(19)國家知識產(chǎn)權局(12)發(fā)明專利(10)授權公告號CN114863047B(65)同一申請的已公布的文獻號審查員王雅雪(73)專利權人高德軟件有限公司地址102200北京市昌平區(qū)科技園區(qū)昌盛路18號B1座1-5層(72)發(fā)明人歐陽宇彤(74)專利代理機構北京領科知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙)11690專利代理師張丹路口虛擬線繪制方法、裝置、電子設備及計算機程序產(chǎn)品本公開實施例公開了一種路口虛擬線繪制法包括：確定目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向；根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的進入車道線組；根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組；根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，并根據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線。該技術方案能夠根據(jù)道路拓撲關系實現(xiàn)路口虛擬線的自動分組繪制，從而提高路口虛擬線繪制確定目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的進入車道線組根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，并根據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線2確定目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向；根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的進入車道線組；對于所述目標進入車道線組中的每條目標車道線，檢索以其尾點為中心的第一預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線；若存在，將該目標車道線保留在所述目標進入車道線組中；若不存在，將沿所述目標車道線方向檢索到的下一以尾點為中心的第一預設范圍內(nèi)存在歷史路口虛擬線的車道線，替換對應的目標車道線置入所述目標進入車道線組中；根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組；根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，并根據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線。2.根據(jù)權利要求1所述的方法，所述根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的初始進入車道線，組成初始進入車道線組；獲取與所述初始進入車道線存在道路同向關聯(lián)關系的關聯(lián)進入車道線；將所述初始進入車道線及其對應的關聯(lián)進入車道線組成目標進入車道線組。3.根據(jù)權利要求2所述的方法，還包括：刪除所述目標進入車道線組中與所述初始進入車道線反向的車道線。4.根據(jù)權利要求1所述的方法，所述根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組，包括：對于所述進入車道線組中的每一進入車道線，檢索以其尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線；若存在，沿所述目標退出路口方向繼續(xù)檢索，直至找到以尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)不存在歷史路口虛擬線的車道線，或者直至車道線檢索深度達到預設深度閾值，將所有檢索到的以尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)存在歷史路口虛擬線的車道線作為與所述進入車道線對應的退出車道線。5.根據(jù)權利要求1-4任一所述的方法，所述根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生將所述進入車道線組中的進入車道線與與其對應的退出車道線連接起來，生成進入退出路徑。6.根據(jù)權利要求1-4任一所述的方法，所述根據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線，包按照預設虛擬線繪制要求，沿所述進入退出路徑繪制得到路口虛擬線。7.一種路口虛擬線繪制裝置，包括：第一確定模塊，被配置為確定目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向；第二確定模塊，被配置為根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的進入車道線組；對于所述目標進入車道線組中的每條目標車道線，檢索以其尾點為中心的第一3預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線；若存在，將該目標車道線保留在所述目標進入車道線組中；若不存在，將沿所述目標車道線方向檢索到的下一以尾點為中心的第一預設范圍內(nèi)存在歷史路口虛擬線的車道線，替換對應的目標車道線置入所述目標進入車道線組中；第三確定模塊，被配置為根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組；繪制模塊，被配置為根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，并根據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線。8.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和至少一個處理器；其中，所述存儲器用于存儲一條或多條計算機指令，其中，所述一條或多條計算機指令被所述至少一個處理器執(zhí)行以實現(xiàn)權利要求1-6任一項所述的方法步驟。9.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，其中，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1-6任一項所述的方法步驟。4路口虛擬線繪制方法、裝置、電子設備及計算機程序產(chǎn)品技術領域[0001]本公開實施例涉及交通數(shù)據(jù)處理技術領域，具體涉及一種路口虛擬線繪制方法、背景技術[0002]隨著社會的發(fā)展和科學技術的進步，安全性更高、更高效的自動駕駛技術已被公認為是汽車出行產(chǎn)業(yè)的未來方向之一。很多自動駕駛行為需要依賴于高精地圖中的虛擬交作路口虛擬線時，通常是首先基于點云和圖像采集數(shù)據(jù)推測出路口虛擬線，然后再由人工進行核實和修改，以保證路口虛擬線的完整性。但由于路口內(nèi)車道線重疊交錯，道路要素間關系復雜，人工在從復雜的路口信息中篩選出虛擬線繪制所需要的相關信息時難度很大，因此亟需一種能夠根據(jù)道路拓撲關系實現(xiàn)路口虛擬線自動分組繪制的方案，來提高路口虛擬線繪制效率，降低路口虛擬線繪制難度，減少人工繪制成本。發(fā)明內(nèi)容[0003]本公開實施例提供一種路口虛擬線繪制方法、裝置、電子設備及計算機程序產(chǎn)品。[0004]第一方面，本公開實施例中提供了一種路口虛擬線繪制方法。[0006]確定目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向；[0007]根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的進入車道線組；[0008]根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組；[0009]根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，并根據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線。[0010]在本公開一實施方式中，所述根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路[0011]根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的初始進入車道線，組成初始進入車道線組；[0012]獲取與所述初始進入車道線存在道路同向關聯(lián)關系的關聯(lián)進入車道線；[0013]將所述初始進入車道線及其對應的關聯(lián)進入車道線組成目標進入車道線組。[0015]刪除所述目標進入車道線組中與所述初始進入車道線反向的車道線。[0017]對于所述目標進入車道線組中的每條目標車道線，檢索以其尾點為中心的第一預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線；[0018]若存在，將該目標車道線保留在所述目標進入車道線組中；5[0019]若不存在，將沿所述目標車道線方向檢索到的下一以尾點為中心的第一預設范圍內(nèi)存在歷史路口虛擬線的車道線，替換對應的目標車道線置入所述目標進入車道線組中。[0020]在本公開一實施方式中，所述根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組，包括：[0021]對于所述進入車道線組中的每一進入車道線，檢索以其尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線；[0022]若存在，沿所述目標退出路口方向繼續(xù)檢索，直至找到以尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)不存在歷史路口虛擬線的車道線，或者直至車道線檢索深度達到預設深度閾值，將所有檢索到的以尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)存在歷史路口虛擬線的車道線作為與所述進入車道線對應的退出車道線。[0023]在本公開一實施方式中，所述根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退[0024]將所述進入車道線組中的進入車道線與與其對應的退出車道線連接起來，生成進入退出路徑。[0025]在本公開一實施方式中，所述根據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線，包括：[0026]按照預設虛擬線繪制要求，沿所述進入退出路徑繪制得到路口虛擬線。[0027]第二方面，本公開實施例中提供了一種路口虛擬線繪制裝置。[0029]第一確定模塊，被配置為確定目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向；[0030]第二確定模塊，被配置為根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的進入車道線組；[0031]第三確定模塊，被配置為根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組；[0032]繪制模塊，被配置為根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，并根據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線。[0033]第三方面，本公開實施例提供了一種電子設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲一條或多條支持路口虛擬線繪制裝置執(zhí)行上述路口虛擬線繪制方法的計算機指令，所述處理器被配置為用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機指令。所述路口虛擬線繪制裝置還可以包括通信接口，用于路口虛擬線繪制裝置與其他設備或通信網(wǎng)絡通信。[0034]第四方面，本公開實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，用于存儲路口虛擬線繪制裝置所用的計算機指令，其包含用于執(zhí)行上述路口虛擬線繪制方法為路口虛擬線繪制裝置所涉及的計算機指令。[0035]第五方面，本公開實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，其中，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述路口虛擬線繪制方法。[0036]本公開實施例提供的技術方案可包括以下有益效果：[0037]上述技術方案根據(jù)確定的目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向來獲取進入車道線組和退出車道線組，并進一步根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，繪制得到路口虛擬線。該技術方案能夠根據(jù)道路拓撲關系實現(xiàn)路口虛擬線的自動分組繪制，從而提高路口虛擬線繪制效率，降低路口虛擬線繪制難度，減少人工繪制成6本。[0038]應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開實施例。附圖說明[0039]結合附圖，通過以下非限制性實施方式的詳細描述，本公開實施例的其它特征、目的和優(yōu)點將變得更加明顯。在附圖中：[0040]圖1示出根據(jù)本公開一實施方式的路口虛擬線繪制方法的流程圖；[0041]圖2A示出根據(jù)本公開一實施方式的四車道及初始進入車道線示意圖；[0042]圖2B示出根據(jù)本公開一實施方式的關聯(lián)進入車道線示意圖；[0043]圖2C示出根據(jù)本公開一實施方式的車道線尾點示意圖；[0044]圖2D示出根據(jù)本公開一實施方式的退出車道線示意圖；[0045]圖2E示出根據(jù)本公開一實施方式的路口虛擬線示意圖；[0046]圖3示出根據(jù)本公開一實施方式的路口虛擬線繪制裝置的結構框圖；[0047]圖4是適于用來實現(xiàn)根據(jù)本公開一實施方式的路口虛擬線繪制方法的計算機系統(tǒng)的結構示意圖。具體實施方式[0048]下文中，將參考附圖詳細描述本公開實施例的示例性實施方式，以使本領域技術人員可容易地實現(xiàn)它們。此外，為了清楚起見，在附圖中省略了與描述示例性實施方式無關的部分。[0050]另外還需要說明的是，在不沖突的情況下，本公開中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本公開實施例。[0051]本公開實施例提供的技術方案根據(jù)確定的目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向來獲取進入車道線組和退出車道線組，并進一步根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，繪制得到路口虛擬線。該技術方案能夠根據(jù)道路拓撲關系實現(xiàn)路口虛擬線的自動分組繪制，從而提高路口虛擬線繪制效率，降低路口虛擬線繪制難度，減少人工繪制成本。[0052]圖1示出根據(jù)本公開一實施方式的路口虛擬線繪制方法的流程圖，如圖1所示，所述路口虛擬線繪制方法包括以下步驟S101-S104:[0053]在步驟S101中，確定目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向；[0054]在步驟S102中，根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的進入車道線組；[0055]在步驟S103中，根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組；[0056]在步驟S104中，根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，并根7據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線。[0057]上文提及，隨著社會的發(fā)展和科學技術的進步，安全性更高、更高效的自動駕駛技術已被公認為是汽車出行產(chǎn)業(yè)的未來方向之一。很多自動駕駛行為需要依賴于高精地圖中術中，在制作路口虛擬線時，通常是首先基于點云和圖像采集數(shù)據(jù)推測出路口虛擬線，然后再由人工進行核實和修改，以保證路口虛擬線的完整性。但由于路口內(nèi)車道線重疊交錯，道路要素間關系復雜，人工在從復雜的路口信息中篩選出虛擬線繪制所需要的相關信息時難度很大，因此亟需一種能夠根據(jù)道路拓撲關系實現(xiàn)路口虛擬線自動分組繪制的方案，來提高路口虛擬線繪制效率，降低路口虛擬線繪制難度，減少人工繪制成本。[0058]考慮到上述問題，在該實施方式中，提出一種路口虛擬線繪制方法，該方法根據(jù)確定的目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向來獲取進入車道線組和退出車道線組，并進一步根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，繪制得到路口虛擬線。該技術方案能夠根據(jù)道路拓撲關系實現(xiàn)路口虛擬線的自動分組繪制，從而提高路口虛擬線繪制效率，降低路口虛擬線繪制難度，減少人工繪制成本。[0059]在本公開一實施方式中，所述路口虛擬線繪制方法可適用于可執(zhí)行路口虛擬線繪[0060]在本公開一實施方式中，所述目標路口指的是想要繪制虛擬線的路口。其中，所述目標路口可由用戶或工作人員指定或輸入。[0061]在本公開一實施方式中，所述目標進入路口方向指的是與想要繪制虛擬線的起點相關的、進入所述目標路口的方向，類似地，所述目標退出路口方向指的是與想要繪制虛擬線的終點相關的、退出所述目標路口的方向。其中，所述目標進入路口方向和目標退出路口方向均可由用戶或工作人員指定或輸入。在給定目標進入路口方向和目標退出路口方向之后，就可以實現(xiàn)給定目標進入路口方向和目標退出路口方向情況下的路口虛擬線的分組繪制，比如，若目標進入路口方向為直行的南向北，目標退出路口方向亦為南向北，即車輛處于直行的狀態(tài)，則最終繪制得到的就是從直行道直行進入目標路口，直行通過目標路口并直行離開目標路口的虛擬線；再比如，若目標進入路口方向為左轉(zhuǎn)的南向北，目標退出路口方向為東向西，即車輛處于左轉(zhuǎn)的狀態(tài)，則最終繪制得到的就是從左轉(zhuǎn)道進入目標路口，左轉(zhuǎn)通過并離開目標路口的虛擬線。[0062]進一步地，所述目標退出路口方向也可以不指定或者選擇為所有的方向，此時得到的虛擬線為從所述目標進入路口方向進入路口，從所有可能的退出方向退出路口的虛擬[0063]在本公開一實施方式中，所述進入車道線組指的是從所述目標進入路口方向進入所述目標路口的所有進入車道線組成的組合。其中，所述進入車道線組可包括兩條或多條進入車道線。[0064]在本公開一實施方式中，所述退出車道線組指的是與所述進入車道線組中的進入車道線對應的、沿所述目標退出路口方向退出所述目標路口的所有退出車道線組成的組合。其中，所述退出車道線組可包括兩條或多條退出車道線。[0065]在本公開一實施方式中，所述進入退出路徑指的是從所述進入車道線組中的某兩個進入車道線形成的進入道路，到與該進入道路對應的、所述退出車道線組中的兩個退出8車道線形成的退出道路的路徑，基于所述進入退出路徑即可繪制得到路口虛擬線，后續(xù)自動駕駛車輛就可沿著該路口虛擬線形成的進入退出路徑進入并退出所述目標路口。[0066]在上述實施方式中，首先確定待繪制路口虛擬線的目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向；然后根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的進入車道線組；再根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組；最后根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，即可根據(jù)所述進入退出路徑分組繪制路口虛擬線。[0067]在本公開一實施方式中，所述步驟S102,即根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的進入車道線組的步驟，可包括以下步驟：[0068]根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的初始進入車道線，組成初始進入車道線組；[0069]獲取與所述初始進入車道線存在道路同向關聯(lián)關系的關聯(lián)進入車道線；[0070]將所述初始進入車道線及其對應的關聯(lián)進入車道線組成目標進入車道線組。[0071]在該實施方式中，首先，根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的初始進入車道線，組成初始進入車道線組，假設從南至北進入目標路口的道路共有四條，即四圖2A所示，假設所述目標進入路口方向為直行道1的方向，則進入所述目標路口的初始進入車道線為組成直行道1的兩條車道線，如圖2A中短虛線所示，這兩條車道線就組成了初始進入車道線組。然后，獲取與所述初始進入車道線存在道路同向關聯(lián)關系的關聯(lián)進入車道線，其中，所述與所述初始進入車道線存在道路同向關聯(lián)關系的關聯(lián)進入車道線指的是，與初始進入車道線組成的道路具有同向關系的道路的組成車道線，比如，與上述示例中的初始進入車道線存在道路同向關聯(lián)關系的關聯(lián)進入車道線為組成同為南向北直行車道的直行道2的車道線，其中，組成直行道2的左側(cè)車道線與組成直行道1的右側(cè)車道線為同一車道線；最后，將所述初始進入車道線及其對應的關聯(lián)進入車道線組成目標進入車道線組，上述示例中初始進入車道線及其對應的關聯(lián)進入車道線共有三條，如圖2B中的短虛線所示。[0072]在本公開一實施方式中，所述方法還可包括以下步驟：[0073]刪除所述目標進入車道線組中與所述初始進入車道線反向的車道線。[0074]在該實施方式中，為了保障虛擬線的繪制準確率，還需對于所述目標進入車道線組中的車道線進行篩選，即，將所述目標進入車道線組中與所述初始進入車道線的方向相反的車道線刪除。其中，所述車道線的方向可基于車道線屬性信息或者組成車道線的點的排列順序得到。[0075]在本公開一實施方式中，所述方法還可[0076]對于所述目標進入車道線組中的每條目標車道線，檢索以其尾點為中心的第一預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線；[0077]若存在，將該目標車道線保留在所述目標進入車道線組中；[0078]若不存在，將沿所述目標車道線方向檢索到的下一以尾點為中心的第一預設范圍內(nèi)存在歷史路口虛擬線的車道線，替換對應的目標車道線置入所述目標進入車道線組中。[0079]在該實施方式中，基于歷史路口虛擬線來確定路口最近鄰接車道線，以替換所述目標車道線，用來確定所述進入退出路徑的起點。具體地，對于所述目標進入車道線組中的9每條目標車道線，基于高精交通數(shù)據(jù)檢索以其尾點為中心的第一預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線，其中，所述車道線的尾點指的是遠離目標路口方向上的、組成車道線的最后一個點，比如，對于上述示例中直行道1的左側(cè)車道線述第一預設范圍可根據(jù)實際應用的需要進行設置，比如，可設置為以所述目標車道線尾點為中心、以0.01米為半徑得到的范圍，其中，所述歷史路口虛擬線指的是在預設歷史時間段內(nèi)繪制得到的路口虛擬線，歷史路口虛擬線的檢索可用于確定該目標車道線是否臨近路口；若存在，則說明該目標車道線滿足臨近路口的條件，則可將該目標車道線保留在所述目標進入車道線組中，后續(xù)可用作進入退出路徑的起點；若不存在，則說明該目標車道線不滿足臨近路口的條件，即該目標車道線不是臨近路口的車道線，則需沿著所述目標車道線的方向，確定下一車道線是否為臨近路口的車道線，即檢索以下一車道線尾點為中心的第一預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線，如此迭代，直至找到以尾點為中心的第一預設范圍內(nèi)存在歷史路口虛擬線的車道線，將該車道線替換對應的目標車道線作為新的目標車道線，置入所述目標進入車道線組中，在上文示例中，假設位于停止線前方的目標車道線均保留在所述目標進入車道線組中，即經(jīng)過上述鄰接車道線的判斷，所述目標進入車道線組中的車道線仍然是圖2B中短虛線所示的車道線。[0080]在本公開一實施方式中，所述步驟S103,即根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組的步驟，可包括以下步驟：[0081]對于所述進入車道線組中的每一進入車道線，檢索以其尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線；[0082]若存在，沿所述目標退出路口方向繼續(xù)檢索，直至找到以尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)不存在歷史路口虛擬線的車道線，或者直至車道線檢索深度達到預設深度閾值，將所有檢索到的以尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)存在歷史路口虛擬線的車道線作為與所述進入車道線對應的退出車道線。[0083]在該實施方式中，根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組，以確定所述進入退出路徑的終點。具體地，對于所述進入車道線組中的每一進入車道線，基于高精交通數(shù)據(jù)檢索以其尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線，其中，與所述第一預設范圍類似，所述第二預設范圍可根據(jù)實際應用的需要進行設置，比如，可設置為以所述進入車道線尾點為中心、以0.01米為半徑得到的范圍，其中，所述歷史路口虛擬線指的是在預設歷史時間段內(nèi)繪制得到的路口虛擬線，歷史路口虛擬線的檢索可用于確定該進入車道線是否為處于路口區(qū)域內(nèi)的車道線，以及用于確定處于路口區(qū)域內(nèi)的最后一條車道線，以進一步確定所述進入退出路徑的終點；若存在，則說明該進入車道線為處于路口區(qū)域內(nèi)的車道線，則可繼續(xù)沿著所述目標退出路口方向繼續(xù)檢索，檢索以下一車道線尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)是否存在歷史路口虛擬線，如此迭代，直至找到以尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)不存在歷史路口虛擬線的車道線結束檢索，如果一直找不到以尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)不存在歷史路口虛擬線的車道線，則當車道線檢索深度達到預設深度閾值時可結束檢索，此時，可將所有檢索到的以尾點為中心的第二預設范圍內(nèi)存在歷史路口虛擬線的車道線作為處于路口區(qū)域內(nèi)的、與所述進入車道線對應的退出車道線，而能夠組成一條道路的、且相互對應的進入車道線和退出車道線連接起來，即可生成進入退出路徑。其中，所述車道線檢索深度可認為是檢索操作執(zhí)行的次數(shù)，其中，所述預設深度閾值可根據(jù)實際應用的需要進行設置，比如，可設置為7。在上文示例中，假設檢索到的、與所述進入車道線對應的退出車道線如圖2D中長虛線所示。[0084]在本公開一實施方式中，所述步驟S104中根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑的步驟，可包括以下步驟：[0085]將所述進入車道線組中的進入車道線與與其對應的退出車道線連接起來，生成進入退出路徑。[0086]上文提及，將能夠組成一條道路的、且相互對應的進入車道線和退出車道線連接起來，即可生成進入退出路徑，因此，在該實施方式中，將所述進入車道線組中的進入車道線與與其對應的退出車道線相互連接起來，即可生成一條或多條進入退出路徑，如圖2D所[0087]在本公開一實施方式中，所述步驟S104中根據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線[0088]按照預設虛擬線繪制要求，沿所述進入退出路徑繪制得到路口虛擬線。[0089]在該實施方式中，沿所述進入退出路徑，將所述進入退出路徑的組成邊，按照預設虛擬線繪制要求繪制出來，即可得到所述路口虛擬線，如圖2E中的點劃線所示。[0090]下述為本公開裝置實施例，可以用于執(zhí)行本公開方法實施例。[0091]圖3示出根據(jù)本公開一實施方式的路口虛擬線繪制裝置的結構框圖，該裝置可以通過軟件、硬件或者兩者的結合實現(xiàn)成為電子設備的部分或者全部。如圖3所示，所述路口虛擬線繪制裝置包括：[0092]第一確定模塊301,被配置為確定目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方[0093]第二確定模塊302,被配置為根據(jù)所述目標進入路口方向，確定進入所述目標路口的進入車道線組；[0094]第三確定模塊303,被配置為根據(jù)所述目標退出路口方向和道路拓撲關系確定與所述進入車道線組對應的退出車道線組；[0095]繪制模塊304,被配置為根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，并根據(jù)所述進入退出路徑繪制路口虛擬線。[0096]上文提及，隨著社會的發(fā)展和科學技術的進步，安全性更高、更高效的自動駕駛技術已被公認為是汽車出行產(chǎn)業(yè)的未來方向之一。很多自動駕駛行為需要依賴于高精地圖中術中，在制作路口虛擬線時，通常是首先基于點云和圖像采集數(shù)據(jù)推測出路口虛擬線，然后再由人工進行核實和修改，以保證路口虛擬線的完整性。但由于路口內(nèi)車道線重疊交錯，道路要素間關系復雜，人工在從復雜的路口信息中篩選出虛擬線繪制所需要的相關信息時難度很大，因此亟需一種能夠根據(jù)道路拓撲關系實現(xiàn)路口虛擬線自動分組繪制的方案，來提高路口虛擬線繪制效率，降低路口虛擬線繪制難度，減少人工繪制成本。[0097]考慮到上述問題，在該實施方式中，提出一種路口虛擬線繪制裝置，該裝置根據(jù)確定的目標路口、目標進入路口方向和目標退出路口方向來獲取進入車道線組和退出車道線組，并進一步根據(jù)所述進入車道線組和退出車道線組生成進入退出路徑，繪制得到路口虛擬線。該技術方案能夠根據(jù)道路拓撲關系實現(xiàn)路口虛擬線的自動分組繪制，從而提高路口11虛擬線繪制效率，降低路口虛擬線繪制難度，減少人工繪制成本。[0098]在本公開一實施方式中，所述路口虛擬線繪制裝置可實現(xiàn)為可執(zhí)行路口虛擬線繪[0099]上述裝置實施例所涉及的技術特征及其對應的解釋和說明與上文所描述的方法實施例所涉及的技術特征及其對應的解釋和說明相同、相應或相似，對于上述裝置實施例所涉及的技術特征及其對應的解釋和說明可參考上述方法實施例所涉及的技術特征及其對應的解釋和說明，本公開在此不再贅述。[0100]本公開實施例還公開了一種電子設備，所述電子設備包括存儲器和處理器；其中，[0101]所述存儲器用于存儲一條或多條計算機指令，其中，所述一條或多條計算機指令被所述處理器執(zhí)行以實現(xiàn)上述任一方法步驟。[0102]圖4是適于用來實現(xiàn)根據(jù)本公開一實施方式的路口虛擬線繪制方法的計算機系統(tǒng)的結構示意圖。[0103]如圖4所示，計算機系統(tǒng)400包括處理單元401,其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器 (ROM)402中的程序或者從存儲部分408加載到隨機訪問存儲器(RAM)403中的程序而執(zhí)行上述實施方式中的各種處理。在RAM403中，還存儲有計算機系統(tǒng)400操作所需的各種程序和數(shù)接至總線404。[0104]以下部件連接至I/0接口405:包括鍵盤、鼠標等的輸入部分406;包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚聲器等的輸出部分407;包括硬盤等的存儲部分408;以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡接口卡的通信部分409。通信部分409經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡執(zhí)行通信處理。驅(qū)動器410也根據(jù)需要連接至I/0接口405。可拆卸介質(zhì)411,諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器410的計算機程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分408。其中，所述處理單元401可