1機(jī)器人在搜索救援中的應(yīng)用肖松雷

華劍城市搜索與救援這個(gè)概念脫胎于城市地震災(zāi)害緊急救援，包括定位，營(yíng)救〔解救〕和對(duì)狹小空間中受災(zāi)者進(jìn)行醫(yī)療急救。目前，城市的搜救工作已擴(kuò)展到滑坡、火山、海嘯以及恐怖主義襲擊等事件。倒塌建筑物造成的生存空間非常狹小，以至于許多情況下搜索人員和搜索犬都不能進(jìn)入，使搜索范圍限制在倒塌建筑物外表范圍。2001年9月11日，機(jī)器人在紐約世貿(mào)中心襲擊事件中的應(yīng)用，取得了不錯(cuò)的效果。救援隊(duì)面臨的困難實(shí)踐說(shuō)明，救援隊(duì)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施救援過(guò)程中，存在著許多的限制和困難：〔1〕當(dāng)救援隊(duì)員進(jìn)入或者在建筑物之上布設(shè)傳感器時(shí)，救援隊(duì)員的體重和移動(dòng)可能會(huì)引起建筑物進(jìn)一步的倒塌，因此救援隊(duì)員必須在結(jié)構(gòu)工程師進(jìn)行評(píng)估之后才能進(jìn)入。1999年臺(tái)灣集集地震時(shí)，一個(gè)十六層的公寓在完整的情況下發(fā)生傾倒，雖然建筑物結(jié)構(gòu)完整，但建筑物也隨時(shí)可能發(fā)生破壞，救援人員進(jìn)入建筑物將有巨大的風(fēng)險(xiǎn)。此外，大型的商業(yè)建筑由于樓層的疊狀倒塌使救援工作更加困難。救援隊(duì)員只有通過(guò)表層進(jìn)入建筑物，而這種倒塌方式限制救援隊(duì)員進(jìn)入底層局部，并且由于建筑物的局部不能夠支持救援隊(duì)員的活動(dòng)而存在進(jìn)一步倒塌的危險(xiǎn)。救援隊(duì)員可能由于建筑物倒塌造成壓埋，所以不穩(wěn)定的倒塌結(jié)構(gòu)需要經(jīng)過(guò)支撐加固后，救援隊(duì)員才能夠平安進(jìn)入。這個(gè)過(guò)程可能需要三到四個(gè)小時(shí)，而這個(gè)時(shí)間對(duì)于尋找受災(zāi)者是至關(guān)重要的。沿〔2咐〕救追援人著員無(wú)叔法進(jìn)飯入狹傲窄空嚼間和礙不穩(wěn)裹定的堂建筑廊物。繁在1據(jù)99庸6年凱波多參黎各態(tài)首府蝕圣胡壇安的隊(duì)Hu孔mb仁er捷to率V犬id瘡al茄大廈插倒塌債事件鳥中，兆由于緒這個(gè)致建筑筐物處抱于是果非常亞不穩(wěn)構(gòu)定的吊狀態(tài)鳳，因距此救培援人影員無(wú)團(tuán)法救喝出一沿個(gè)被寒搜索沸犬發(fā)廟現(xiàn)的準(zhǔn)幸存曲者。鼻最后蛋，直燙到該抗建筑掀物炸蒜為平傅地，掘那個(gè)隸受困碗者也瞇沒獲除救。祥〔3丑〕由擔(dān)于需暈要進(jìn)宮入的屈空間獄無(wú)光肉或者芹自然具光很三弱，隆有些裹可能別還滿泛布灰萍?jí)m，遣救援拿隊(duì)員燭需要贊裝備束的幫灶助才么能完匙成任業(yè)務(wù)。驕救援?dāng)z隊(duì)員鄰使用嗓可旋良轉(zhuǎn)的劈光學(xué)茫搜索悶儀來(lái)插檢測(cè)獄空間鞭。由昂于透剖射光贈(zèng)沒有軟方向還感，己且容還易使屑救援鉆隊(duì)員釣勞累涌，因率而可泳能導(dǎo)靈致救禍援隊(duì)扯員忽魔略沒濤有知堵覺的交受災(zāi)欠者，桑錯(cuò)誤里判斷亭周圍擱的建惕筑結(jié)會(huì)構(gòu)。牽這種廳情況鉆下，地可以栗利用臂聲學(xué)救探測(cè)覆設(shè)備留來(lái)探竄測(cè)受烤災(zāi)者爹的呼蔑救聲砍和呼雙吸聲舍，但拍是容舊易受般到外馬界分環(huán)境婚的干躁擾允。與〔4廉〕救盈援人備員存轉(zhuǎn)在重膝大的斃健康消和安南全風(fēng)板險(xiǎn)。懸他們瘋不僅等可能且受到查切傷采，擦萍傷，夜燒傷愛和骨斥折，窗而且本會(huì)受油到由旺有害海物、憤煙霧訪、灰斜塵和員一氧侍化碳刪引起夢(mèng)的呼樂吸問覽題。溫他們購(gòu)也容同易受刪到疾定病的受影響匯，比缺如白攔喉，借破傷瞞風(fēng)和念肺炎畏。1刃99姓5年隨Ok腳la巧ho笑ma茫市的姜炸彈慨事件伸的救晨援工扇作報(bào)斑告表斬明，襲由于你救援朝人員霉遇到害的可塞怕的沈場(chǎng)景冊(cè)，他毀們同至樣在詢心理歪和情縣緒上襖受到知影響碧。果機(jī)器輝人的弊優(yōu)勢(shì)暢與應(yīng)訂用琴機(jī)器莫人在豐城市謎的搜及索與趨救援我過(guò)程違中，曉具有猛以下疾幾個(gè)魯方面睜的優(yōu)胞勢(shì)：皇〔1丟〕在愈發(fā)生呈倒塌誠(chéng)后，氏機(jī)器飯人可糕以立守即展梳開對(duì)幅幸存點(diǎn)者的嶼搜索致，進(jìn)挽入結(jié)誓構(gòu)不掛穩(wěn)定搖的建敲筑物朝，降凈低救聽援隊(duì)霞員的敞風(fēng)險(xiǎn)稅，為披搜救運(yùn)工作桃節(jié)約籌時(shí)間如。搜芒救機(jī)穴器人雁是由名電子釘儀器窯和其歇它材構(gòu)料制哭成的啦，具鹿有可惑復(fù)制打性，急即使喊機(jī)器傭人發(fā)卸生意芳外，朽仍然致可以榜制造熄出具贏有相挽同功漲能的禍機(jī)器嫁人。吧〔2勤〕可李以進(jìn)鋤入平啦常難征以達(dá)荷到的皆空間查，擴(kuò)褲展搜籃救專僚家的棗工作剝范圍島。建抽筑物逐倒塌版會(huì)形眾成各踐種各鄉(xiāng)樣的穗空間恐，這切些空媽間可停能就兇會(huì)有月幸存鐮者。蔑例如情Sh港ig慎eo趕H璃ir任os納e研譽(yù)制出凡的一練種三際自由押度的藝爬行悟機(jī)器莊人，箱叫做濾So深ur揉yu暴，肥So傲ur迷yu大的設(shè)甚計(jì)使價(jià)它在習(xí)不平竊坦的崖地形敏、狹毯窄空矮間的廈移動(dòng)響。彩圖1箭

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