哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理大作業(yè)說(shuō)明書(shū)HarbinInstituteofTechnology機(jī)械原理大作業(yè)一課程名稱：機(jī)械原理設(shè)計(jì)題目：連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析院系：機(jī)電工程學(xué)院班級(jí)：學(xué)號(hào)：1哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理大作業(yè)說(shuō)明書(shū)運(yùn)動(dòng)分析題目(11)在圖所示的六桿機(jī)構(gòu)中，已知：l =150mm,lAB

=550mm,lBD

=80mm,lDE

=500mm,曲柄以等角速度w1

=10rad/s沿逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，求構(gòu)件3的角速度、角加速度和構(gòu)件5的位移、速度、加速度。機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析AA-x,y,如下圖：機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析RR（1）RPR（23）RRP（桿4及滑塊5）組成。建立組成機(jī)構(gòu)的各基本桿組的運(yùn)動(dòng)分析數(shù)學(xué)模型1（ⅠRR）2哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理大作業(yè)說(shuō)明書(shū)由圖所示，原動(dòng)件桿1，角速度w1

=10rad/s，角加速度a1

=0,運(yùn)動(dòng)副AxyA A

=0,速度(A，A)（A，A原動(dòng)件1lAB

=150mm。B（x,yB B

）、速度（

B，B）和加速度（B，B）。23（RPRⅡ級(jí)桿組）B（x,yB B

）、速度（B，B）和加速度（B，B），已CxC

=0,yC

=550mm,速度，加速度，桿長(zhǎng)lAC

=550mm。3哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理大作業(yè)說(shuō)明書(shū)2b,角速度w2

和角加速度a.2DB（x,yB B

）、速度（B，B）、加速度（B，B），已經(jīng)求2b，角速度w2

和角加速度a2

，桿BD的長(zhǎng)度lBD

=80mm。根據(jù)Ⅰ級(jí)桿組RR的運(yùn)動(dòng)分析數(shù)學(xué)模型求出點(diǎn)D的位置坐（x ,yD D

（

D，D）和加速度（D，D）。4、5（RRPⅡ級(jí)桿組）已求出運(yùn)動(dòng)副D的位置坐標(biāo)（x ,yD D

）、速度（D，D）和加速度（D，5KxK

=0,yK

=0,參考點(diǎn)K的位置角c=0,速度,加速度 。5xE

y ）、速度E

和加速度a(E，E)曲線。用C#include<stdio.h>#include<math.h>#definePI3.1415926main(){4哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理大作業(yè)說(shuō)明書(shū)doublelAB=0.15,lAC=0.55,lBD=0.08,lDE=0.5,w1=10;/*各桿長(zhǎng)度、位置尺寸以及原動(dòng)件角速度*/doublea,b,c,d,e,f;/*機(jī)架間角度*/doublelBC,lAD,lAE;/*BC、AD、AEdoublew2,w3,w4;/*134*/doublea2,a3,aB,aE;/*23B、E*/doublexE,yE=0,rE,vB,vDB,vCr,vE;/*EB、C、D、Eprintf(EC：\n");for(f=0;f<=(2*PI+PI/9);f=f+(PI/9))/*a20*/{vB=w1*lAB;/*B點(diǎn)速度*/lBC=pow(lAB*lAB+lAC*lAC-2*lAB*lAC*sin(f),0.5);/*任意瞬時(shí)B、C兩點(diǎn)間距離*/a=acos((lAC*lAC+lBC*lBC-lAB*lAB)/(2*lAC*lBC));/*桿2與豎直方向的夾角*/lAD=pow(lAB*lAB+lBD*lBD+2*lAB*lBD*cos(a+f-(PI)/6),0.5);/*任意瞬時(shí)A、D兩點(diǎn)間距離*/b=acos((lAB*lAB+lAD*lAD-lBD*lBD)/(2*lAB*lAD));/*b*/lAE=lAD*cos(f-b)+pow(lDE*lDE-lAD*lAD*sin(f-b)*sin(f-b),0.5);/*AE點(diǎn)間距離*/c=acos((lAE*lAE+lDE*lDE-lAD*lAD)/(2*lAE*lDE));/*cd=acos((lAD*lAD+lDE*lDE-lAE*lAE)/(2*lAD*lDE));/*de=acos((lBD*lBD+lAD*lAD-lAB*lAB)/(2*lAD*lBD));/*exE=lAB*cos(f)+lDE*cos(c)+lBD*cos(PI/6-a);/*EX*/rE=pow((xE*xE+yE*yE),0.5);/*EA*/vCr=-vB*cos(a+f);/*C2w2=-vB*sin(a+f)/lBC;/*2*/w3=w2;/*任意瞬時(shí)滑塊3的角速度*/vDB=w2*lBD;/*DBvE=-(vDB*sin(e+d)+vB*sin(f)*cos(c)+vB*cos(f)*sin(c))/(cos(c));/*任意瞬時(shí)E點(diǎn)的速度*/w4=(vDB*cos(d+c+e)-vB*cos(f))/(lDE*cos(c));/*4aB=w1*w1*lAB;/*B*/a2=(-aB*cos(a+f)-2*w2*vCr)/lBC;/*任意瞬時(shí)桿2的角加速度*/a3=a2;/*任意瞬時(shí)桿2的角加速度*/aE=(-w4*w4*lDE-a2*lBD*sin(d+e)+w2*w2*lBD*cos(d+e)+aB*sin(f)*sin(c)-aB*cos(f)*cos(c))/cos(c);/*任意瞬時(shí)點(diǎn)E的加速度*/printf("%lf\t%lf\t%lf\t%lf\t%lf\t%lf\n",f,rE,vE,aE,w3,a3);}}。3角速度w3

wa25哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理大作業(yè)說(shuō)明書(shū)加速度a3

aa265

哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理大作業(yè)說(shuō)明書(shū)5位移rEa7哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理大作業(yè)說(shuō)明書(shū)速度vE

隨角度a的變化加速度aE

隨角度a的變化8哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理大作業(yè)說(shuō)明書(shū)E0.0000000.726951-0.063239-19.3114400.3490660.713444-0.663024-15.9764110.6981320.677723-1.138402-10.4393001.0471980.624911-1.375041-3.4773201.3962630.563013-1.3442502.8725761.7453290.510919-1.1444776.0275422.0943950.474911-0.9107707.3869452.4434610.447910-0.6282128.7605222.7925270.431536-0.3044209.7083463.1415930.4269510.04485510.2542593.4906580.4352370.58234910.4906073.8397240.4595730.9705788.3576784.1887900.4957051.2711664.8894984.5378560.5368021.398710-0.4337324.8869220.5777011.268295-7.2283465.2359880.6157750.898394-13.9086485.5850540.6584120.470868-18.0435705.9341190.7033520.161019-19.1190196.2831850.726951-0.063239-19.311440C0.000000-0.692308-28.8994080.349066-1.692416-31.4288150.698132-2.600578-28.4946921.047198-3.305611-19.8529511.396263-3.698527-7.0982641.745329-3.61502815.1893602.094395-2.68783834.8284682.443461-1.39444536.9160772.792527-0.21285830.0949463.1415930.69230821.8698243.4906581.32963414.9197163.8397241.7521929.5233694.1