2018年深圳技能大賽一

“利元亨杯”深圳市工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用操作

職業(yè)技能競賽

——面向機(jī)床上下料的機(jī)器人應(yīng)用（B卷）

選手須知：工位號：

1、任務(wù)書共11頁,如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題,

請及時(shí)向裁判申請更換任務(wù)書。

2、本場比賽包含任務(wù)一、任務(wù)二、任務(wù)三、任務(wù)四和任務(wù)

五，選手應(yīng)在90分鐘內(nèi)完成任務(wù)項(xiàng)規(guī)定內(nèi)容°

3、在實(shí)施任務(wù)過程中，請及時(shí)保存程序及數(shù)據(jù)。編程的機(jī)

器人程序文件放在示教器“SZ”文件夾下。

4.由于參賽選手人為原因?qū)е赂傎愒O(shè)備損壞，以致無法E常

繼續(xù)比賽，將取消競賽資格。

5、選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、企業(yè)、姓名等與身份有

關(guān)的信息，否則成績無效。

6、選手根據(jù)提供的物料清單核查物料，確認(rèn)后簽字交裁判

保留，如有疑問及時(shí)與裁判聯(lián)系。

7.選手完成任務(wù)項(xiàng)后可舉手示意裁判進(jìn)行打分。

8.平臺10信息和定制工件圖紙見附件1

一、競賽設(shè)備描述

“12KG上下料大賽技術(shù)平臺“該平臺主要由六軸工業(yè)機(jī)器

HSR-JR612.鉆攻中心（含自動門改造）、立體料倉、機(jī)器人夾

具、機(jī)器人底座和安全圍欄。平臺如圖1所示：

圖112KG上下料大賽技術(shù)平臺

該平臺的主要工作過程是七軸工業(yè)機(jī)器人自動檢測鉆攻中心狀態(tài)，如

果鉆攻中心處于空閑狀態(tài)，七軸工業(yè)機(jī)器人自動到立體料倉指定倉位

取毛坯，將毛坯送到鉆攻中心自動卡盤中，放置完毛坯七軸工業(yè)機(jī)器

人自動啟動鉆攻中心進(jìn)行加工，待鉆攻中心加工完成后自動請求六軸

工業(yè)機(jī)器人取成品，七軸工業(yè)機(jī)器人再將成品放到立體倉庫指定倉位

中。

二、競賽任務(wù)

根據(jù)任務(wù)流程，選手須完成任務(wù)一至任務(wù)五的賽場工作任務(wù)。

任務(wù)一：智能制造控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試

(1)氣動夾具的安裝

分別將生料氣動夾具和熟料氣動夾具安裝在夾具底板的正確位

置上氣動夾具在夾具底板安裝完成后，效果如圖2所示

圖2氣動夾具安裝效果

(2)機(jī)器人末端夾具模塊安裝

將氣動夾具模塊正確安裝固定在機(jī)器人末端法蘭盤上

氣動夾具模塊正確安裝后，效果如圖3所示

圖3氣動夾具模塊安裝效果

(3)機(jī)器人末端夾具氣動系統(tǒng)連接

根據(jù)任務(wù)書圖4氣動原理圖和表1電池閥信息，正確連接氣動夾

根據(jù)任務(wù)書附件1表3提供的機(jī)器人10信息，調(diào)試氣動夾具上

的電磁感應(yīng)傳感器，使后續(xù)編程時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)正確顯示氣動夾具狀態(tài)。

傳感器調(diào)試完成后，效果如圖6所示

圖6夾具傳感器調(diào)試效果

(5)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)

根據(jù)現(xiàn)場機(jī)器人位置，需將機(jī)器人六個(gè)軸都運(yùn)動到六個(gè)軸的

零點(diǎn)刻度上進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)，機(jī)器人回到零點(diǎn)后每個(gè)周位置都

在零點(diǎn)刻度上。

機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)完成后，效果如圖7所示

圖7機(jī)器人零點(diǎn)位置效果

(6)加工中心系統(tǒng)自動門PLC的編程和調(diào)試

根據(jù)圖8所示加工中心系統(tǒng)PLC梯形圖，術(shù)加工中心系統(tǒng)自動門進(jìn)行

PLC的編程和調(diào)試，使其能夠控制自動門的開關(guān)

1691SP

R231.0R397.0

1692TI-MGETYA

澹不啟云城T自動門開

1693

R397.0R397.1R397.3

1694-II----1/1-YA

自幼門開自動門關(guān)自動門開

R397.3X1.5

1695-II----I/H

自幼門開自動門開

1696

1697

1698

1699

1700

1701

1702

1703

圖8加工中心系統(tǒng)PLC

加工中心自動門PLC編程完成后，自動門開關(guān)效果如圖9所示

圖9自動門開關(guān)效果

任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試

注：運(yùn)行時(shí)，注意自身以及設(shè)備安全，上電前確保電源正常機(jī)器

人最大倍率修調(diào)不得超過50%

(1)機(jī)器人進(jìn)行料倉物料搬運(yùn)，根據(jù)任務(wù)書圖10所示，完成從指定

1號和6號兩個(gè)料倉取出物料，1號物料搬運(yùn)至11號倉位、6號物料

搬運(yùn)至9號料倉。

(2)機(jī)器人物料搬運(yùn)過程，整個(gè)過程中不得發(fā)生碰撞干涉工件不可

掉落，軌跡點(diǎn)要求準(zhǔn)確不允許出現(xiàn)卡頓與碰撞現(xiàn)象

圖8料倉信息

⑶機(jī)器人指定出入庫與上下料任務(wù)，根據(jù)任務(wù)書圖10所示，完成從

指定4號料倉取出物料，將物料搬運(yùn)到加工中心卡盤上控制卡盤夾緊

物料，再控制卡盤松開將物料取出，再放回立體料倉11號指定倉位

中

(4)機(jī)器人指定出入庫與上下料過程，整個(gè)過程中不得發(fā)生碰撞干涉,

工件不可掉落軌跡點(diǎn)要求準(zhǔn)確，不允許出現(xiàn)卡頓與碰撞現(xiàn)象

(5)正確使用機(jī)器人夾具進(jìn)行取放料，要求機(jī)器人使用生料爪毛坯

取料到加工中心上料加工，完成使用熟料爪將成品取出放回料倉(機(jī)

器人夾具左生右熟)

■口

;■

?，

1

圖10料倉信息

任務(wù)三：手動加工定制工件

(1)定制產(chǎn)品編程，根據(jù)任務(wù)書所給CDA圖紙，要求選手在加工中

心數(shù)控操作面板，編寫工件加工程序并加工出成品件。

(2)定制工件工件尺寸，定制工件加二完成要求尺寸在圖紙誤

差范圍內(nèi)。

(3)定制工件工件工藝，定制工件加二完成要求表面光滑無毛

刺。

任務(wù)四：工藝自動化生產(chǎn)

(1)生產(chǎn)加工出個(gè)性化產(chǎn)品

(2)個(gè)性化加工過程，整個(gè)加工過程中不得出現(xiàn)斷刀撞機(jī)現(xiàn)象

(3)個(gè)性化產(chǎn)品工藝，個(gè)性產(chǎn)品加工完成后要求表面光滑無毛刺

(4)機(jī)器人自動化上下料，機(jī)器人4號立體料倉取毛坯料到加工中

心進(jìn)行加工定制工件，加工完成后將成品搬運(yùn)至11號料倉倉位

(5)正確使用機(jī)器人夾具進(jìn)行取放料，要求機(jī)器人使用生料爪毛坯

取料到加工中心上料加工，完成使用熟料爪將成品取出放回料倉(機(jī)

器人夾具左生右熟)

(6)機(jī)器人自動化上下料過程，整個(gè)過程中不得發(fā)生碰撞干涉，工

件不可掉落軌跡點(diǎn)要求準(zhǔn)確，不允許出現(xiàn)卡頓與碰撞現(xiàn)象

任務(wù)五：職業(yè)素養(yǎng)與安全意識(10分)

(1)現(xiàn)場操作安全保護(hù)符合安全操作規(guī)程，正確佩戴安全防護(hù)用具,

符合安全操作工業(yè)機(jī)器人要求。

(2)工具擺放整齊、示教器放置在正確位置。

(3)臺面無殘留線頭、螺絲、接線端子等物品，愛惜賽場設(shè)備和器

材，保持工位的整潔。

(4)工業(yè)機(jī)器人停止位置為零點(diǎn)位置，不超出臺面

（5）紀(jì)律，團(tuán)隊(duì)合作有分工合作，配合緊密；遵守賽場紀(jì)律，尊重

賽場工作人員任務(wù)五職業(yè)素養(yǎng)與安全意識

附件1：完成競賽任務(wù)所需的相關(guān)軟硬件信息列表

工業(yè)機(jī)器人10地址信息表和加工中心M代碼

序號機(jī)器人D」N定義機(jī)器人D_OUT定義

1D_IN[1]夾具1松開到位D_0UT[2]Rob請求夾具1松開

2D_IN[2]夾具1夾緊到位D_0UT[3]Rob請求夾具1夾緊

3DTNF31夾具2松開到位D_0UTF41Rob請求夾具2松開

4D_IN[4]夾具2夾緊到位D_0UT[5]Rob請求夾具2夾緊

加工完成（允許

5D_IN[17]D_0UT[17]Rob請求治具夾緊

上下料）

6D_IN[18]治具夾緊到位DOUT[18]Rob請求治具松開

7D_IN[19]治具松開到位D_0UT[19]Rob請求加工

8M21自動門開M22自動門關(guān)

治具夾緊（CNC治具松開（CNC控

9M55M56

控制）制）

10M60加工完成M61