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藥物配送機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)案例概述目錄TOC\o"1-3"\h\u23974藥物配送機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)案例概述 (4.4)計(jì)算出PID增量，作為PWM波占空比的增量（dPWM）。由于電機(jī)速度是由PWM波的占空比決定的，占空比越大，速度越大。通過占空比增量（dPWM）在左右兩側(cè)電機(jī)PWM初始占空比的基礎(chǔ)上增加或者減少的調(diào)節(jié)，達(dá)到把機(jī)器人姿態(tài)調(diào)控至目標(biāo)偏航角附近的效果，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人不偏離規(guī)劃路徑的目標(biāo)。經(jīng)過調(diào)試，最終選擇的PID調(diào)控參數(shù)為=55，=15，=35。至此，機(jī)器人的運(yùn)行速度調(diào)控過程得以實(shí)現(xiàn)。

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