任務(wù)7.3.3焊接目標(biāo)點(diǎn)示教公司簡介CATALOGUE任務(wù)提出1目錄知識(shí)準(zhǔn)備2任務(wù)實(shí)施31任務(wù)提出任務(wù)提出本任務(wù)主要是通過RoboDK軟件示教出P20,P30,P40,P50,P60,P70,P80,P90八個(gè)焊接點(diǎn)。2知識(shí)準(zhǔn)備目標(biāo)點(diǎn)規(guī)劃焊接目標(biāo)點(diǎn)規(guī)劃及其說明：序號(hào)焊接目標(biāo)點(diǎn)參考坐標(biāo)系目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的變位機(jī)角度目標(biāo)點(diǎn)說明1homeWeldFrame0°機(jī)器人原點(diǎn)2ApproachWeldFrame30°機(jī)器人焊接進(jìn)入點(diǎn)3p20WeldFrame30°關(guān)鍵焊接位置點(diǎn)14p30WeldFrame15°關(guān)鍵焊接位置點(diǎn)25p40WeldFrame0°關(guān)鍵焊接位置點(diǎn)36p50WeldFrame-15°關(guān)鍵焊接位置點(diǎn)47p60WeldFrame-30°關(guān)鍵焊接位置點(diǎn)58RetractWeldFrame-30°機(jī)器人焊接退出點(diǎn)9p70WeldFrame-15°關(guān)鍵焊接位置點(diǎn)610p80WeldFrame0°關(guān)鍵焊接位置點(diǎn)711p90WeldFrame15°關(guān)鍵焊接位置點(diǎn)8模型導(dǎo)入（1）打開已經(jīng)搭建完成的焊接仿真工作站。（2）將機(jī)器人關(guān)節(jié)移動(dòng)至[0,0,0,0,90,0]，然后選中焊接工件坐標(biāo)系WeldFrame，示教機(jī)器人當(dāng)前位置，命名為home。3任務(wù)實(shí)施示教焊接點(diǎn)（1）變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至30°，示教p20目標(biāo)點(diǎn)。（2）變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至15°，示教p30目標(biāo)點(diǎn)。技巧：示教機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)時(shí)可以通過按住Alt鍵，拖動(dòng)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)快速移動(dòng)機(jī)器人到指定位置。示教焊接點(diǎn)（3）變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至0°，示教p40目標(biāo)點(diǎn)。（4）變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至-15°，示教p50目標(biāo)點(diǎn)。示教焊接點(diǎn)（5）變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至-30°，示教p60目標(biāo)點(diǎn)。（6）參照上述方法，依