸入相同時，系統(tǒng)型次越高，穩(wěn)態(tài)誤差越小。.系統(tǒng)主反饋回路中最常見的校正形式是串聯(lián)校正和反饋校正。G(s)=2s+1..已知超前校正裝置的傳遞函數(shù)為c 0.32s+1，其最大超前角所對應的頻率3m=.若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)在右半S平面上沒有開環(huán)零點和開環(huán)極點，則該系統(tǒng)稱作最小相位系統(tǒng)。9、對控制系統(tǒng)性能的基本要求有三個方面：穩(wěn)定性、 ^快速性、準確性 。10、傳遞函數(shù)的定義：在0初始條件下，線性定常系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與系統(tǒng)輸入量的拉氏變換變換之比。11、控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)的全部閉環(huán)極點都在復平面的左半平面上。12、增加系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中的積分環(huán)節(jié)的個數(shù)，即提高系統(tǒng)的型別，可改善12自動控制原理概念題12其穩(wěn)態(tài)精度。13、頻率特性法主要是通過系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性來分析閉環(huán)系統(tǒng)性能的，可避免繁雜的求解運算，計算量較小。自動控制原理填空題復習(七).開環(huán)控制的特征是控制裝置與