一、競賽平臺簡介

平臺對接典型制造工業(yè)場景完整工藝流程，展現(xiàn)機器人在智能制造行業(yè)應(yīng)用的真

實場景業(yè)務(wù)需求。平臺以智能機器人技術(shù)、5G網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、人工智能技術(shù)、多傳感器融

合技術(shù)、自主控制技術(shù)，自主決策技術(shù)、人機共融技術(shù)以及自主規(guī)劃等技術(shù)等為主線，

以工業(yè)機器人、協(xié)作機器人、AGV等多種典型機器人為載體，對多種形式機器人進行人

工智能技術(shù)賦能，充分體現(xiàn)了機器人智能感知、自動決策、自主執(zhí)行、互聯(lián)互通、深度

學(xué)習(xí)、人機交互、自我管理等的綜合賦能應(yīng)用，能有效培養(yǎng)人工智能技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域高素

質(zhì)復(fù)合型技術(shù)技能型人才。

機器人人工智能技術(shù)應(yīng)用平臺結(jié)構(gòu)圖見圖3，以工業(yè)機器人、AGV等多種典型機器人

為載體，包含移動操作臂、工業(yè)機器人裝配工作臺、智能3D相機、立體倉庫、中央控制

系統(tǒng)、編程計算機等模塊。

圖1機器人人工智能技術(shù)應(yīng)用平臺結(jié)構(gòu)圖

應(yīng)用場景:半導(dǎo)體零件生產(chǎn)商（以下簡稱“生產(chǎn)商”）現(xiàn)接到某半導(dǎo)體公司的訂單，訂

單要求供應(yīng)一批半導(dǎo)體配件，完成將半導(dǎo)體配件裝配任務(wù)。

生產(chǎn)商已經(jīng)開發(fā)了一款采用半導(dǎo)體配件、路徑導(dǎo)航規(guī)劃、機器人視覺、機器學(xué)習(xí)、機

器人機械手臂控制、多機器人協(xié)同管理等技術(shù)的機器人人工智能技術(shù)應(yīng)用平臺（參照現(xiàn)場

提供的《產(chǎn)品手冊》）。參賽隊屬于該生產(chǎn)商技術(shù)服務(wù)部門，現(xiàn)安排你們根據(jù)訂單要求，

將所提供的競賽平臺軟硬件進行安裝調(diào)試，以實現(xiàn)AGV能自主導(dǎo)航到物料臺，協(xié)作機械臂完

成物料的識別抓取，通過AGV自主導(dǎo)航規(guī)劃算法把物料運送到裝配臺上，裝配機器人完成裝

配任務(wù)，協(xié)作機械臂完成產(chǎn)品抓取及入庫等功能。

1

二、機器人人工智能技術(shù)應(yīng)用平臺主要配置清單

序號設(shè)備名稱數(shù)量單位備注

1移動操作臂1臺

2分揀及裝配工作臺1臺

3工業(yè)機器人1臺

4智能3D相機1臺

5立體倉庫1臺

6中央電氣控制系統(tǒng)1套

7人工智能虛擬仿真系統(tǒng)1套

8物料臺1套

9護欄1套

10可視化系統(tǒng)及顯示終端1套

11主控編程計算機1臺

關(guān)鍵設(shè)備介紹：

（1）移動操作臂：如圖2所示，由移動機器人、協(xié)作機器人、智能2D相機以及自動夾爪等組成。

作用：用于物料及成品的運輸。

參數(shù)：七軸機器人;底盤結(jié)構(gòu)為二輪差速;包含激光雷達;超聲波等多種傳感;基于ROS平臺。

圖2移動操作臂

（2）分揀及裝配工作臺：如圖3、4所示，由工作臺主體、物料盒、鉚壓機、二次定位裝置等

組成。

作用：用于物料的加工，并負(fù)責(zé)周邊設(shè)備及機器人控制。

參數(shù)：四軸機器人；擁有兩個氣爪；PLC控制；集成智能3D相機。

2

圖3分揀及裝配工作臺圖4分揀及裝配工作臺俯視圖

不同型號螺釘編號定義見表1。零部件工位定義如圖5所示，分揀及裝配工作臺托盤定義

如圖6所示，工件組裝效果圖如圖7所示。

表1：不同型號螺釘編號定義

螺釘編號螺釘規(guī)格作用

1號螺釘外六角螺釘M8*30混料干擾件

2號螺釘盤頭螺釘M8*12混料干擾件

3號螺釘內(nèi)六角圓柱頭螺釘M8*16M8成品鈑金裝配

4號螺釘外六角螺釘M10*30混料干擾件

5號螺釘盤頭螺釘M10*12混料干擾件

6號螺釘內(nèi)六角圓柱頭螺釘M10*18M10成品鈑金裝配

圖5分揀及裝配臺托盤定義

3

（a）M8和M10螺釘托盤工位定義（b）M8和M10螺母托盤工位定義

（c）M8和M10鈑金托盤工位定義（d）半成品鈑金工位定義

圖6零部件工位定義

圖7工件組裝效果圖

4

（3）立體倉庫：立體倉庫倉位定義如圖8所示。

作用：用于成品的存放

參數(shù)：帶有安全防護外罩及安全門;設(shè)有傳感器和狀態(tài)指示燈。

圖8立體倉庫

（4）物料臺：物料臺倉位定義如圖9所示，

作用：用于來螺釘、螺母料物料的存放

圖9物料臺

（5）物料：包括螺釘、螺母和鈑金件，放置在托盤上經(jīng)加工后即可得到成品，如圖10所示。

組裝流程：鈑金件夾放放到鉚壓工裝上→螺母夾放到鈑金件孔上、鉚壓（連續(xù)3次）

→螺釘夾到螺母的上方，并把螺釘擰進去（連續(xù)3次），完成裝配。

5

（6）充電樁、操作臺及顯示器：充電樁如圖11所示，操作臺及顯示器如圖12所示.

作用：充電樁用于ARV自動回充;操作臺用于程序編寫;顯示器實現(xiàn)數(shù)據(jù)可視化。

圖11充電樁圖12操作臺及顯示器

（7）競賽平臺系統(tǒng)中主要模塊的IP地址預(yù)分配如下表2所示。

表2IP地址分配表

序號名稱IP地址分配備注

1PLC192.168.4.100

2協(xié)作機器人192.168.2.60

3AGV192.168.4.110enpls1enpls0

4AGV（協(xié)作機器人）192.168.2.101enpls0

5工業(yè)機器人192.168.4.160

6主控編程計算機192.168.4.120

三、參賽選手須知

（1）選手應(yīng)按照規(guī)定穿著工作服、頭戴安全帽、腳穿防滑電工鞋參加比賽。

（2）當(dāng)選手進入賽位后，在競賽開始前可先閱讀競賽文件（任務(wù)書和圖紙等），并檢查

現(xiàn)場環(huán)境和賽場提供的設(shè)備、工具、器材等，須在確認(rèn)比賽任務(wù)和現(xiàn)場條件無誤后才開始比

賽。在此期間不允許選手進行任何操作。

（3）參賽選手除《賽項規(guī)程》所規(guī)定允許攜帶的工具和器材外，不準(zhǔn)攜帶任何技術(shù)資料

和工具、器材進入賽場。所有的優(yōu)盤、通訊工具和照相攝錄器材一律不準(zhǔn)帶入賽場。

（4）競賽開始后，參賽選手自行決定分工和時間安排。計算機程序設(shè)計員（工業(yè)機器人

人工智能技術(shù)應(yīng)用）賽項競賽時間為180分鐘，連續(xù)進行。全部比賽任務(wù)均在指定的時間和比

賽場地內(nèi)完成。在比賽過程中，飲水由賽場統(tǒng)一提供，選手休息、如廁的時間均計算在比賽

時間內(nèi)，選手在比賽過程中不得自行離開賽場，如有特殊情況需經(jīng)裁判員同意。參賽隊欲提

前結(jié)束比賽，應(yīng)通知現(xiàn)場裁判員。選手可以棄賽，但不可提前離開賽位場地，需要在賽位指

6

定位置，與比賽設(shè)備隔離。

（5）在比賽過程中，參賽選手必須嚴(yán)格按照操作規(guī)程和工藝準(zhǔn)則，遵守安全操作要求，

以保證設(shè)備和人身安全，并隨時接受裁判員的監(jiān)督。否則將按下列標(biāo)準(zhǔn)扣分：

1）工作服、鞋帽等不符合職業(yè)要求扣0.5分；

2）操作過程工具、器件掉落（地）每次扣0.5分（本項最多扣1分）；

3）選手在對電氣設(shè)備進行檢測時，應(yīng)盡量斷電檢測；確需要帶電檢測時，（首次）必須

向裁判員請示，并經(jīng)同意后方可進行操作。無請示報告每次（項）扣0.5分；

4）在首次通電前，必須向裁判員申請，經(jīng)得同意方可通電，否則扣0.5分；

5）首次斷電必須驗電，確認(rèn)是否可靠斷電，否則扣0.5分；

6）參賽選手認(rèn)定器件有故障提出更換，如經(jīng)技術(shù)人員與裁判測定器件沒問題的每次扣2

分；如器件確有問題的，但不是選手損壞的故障，不扣分，也不給加分，一般情況不給予補

時。特殊情況由裁判長根據(jù)具體情況確定給予適當(dāng)補時，補時最多不超過5分鐘

7）其他違反安全操作規(guī)程每次（項）扣0.5分。

8）如出現(xiàn)違規(guī)操作損壞賽場的設(shè)備、危險操作等不符合職業(yè)規(guī)范的行為，可視情節(jié)扣5～

10分；因操作不當(dāng)導(dǎo)致人身或設(shè)備安全事故，可扣10～20分；因操作失誤導(dǎo)致設(shè)備不能正常

工作，或造成安全事故不能進行比賽的，將被中止比賽；若因設(shè)備故障導(dǎo)致選手中斷或中止

比賽，由裁判長視具體情況做出裁決。

（6）競賽結(jié)束時參賽選手應(yīng)立即停止任何操作，提交完整的《競賽任務(wù)書》。

（7）在競賽期間，參賽選手應(yīng)服從裁判評判；如遇到特殊情況或?qū)Σ门性u分產(chǎn)生異議，

應(yīng)立即報告現(xiàn)場的裁判員或工作人員，由裁判員請示裁判長，不得與裁判爭執(zhí)、頂撞。裁判

長的決定為現(xiàn)場最終裁定。如參賽選手因?qū)Σ门胁环亩Ｖ贡荣悾瑒t以棄權(quán)處理。

（8）參賽選手對于認(rèn)為有影響個人比賽成績的裁判行為或設(shè)備故障等，應(yīng)向指導(dǎo)老師反

映，由指導(dǎo)老師按大賽制度規(guī)定進行申訴。參賽選手不得利用微信群、QQ群等發(fā)表虛假信息

和不當(dāng)言論。

（9）如有不服從裁判、工作人員、擾亂賽場秩序、干擾其他選手比賽的情況，裁判組應(yīng)

提出警告。累計警告2次或情節(jié)特別嚴(yán)重，造成競賽中止的；或在競賽過程中產(chǎn)生重大安全事

故或有產(chǎn)生重大安全事故隱患，或出現(xiàn)本規(guī)程所規(guī)定的取消比賽資格的行為，經(jīng)裁判員提示

無效的?？山?jīng)裁判長裁定后中止比賽，并取消參賽資格和競賽成績。

四、競賽項目任務(wù)書

序號名稱配分時間

1任務(wù)一：工業(yè)機器人人工智能技術(shù)生產(chǎn)應(yīng)用25

2任務(wù)二：移動操作單元人工智能技術(shù)應(yīng)用30

3任務(wù)三：機器人人工智能技術(shù)綜合應(yīng)用35180分鐘

4任務(wù)四：安全意識與職業(yè)素養(yǎng)10

合計100

特別說明：

1.比賽所需要的資料及軟件都以電子版的形式保存在工位計算機里指定位置

7

C:\Users\HGPRMAI\Desktop\2021ROBAI。其中有①視覺抓取參數(shù)模板。②路由器后臺管理賬

號、密碼，路由器使用教程、wifi賬號密碼

2.評判的節(jié)點在任務(wù)中有提示，需要裁判驗收的各項任務(wù)，完成相應(yīng)的任務(wù)后請示意裁

判進行評判，各任務(wù)裁判只驗收1次，請根據(jù)賽題說明，確認(rèn)完成后再提請裁判驗收。

3.賽題中要求的備份和保存在電腦中的文件，需選手在操作臺電腦桌面上建立結(jié)果存儲

文件夾（命名方式為：組別+場次號+賽位號+AI），例如結(jié)果存儲文件夾名稱為X0102AI，其

中，X表示學(xué)生組組別，01代表場次號，02代表賽位。賽題中所要求存儲的文件請備份到結(jié)果

存儲文件夾下，即使選手沒有任何存儲文件也要求建立該文件夾。

4.選手必須及時保存自己編寫的程序及材料，防止意外斷電及其它情況造成程序或資料

的丟失。

5.賽場提供的任何物品，不得帶離賽場。

任務(wù)一：工業(yè)機器人人工智能技術(shù)生產(chǎn)應(yīng)用

通過人工智能技術(shù)賦能，在工業(yè)機器人分揀與裝配單元中，通過操作3D視覺系統(tǒng)軟件，

完成3D相機的調(diào)試、標(biāo)定，以及基于深度學(xué)習(xí)的工件識別；完成工業(yè)機器人基于3D視覺的

工件無序智能抓取；通過調(diào)用規(guī)劃軟件，完成工件的簡單裝配。

（一）圖像的采集及標(biāo)注

（1）作業(yè)前檢查作業(yè)環(huán)境及設(shè)備。

（2）在“裝配臺”上的M8螺釘托盤中，手動放入1號、2號、3號M8螺釘（每種螺釘

數(shù)量不限、放置托盤工位不同的組合）。

（3）使用3D智能相機完成15張M8螺釘?shù)膱D像采集，并按照規(guī)范給照片命名（命名規(guī)

則如下：001.png到015.png依次增大重命名每張圖片）。

（4）通過數(shù)據(jù)標(biāo)注軟件完成在圖像中的正確螺釘（3號螺釘）與錯誤螺釘（1號螺釘和

2號螺釘）的標(biāo)注，正確螺釘類別名為T_LS，錯誤螺釘類別名為F_LS，并且生成的標(biāo)注文件

具體的任務(wù)要求：命名需與圖像命名一致（命名規(guī)則如下：001.txt，002.txt依次增

大，txt應(yīng)與png對應(yīng)）。

（5）將以上內(nèi)容整合到VOC數(shù)據(jù)集中。注意：創(chuàng)建的VOC****文件按照命名規(guī)則進行命

名。命名規(guī)則如下：賽位號11，則文件名為VOC0011M8。

測試要求：

（1）要求選手在裁判評判時，展示M8螺釘原始圖像數(shù)據(jù)集原始圖像數(shù)據(jù)集，查看圖片

數(shù)量。

（2）要求選手在裁判評判時，展示M8螺釘標(biāo)注圖像標(biāo)注圖像。

（二）模型訓(xùn)練及部署驗證

基于完成的圖像數(shù)據(jù)集，初始化模型訓(xùn)練參數(shù)，訓(xùn)練工件識別模型。將訓(xùn)練后的模型部

署至系統(tǒng)中，測試模型的識別精度。

具體的任務(wù)要求：

（1）修改模型輸入的相關(guān)參數(shù)：訓(xùn)練集與驗證集的路徑、數(shù)據(jù)集類別名和類別個數(shù)、模

型的特征層參數(shù)。

（2）完成基于VOC圖像數(shù)據(jù)集的M8螺釘識別模型訓(xùn)練，使用所提供的預(yù)訓(xùn)練模型，生

成識別正確螺釘（3號螺釘）與錯誤螺釘（1號螺釘和2號螺釘）工件識別模型。

（3）完成部署與驗證，使用訓(xùn)練后的模型完成對一張螺釘圖像中正確螺釘?shù)淖R別，并能

夠顯示相應(yīng)的置信度，來驗證模型的準(zhǔn)確度。

測試要求：要求選手在裁判評判時，展示對3種M8規(guī)格螺釘?shù)淖R別結(jié)果。

8

（三）工業(yè)機器人程序編寫

根據(jù)工業(yè)機器人控制程序，按照任務(wù)工單編寫程序，完成工業(yè)機器人點位更新、I/O變

量控制程序，控制工業(yè)機器人完成位置固定工件的抓取及放置。

初始化作業(yè)狀態(tài)設(shè)置：

在“裝配臺”上，手動放置6個3號螺釘、6個M8螺母和2個M8半成品鈑金。

具體的任務(wù)要求：

（1）在給定的工業(yè)機器人控制程序模板中，按照任務(wù)工單編寫程序，運用示教器更新6

個3號螺釘、6個M8螺母和2個鈑金件的位置，完成工業(yè)機器人點位更新。

（2）更改觸摸屏與示教器的相關(guān)設(shè)置，使用觸摸屏，實現(xiàn)工件的半自動裝配，完成一個

M8鈑金托盤1號工位上鈑金成品的裝配。

測試要求：

（1）系統(tǒng)處于初始作業(yè)狀態(tài)。

（2）要求選手啟動自動化作業(yè)流程，按要求完成成品鈑金工件的裝配。

（四）分揀及自動裝配

編寫工業(yè)機器人控制程序，調(diào)節(jié)3D攝像頭，結(jié)合3D智能相機識別的工件位置結(jié)果，控

制工業(yè)機器人完成對物料盒中尺寸不一樣的螺釘進行分揀并完成簡單裝配。

初始化作業(yè)狀態(tài)設(shè)置：

（1）在“裝配臺”的螺釘托盤中，隨機放置1個1號螺釘、2個2號螺釘和3個3號螺

釘；

（2）在螺母托盤的定位孔上放置6個M8螺母；

（3）在鈑金件托盤上的1號位放置1個M8半成品鈑金。

具體的任務(wù)要求：

（1）在給定的3D攝像頭程序模板中，結(jié)合工件識別模型，完成3D相機的調(diào)試和參數(shù)的

修改，完成對3號螺釘?shù)淖R別。

（2）控制機械臂抓取螺母托盤定位孔中的3個螺母，裝配至加工裝配位中的鈑金件上，

并控制加工裝配位上的鉚壓機完成鈑金件上的螺母的鉚壓任務(wù)；

（3）結(jié)合3D智能相機識別的工件位置結(jié)果，自動控制工業(yè)機器人分揀3個3號螺釘，

鎖緊至加工裝配位中的鈑金件螺母中；

（4）將成品鈑金件從加工裝配位抓取至鈑金件托盤上的2號位上。

（5）完成作業(yè)，整理工位，上報裁判結(jié)果。

測試要求：

（1）系統(tǒng)處于初始作業(yè)狀態(tài)。

（2）要求選手啟動自動化作業(yè)流程，按要求完成成品鈑金工件的裝配。

請注意：任務(wù)中涉及的手動設(shè)置初始作業(yè)狀態(tài)部分，在評判階段，由選手自行執(zhí)行相關(guān)

手動操作，裁判確認(rèn)后，開始評判。

完成任務(wù)一中任一子任務(wù)后或幾個子任務(wù)后，舉手示意裁判進行評判！

任務(wù)二：移動操作單元人工智能技術(shù)應(yīng)用

根據(jù)任務(wù)書要求，通過人工智能技術(shù)賦能，完成移動操作單元（主要含AGV/操作臂）的

地圖構(gòu)建、自主避障、路徑規(guī)劃；通過控制協(xié)作機器人和視覺系統(tǒng)，在給定任務(wù)序列的條件

下，完成倉庫工件的取放任務(wù)。

（一）競賽場地地圖構(gòu)建

9

利用AGV地圖建模軟件控制其在競賽單元場地運動，結(jié)合其自帶的智能傳感器，構(gòu)建環(huán)

境地圖。在環(huán)境地圖中設(shè)置導(dǎo)航點，完成AGV自主導(dǎo)航與移動。

具體的任務(wù)要求：

（1）利用AGV地圖構(gòu)建軟件，完成陀螺儀和相機的標(biāo)定，并控制其在競賽場地運動，

完成競賽場地地圖構(gòu)建，并以賽位號進行命名。

（2）基于已構(gòu)建的競賽地圖，設(shè)置“裝配臺”、“物料臺”、“立體倉庫”和“充電樁”四

個導(dǎo)航點，并依據(jù)這四個導(dǎo)航點繪制出相應(yīng)的導(dǎo)航路徑（以賽位號進行命名）。

（3）測試移動操作臂的自主導(dǎo)航功能，控制移動操作臂從“物料臺”導(dǎo)航點自主移動至

“裝配臺”→“立體倉庫”→“充電樁”→“物料臺”等導(dǎo)航點。

測試要求：

（1）要求選手在裁判評判時，展示環(huán)境地圖的構(gòu)建結(jié)果。

（2）要求選手按要求啟動上述任務(wù)要求中第（3）點所述的自動化任務(wù)流程。

（二）語音導(dǎo)航交互作業(yè)任務(wù)

編寫語音交互程序，完成語音控制機器人運動。

具體的任務(wù)要求：

（1）結(jié)合設(shè)置的導(dǎo)航點，融合語音指令，編寫相應(yīng)的語音交互程序。

（2）測試AGV語音控制程序，下達語音控制指令“到/去物料臺、立體倉庫”，AGV從

“裝配臺”自主導(dǎo)航至“物料臺、立體倉庫”導(dǎo)航點。

測試要求：

要求選手在裁判評判時，按要求啟動上述任務(wù)要求中第（2）點所述的自動化任務(wù)流程。

（三）目標(biāo)物體的識別與語音控制抓取

對協(xié)作機器人及其末端安裝的智能2D相機進行編程，完成對目標(biāo)物體的識別、抓取與放

置（物料臺、裝配臺、倉庫等）。

初始化作業(yè)狀態(tài)設(shè)置：

（1）手動在“物料臺”的3號工位上放置M8螺釘托盤；

（2）手動在“物料臺”的4號工位上放置M8螺母托盤。

具體的任務(wù)要求：

（1）對協(xié)作機器人進行點位參數(shù)測試，使每個物料均處于智能2D相機視野的合理位置。

（2）針對在“物料臺”中放置的M8螺釘托盤和M8螺母托盤，對智能2D相機進行調(diào)試、

編程，使其識別M8螺釘托盤和M8螺母托盤。

（3）基于智能2D相機識別的結(jié)果，首先，能夠引導(dǎo)協(xié)作機器人實現(xiàn)對“物料臺”物料

的抓取，然后，協(xié)作機器人能夠?qū)⒆ト〉腗8螺釘托盤和M8螺母托盤放置于移動操作臂緩存

物料盤上。

（4）編寫語音控制移動操作臂抓取物料程序，通過語音控制指令啟動如下自動化任務(wù)流

程：

a）移動操作臂從起始點自主移動至“物料臺”導(dǎo)航點；

b）移動操作臂抓取“物料臺”上的M8螺釘托盤和M8螺母托盤；

c）移動操作臂將抓取的M8螺釘托盤和M8螺母托盤放置于移動操作臂物料盤上

（5）完成作業(yè)，整理工位，上報裁判結(jié)果。

測試要求：

（1）系統(tǒng)處于初始作業(yè)狀態(tài)。

（2）要求選手在裁判評判時，按要求啟動上述任務(wù)要求中第（4）點的所述自動化任務(wù)

流程。

請注意：任務(wù)中涉及的手動設(shè)置初始作業(yè)狀態(tài)部分，在評判階段，由選手根據(jù)任務(wù)要求

10

放置。

完成任務(wù)二中任一子任務(wù)后或幾個子任務(wù)后，舉手示意裁判進行評判！

任務(wù)三：機器人人工智能技術(shù)綜合應(yīng)用

根據(jù)任務(wù)書要求，通過綜合操作、編程和調(diào)試，對工業(yè)機器人、移動操作臂及智能機器

人等單元進行智能化賦能和綜合應(yīng)用，在“機器人人工智能技術(shù)應(yīng)用”技術(shù)平臺上，實現(xiàn)典

型智能制造工業(yè)場景的完整工藝流程，綜合體現(xiàn)機器人智能感知、自動決策、自主執(zhí)行、互

聯(lián)互通、深度學(xué)習(xí)、人機交互、自我管理等人工智能技術(shù)要素及其職業(yè)技能。

（一）各單元聯(lián)機通訊

基于技術(shù)平臺各個單元的調(diào)試狀態(tài)以及通信方式，設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)，實現(xiàn)技術(shù)平臺各單

元的聯(lián)機通訊。

具體的任務(wù)要求：

（1）配置AGV與裝配臺的通信模塊。

（2）配置AGV與協(xié)作機械臂的通信模塊。

測試要求：

要求選手在裁判評判時，展示已配置完成的通信模塊界面。

（二）綜合任務(wù)流程

根據(jù)綜合任務(wù)的作業(yè)流程，控制分揀及裝配工作臺、移動操作臂等單元相互協(xié)同作業(yè)，

完成完整的作業(yè)任務(wù)，包括物料的識別、抓取、運輸、放置、裝配、入庫等任務(wù)。

初始化作業(yè)狀態(tài)設(shè)置：

（1）手動將“裝配臺”上螺釘托盤、螺母托盤取走，在“裝配臺”的3號位上放置M8

鈑金托盤；

（2）手動在“物料臺”的1號位上放置M8螺釘托盤，在螺釘托盤的1、2號定位孔上手

動放置1號螺釘，在螺釘托盤的4號定位孔上手動放置2號螺釘，在螺釘托盤的3、5、6號

定位孔上手動放置3號螺釘；

（3）手動在“物料臺”的2號位上放置M8螺母托盤，在螺母托盤的定位孔上放置6個

M8螺母；

（4）手動在“物料臺”的3號位上放置M10螺釘托盤，在螺釘托盤的2、3號定位孔上

手動放置