目錄摘要 1V-M雙閉環(huán)直流可逆調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)3 21設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 21.1．技術(shù)要求 21.2．設(shè)計(jì)內(nèi)容 22總體設(shè)計(jì) 22.1主電路結(jié)構(gòu) 22.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)組成 52.3主電路參數(shù)計(jì)算及選型 62.3.1平波電抗器參數(shù)的計(jì)算 6變壓器參數(shù)的計(jì)算 7晶閘管元件參數(shù)的計(jì)算 7保護(hù)電路的設(shè)計(jì) 82.4觸發(fā)電路的設(shè)計(jì) 83動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算 93.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 9電流環(huán)結(jié)構(gòu) 9時(shí)間常數(shù)的確定 10電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)確定 11電流調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算 11校驗(yàn)近似條件 11電流調(diào)節(jié)器電阻和電容的計(jì)算 123.2轉(zhuǎn)速調(diào)解器的設(shè)計(jì) 13轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu) 13時(shí)間常數(shù)的確定 153.2.3轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)確定 15轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算 15校驗(yàn)近似條件 16計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容 16校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量 174電氣原理總圖 185總結(jié)與體會(huì) 19參考文獻(xiàn) 20PAGE20摘要雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中應(yīng)用最廣的電氣傳動(dòng)裝置之一。具有調(diào)速范圍廣、精度高、動(dòng)態(tài)性能好和易于控制等優(yōu)點(diǎn)，所以在電氣傳動(dòng)中獲得了廣泛應(yīng)用。V-M雙閉環(huán)可逆直流調(diào)速系統(tǒng)是晶閘管-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱V-M系統(tǒng)），系統(tǒng)通過(guò)調(diào)節(jié)器觸發(fā)裝置GT的控制電壓Uc來(lái)移動(dòng)出發(fā)脈沖的相位，即控制晶閘管可控整流器的輸出改變平均整流電壓Ud，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。使用兩組晶閘管反并聯(lián)實(shí)現(xiàn)可逆調(diào)速。電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，由正組晶閘管裝置VF供電；反轉(zhuǎn)時(shí)，由反組晶閘管裝置VR供電。采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，一般使電流環(huán)(ACR)作為控制系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)(ASR)作為控制系統(tǒng)的外環(huán)，以此來(lái)提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能，為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器。在系統(tǒng)中電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，即應(yīng)選用典型Ⅰ型系統(tǒng)，而轉(zhuǎn)速環(huán)以抗擾性能為主，即應(yīng)選用典型Ⅱ型系統(tǒng)。關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)調(diào)速晶閘管整流ACRASRV-M雙閉環(huán)直流可逆調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)31設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1.1．技術(shù)要求(1)該調(diào)速系統(tǒng)能進(jìn)行平滑的速度調(diào)節(jié)，負(fù)載電機(jī)可逆運(yùn)行，具有較寬的調(diào)速范圍（D≥10），系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作。(2)系統(tǒng)在5%負(fù)載以上變化的運(yùn)行范圍內(nèi)電流連續(xù)。1.2．設(shè)計(jì)內(nèi)容(1)根據(jù)題目的技術(shù)要求，分析論證并確定主電路的結(jié)構(gòu)型式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成，畫(huà)出系統(tǒng)組成的原理框圖。(2)調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計(jì)算（包括有變壓器、電力電子器件、平波電抗器與保護(hù)電路等）。(3)動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算：根據(jù)技術(shù)要求，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正，確定ASR調(diào)節(jié)器與ACR調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)型式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求。(4)繪制V-M雙閉環(huán)直流可逆調(diào)速系統(tǒng)的電氣原理總圖（要求計(jì)算機(jī)繪圖）。(5)整理設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)資料，課程設(shè)計(jì)總結(jié)，撰寫(xiě)設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)。2總體設(shè)計(jì)2.1主電路結(jié)構(gòu)改變電樞兩端的電壓能使電動(dòng)機(jī)改變轉(zhuǎn)向。盡管電樞反接需要較大容量的晶閘管裝置，但是它反向過(guò)程快，由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，需要可逆運(yùn)行時(shí)經(jīng)常采用兩組晶閘管可控整流裝置反并聯(lián)的可逆線路，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，由正組晶閘管裝置VF供電；反轉(zhuǎn)時(shí)，由反組晶閘管裝置VR供電。如圖1所示兩組晶閘管分別由兩套觸發(fā)裝置控制，可以做到互不干擾，都能靈活地控制電動(dòng)機(jī)的可逆運(yùn)行，所以本設(shè)計(jì)采用兩組晶閘管反并聯(lián)的方式。并且采用三相橋式整流。雖然兩組晶閘管反并聯(lián)的可逆V-M系統(tǒng)解決了電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)運(yùn)行的問(wèn)題，但是兩組裝置的整流電壓同時(shí)出現(xiàn)，便會(huì)產(chǎn)生不流過(guò)負(fù)載而直接在兩組晶閘管之間流通的短路電流，稱作環(huán)流，一般地說(shuō)，這樣的環(huán)流對(duì)負(fù)載無(wú)益，只會(huì)加重晶閘管和變壓器的負(fù)擔(dān)，消耗功率。環(huán)流太大時(shí)會(huì)導(dǎo)致晶閘管損壞，因此應(yīng)該予以抑制或消除。為了防止產(chǎn)生直流平均環(huán)流，應(yīng)該在正組處于整流狀態(tài)、Udof為正時(shí)，強(qiáng)迫讓反組處于逆變狀態(tài)、使Udor為負(fù)，且幅值與Udof相等，使逆變電壓Udor把整流電壓Udof頂住，則直流平均環(huán)流為零。于是又由于其中，分別為VF和VR的控制角。由于兩組晶閘管裝置相同，兩組的最大輸出電壓是一樣的，因此，當(dāng)直流平均環(huán)流為零時(shí)，應(yīng)有如果反組的控制角用逆變角表示，則按照這樣控制就可以消除環(huán)流。圖1兩組晶閘管可控整流裝置反并聯(lián)可逆線路為了實(shí)現(xiàn)配合控制，可將兩組晶閘管裝置的觸發(fā)脈沖零位都定在90°，即當(dāng)控制電壓Uc=0時(shí)，使f=r=90°，此時(shí)Ud0f=Ud0r=0，電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)。增大控制電壓Uc移相時(shí)，只要使兩組觸發(fā)裝置的控制電壓大小相等符號(hào)相反就可以了。這樣的處罰控制電路如圖2這樣的觸發(fā)控制電路如圖:圖2觸發(fā)控制電路圖圖2觸發(fā)控制電路圖MVRVFRrecRrec-1ARGTRGTFUcRa整體框圖如圖：MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUc圖3配合控制的有環(huán)流V-M系統(tǒng)原理圖為了防止晶閘管裝置在逆變狀態(tài)工作中逆變角太小而導(dǎo)致?lián)Q流失敗，出現(xiàn)“逆變顛覆”現(xiàn)象，必須在控制電路中進(jìn)行限幅，形成最小逆變角保護(hù)。與此同時(shí)，對(duì)角也實(shí)施保護(hù)，以免出現(xiàn)而產(chǎn)生直流平均環(huán)流。通常取，其值視晶閘管器件的阻斷時(shí)間而定。圖4配合控制特性2.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)組成系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則為：先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。即從內(nèi)環(huán)開(kāi)始，逐步向外擴(kuò)展。在這里，首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。圖5為雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖中兩個(gè)調(diào)節(jié)器ASR和ACR分別為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器，二者串級(jí)連接，即把電流調(diào)節(jié)器的輸出作為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入，再用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。--IdLUd0Un+--+-UiACR1/RTls+1RTmsU*iUcKsTss+1Id1Ce+ET0is+11T0is+1ASR1T0ns+1T0ns+1U*nn圖5雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖圖圖6雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖++-+-MTG+-+-RP2nU*nR0R0UcUiTALIdRiCiUd++-R0R0RnCnASRACRLMGTVRP1UnU*iLMMUPE兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓決定了電流給定電壓的最大值；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器。其中主電路中串入平波電抗器，以抑制電流脈動(dòng)，消除因脈動(dòng)電流引起的電機(jī)發(fā)熱以及產(chǎn)生的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)生產(chǎn)機(jī)械的不利影響。其原理圖如圖6所示。2.3主電路參數(shù)計(jì)算及選型平波電抗器參數(shù)的計(jì)算Ud=2.34U2cosUd=UN=220V,取=0Idmin=(5%-10%)IN,這里取10%則2.3.2變壓器參數(shù)的計(jì)算變壓器副邊電壓采用如下公式進(jìn)行計(jì)算：=110V因此變壓器的變比近似為：一次側(cè)和二次側(cè)電流I1和I2的計(jì)算I1=1.05×287×0.861/3.45=75AI2=0.861×287=247A變壓器容量的計(jì)算S1=m1U1I1=3×380×75=85.5kVAS2=m2U2I2=3×110×247=81.5kVAS=0.5×(S1+S2)=0.5×(85.5+81.5)=83.5kVA因此整流變壓器的參數(shù)為：變比K=3.45，容量S=83.5kVA2.3.3晶閘管元件參數(shù)的計(jì)算晶閘管的額定電壓通常選取斷態(tài)重復(fù)峰值電壓UDRM和反向重復(fù)峰值電壓URRM中較小的標(biāo)值作為該器件的額定電壓。晶閘管的額定電流一般選取其通態(tài)平均電流的1.5-2倍。在橋式整流電路中晶閘管兩端承受的最大正反向電壓均為，晶閘管的額定電壓一般選取其最大正反向電壓的2-3倍。帶反電動(dòng)勢(shì)負(fù)載時(shí)，變壓器二次側(cè)電流有效值I2是其輸出直流電流有效值Id的一半，而對(duì)于橋式整流電路，晶閘管的通態(tài)平均電流IVT=/2I，則在本設(shè)計(jì)中晶閘管的額定電流IN=1.5～2(/2I2*2)=524～699A額定電壓UN=2～3(*)311～466V2.3.4保護(hù)電路的設(shè)計(jì)對(duì)于過(guò)電壓保護(hù)本設(shè)計(jì)采用RC過(guò)電壓抑制電路，該裝置置于供電變壓器的兩側(cè)或者是電力電子電路的直流上，如圖7所示。圖7過(guò)電壓保護(hù)電路對(duì)于過(guò)電流保護(hù)本設(shè)計(jì)采用在電力變壓器副邊每相母線中串接快速熔斷器的方法來(lái)保護(hù)電路。2.4觸發(fā)電路的設(shè)計(jì)晶閘管的觸發(fā)是保證整個(gè)直流調(diào)速系統(tǒng)能夠穩(wěn)定工作的前提條件。在晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)中，觸發(fā)裝置是十分重要的控制單元。目前觸發(fā)裝置的種類很多。具體電路各式各樣，必須根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際需要合理地選擇觸發(fā)電路。晶閘管觸發(fā)電路的作用是產(chǎn)生符合要求的門(mén)極觸發(fā)脈沖，保證晶閘管在必要的時(shí)刻由阻斷轉(zhuǎn)為導(dǎo)通。晶閘管觸發(fā)電路往往包括觸發(fā)時(shí)刻進(jìn)行控制相位控制電路、觸發(fā)脈沖的放大和輸出環(huán)節(jié)。觸發(fā)脈沖的放大和輸出環(huán)節(jié)中，晶閘管觸發(fā)電路應(yīng)滿足下列要求：

（1）觸發(fā)脈沖的寬度應(yīng)保證晶閘管可靠導(dǎo)通，三相全控橋式電路應(yīng)采寬于60°或采用相隔60°的雙窄脈沖。

（2）觸發(fā)脈沖應(yīng)有足夠的幅度，對(duì)戶外寒冷場(chǎng)合，脈沖電流的幅度應(yīng)增大為器件最大觸發(fā)電流3～5倍，脈沖前沿的陡度也需增加，一般需達(dá)1～2A∕us。

（3）所提供的觸發(fā)脈沖應(yīng)不超過(guò)晶閘管門(mén)極的電壓、電流和功率定額，且在門(mén)極的伏安特性的可靠觸發(fā)區(qū)域之內(nèi)。

（4）應(yīng)有良好的抗干擾性能、溫度穩(wěn)定性及與主電路的電氣隔離。3動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算3.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)電流環(huán)結(jié)構(gòu)電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖可以可以簡(jiǎn)化為為忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響、等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)、小慣性環(huán)節(jié)的近似處理等環(huán)節(jié)。對(duì)電流環(huán)來(lái)說(shuō)，反電動(dòng)勢(shì)是一個(gè)變化較慢的擾動(dòng)，在電流瞬變的過(guò)程中，可以認(rèn)為反電動(dòng)勢(shì)基本不變，即E≈0。這樣，在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)影響，也就是說(shuō)可以暫時(shí)把反電動(dòng)勢(shì)去掉。這時(shí)，電流環(huán)如圖8所示?！猆——Ud0(s)+-Ui(s)ACR1/RTls+1U*i(s)Uc(s)KsTss+1Id(s)T0is+11T0is+1圖8忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)前向通道上，再把給定信號(hào)改成U*i(s)/，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)。如圖9所示，從這里可以看出兩個(gè)濾波器時(shí)間常數(shù)取值相同的方便之處。++——ACRUc(s)Ks/R(Tss+1)(Tlss+1)Id(s)U*i(s)T0is+1圖9等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)由于Ts和T0i一般都比Tl小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似地看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為T(mén)∑i=Ts+Toi根據(jù)近似條件，可簡(jiǎn)化為如圖10所示的結(jié)構(gòu)++-ACRUc(s)Ks/R(Tls+1)(Tis+1)Id(s)U*i(s)+-ACRUc(s)Ks/R(Tls+1)(Tis+1)Id(s)圖10電流環(huán)的簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)圖1)整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)Ts。按表1，三相橋式電路的平均失控時(shí)間Ts=0.0017s。2)電流濾波時(shí)間常數(shù)本設(shè)計(jì)初始條件已給出，即Toi=0.002s。3)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和T∑=Ts+Toi=0.0037s表1各種整流裝置失控時(shí)間根據(jù)課設(shè)任務(wù)要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無(wú)差，可以按典Ⅰ型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性型的，因此可用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為式中Ki是電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；是電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能：≈8.11，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：=Tl=0.03s。電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益：要求時(shí)，應(yīng)取KI*T∑i=0.5，因此==135.1所以，ACR的比例系數(shù)為===1.013電流環(huán)截止頻率：==135.1(1)校驗(yàn)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件=≈196.1＞滿足近似條件(2)校驗(yàn)忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件=≈40.82＜滿足近似條件(3)校驗(yàn)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件=*≈180.8＞滿足近似條件電流調(diào)節(jié)器原理如圖11所示，按所用運(yùn)算放大器取Ro=40K，各電阻和電容值計(jì)算如下：==1.013*40=40.52K取40K===0.75uF取0.75uF===0.2uF取0.2uF圖11含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為=4.3%<5%,滿足設(shè)計(jì)要求。3.2轉(zhuǎn)速調(diào)解器的設(shè)計(jì)3.2.1轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)電流環(huán)經(jīng)簡(jiǎn)化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為Ui*(s),因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便如圖12所示。和電流環(huán)一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改成U*n(s)/，再把時(shí)間常數(shù)為1/KI和T0n的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來(lái)，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中則轉(zhuǎn)速環(huán)可化簡(jiǎn)為:nn(s)+-Un(s)ASRCeTmsRU*n(s)Id(s)T0ns+11T0ns+1U*n(s)+-IdL(s)圖12用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)的轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR中。在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以設(shè)計(jì)成典Ⅱ系統(tǒng)，這樣同時(shí)也能滿足動(dòng)態(tài)性能要求。至于其節(jié)約響應(yīng)超調(diào)量較大，那是線性系統(tǒng)的計(jì)算數(shù)據(jù)，實(shí)際系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和和非線性性質(zhì)會(huì)使超調(diào)大大降低。由以上可知ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：ASRASR+——+——圖13等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為:令轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益=則不考慮負(fù)載擾動(dòng)時(shí)，校正后的調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖14。n(n(s)+_圖14校正后成為典型Ⅱ系統(tǒng)(1)電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)。取=0.5，則=2=2*0.0037=0.0074s(2)轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)。=0.01s(3)轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取=+=0.0074+0.01=0.0174s轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)確定按照設(shè)計(jì)要求，選用PI調(diào)節(jié)器，傳遞函數(shù)為式中Kn是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為==5*0.0174=0.087s轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)增益為===396.4ASR的比例系數(shù)為Kn===11.98轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為===電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件==63.7＞滿足簡(jiǎn)化條件轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件=≈38.7＞滿足近似條件轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如圖14所示，取Ro=40K，則Rn=KnRo=11.98*40=479.2K，取480KCn==≈0.181uF取0.2uFCon==≈1uF取1uF圖15含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器理想空載啟動(dòng)時(shí)設(shè)z=0，已知數(shù)據(jù)：，R=0.5，=136A，=1500r/min,Ce=0.132Vmin/r，Tm=0.18s，=0.0174s。當(dāng)h=5時(shí)，由表2可知=81.2%，那么===8.0%＜10%能滿足設(shè)計(jì)要求表2典型Ⅱ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系h345678910Cmax/Cbtm/Ttv/T72.2%2.4513.6077.5%2.7010.4581.2%2.858.8084.0%3.0012.9586.3%3.15