1、STM32CAN接收過(guò)濾和發(fā)送分析通過(guò)對(duì) CANBUS CAN 總線上的節(jié)點(diǎn)接收或發(fā)送數(shù)據(jù)都是以幀為單CAN 協(xié)議規(guī)定了好幾種幀類型，但是對(duì)于我們應(yīng)用來(lái)說(shuō)，只有數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀可 CAN 而數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀最大的區(qū)別在于：遠(yuǎn)程幀沒(méi)有數(shù)據(jù)域。數(shù)據(jù)幀分為標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀，它們之間最大的區(qū)別在于：標(biāo)識(shí)符(ID)長(zhǎng)度不同（標(biāo)準(zhǔn)幀為 11位，擴(kuò)展幀為 29 為了能更好地理解下面的內(nèi)容，讓我們先來(lái)回憶一下標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀是什么樣子的：我們首先來(lái)看發(fā)送：前面已經(jīng)強(qiáng)調(diào)了 CAN 總線上的節(jié)點(diǎn)接收或者發(fā)送數(shù)據(jù)都是以幀為單位。假如我們要發(fā)送一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)：0 x5A,是不是像串口發(fā)送數(shù)據(jù)那樣，直接把 0 x5A 寫(xiě)入

2、發(fā)送緩沖寄存器，然后發(fā)送就可以了呢？NOCANTNND，這么復(fù)雜？沒(méi)關(guān)系，ST 庫(kù)函數(shù)已經(jīng)提供了一個(gè)結(jié)構(gòu)，我們只需要填充該結(jié)構(gòu)就可以了。我們來(lái)看一下這個(gè)結(jié)構(gòu)的樣子：typedef structuint32_t StdId; /標(biāo)準(zhǔn)幀ID，如果您要發(fā)送擴(kuò)展幀。可以不管它uint32_t ExtId; /擴(kuò)展幀ID，如果您要發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀?？梢圆还芩黸int8_t IDE;uint8_t RTR;uint8_t DLC;您是想發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀還是擴(kuò)展幀？您是想發(fā)送數(shù)據(jù)幀還是遠(yuǎn)程幀？/ 您想發(fā)送數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度。uint8_t Data8; /您想要發(fā)送的數(shù)據(jù)。 CanTxMsg;StdId用來(lái)設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符。它的

3、取值范圍為0 到 。ExtId用來(lái)設(shè)定擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符。它的取值范圍為0 到 0 x1FFFFFFF。IDE用來(lái)設(shè)定消息標(biāo)識(shí)符的類型。 值IDE描述CAN_Id_StandardCAN_Id_Extended使用標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符使用擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符RTR用來(lái)設(shè)定待傳輸消息的幀類型。它可以設(shè)置為數(shù)據(jù)幀或者遠(yuǎn)程幀。 值描述CAN_RTR_DataCAN_RTR_Remote數(shù)據(jù)幀遠(yuǎn)程幀DLC用來(lái)設(shè)定待傳輸消息的幀長(zhǎng)度。它的取值范圍是0 到0 x8。包含了待傳輸數(shù)據(jù)，它的取值范圍為0 到。先聲明一個(gè) CanTxMsg類型的變量，然后按照自己具體的需要，填充此結(jié)構(gòu)變量就可強(qiáng)調(diào)：這里的StdId 或者 ExtId 是根據(jù)

4、自己的實(shí)際需要設(shè)置的！我們先拋開(kāi)它們所發(fā)送出去讓別人過(guò)濾)者都倒在了這里。STM32參考手冊(cè)中提到：bxCAN控制器為應(yīng)用程序提供了14 個(gè)位寬可變的、可配置的過(guò)濾器組(130) 28 16位或者 322 32先來(lái)理解一句話：共有14個(gè)過(guò)濾器組，每個(gè)過(guò)濾器組x由 個(gè)位寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2組成。搞定一個(gè)過(guò)濾器組，其他的都可以以此類推。我們先來(lái)看1個(gè)32-標(biāo)示符屏蔽的情況CAN_FxR1作IDCAN_FxR2作屏蔽：先看圖：這里的ID 是什么意思？難道就是前面所說(shuō)的發(fā)送數(shù)據(jù)幀里面的 ID?NO!這里的 ID和自己發(fā)送的幀里面的 ID 沒(méi)有一點(diǎn)關(guān)系。完全是兩個(gè)東西，在硬件上屬于

5、不同的寄存器。里的ID也是根據(jù)自己的實(shí)際需要設(shè)置的！我們先拋開(kāi)它們所代表的實(shí)際意義，認(rèn)為它過(guò)濾別人發(fā)送過(guò)來(lái)的幀的ID)這里的屏蔽是什么意思？這里的屏蔽和ID共同配合完成過(guò)濾。這里的映像是什么意思？映像的意思就是假定收到的幀的ID信息。下面舉個(gè)例子，一切都會(huì)一目了然：假如我們只想收到別人發(fā)過(guò)來(lái)的ID 為0 x317的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀：0X317 二進(jìn)制位：011 0001 0111那么可以這樣設(shè)置:CAN_FxR10110 0010 111X XXXX XXXX XXXX XXXX 00X (ID)CAN_FxR21111 1111 1110 0000 0000 0000 0000 110 屏蔽）這里

6、是我們?cè)O(shè)置的想要收到的數(shù)據(jù)幀的ID。這里為 1 的位，意味著收到的數(shù)據(jù)幀中相應(yīng)的 ID 位必須和設(shè)置的 ID位一樣(必須匹配。：假如我們想收到別人發(fā)過(guò)來(lái)的ID為0 x310到0 x317的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀：那么可以這樣設(shè)置:CAN_FxR10110 0010 xxxX XXXX XXXX XXXX XXXX 00X (ID)CAN_FxR21111 1111 0000 0000 0000 0000 0000 110 屏蔽）這里的紅色xxx就代表000到111的任意組合。這里為0 ID 不一定非要與設(shè)置的ID 不用關(guān)心。這里紅色部分表明必須是標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀。：假如我們想收到別人發(fā)過(guò)來(lái)的ID為0 x000到

7、0 x7FF的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀：那么可以這樣設(shè)置:CAN_FxR1xxxx xxxx xxxX XXXX XXXX XXXX XXXX 00X (ID)CAN_FxR20000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 110 屏蔽）接下來(lái)看2 個(gè)32位過(guò)濾器標(biāo)識(shí)符列表模式，CAN_FxR1和CAN_FxR2都作為ID.這種情況就很簡(jiǎn)單了。只有收到的幀的 ID 必須和CAN_FxR1或者 CAN_FxR2完全一樣才接收。這樣的話，就只能接收兩種不同的。舉個(gè)例子：如果我們把CAN_FxR1和CAN_FxR2設(shè)置為下面的樣子。CAN_FxR10110 0010 1110 0000 00

8、00 0000 0000 000 (ID)CAN_FxR20000 0001 1110 0000 0000 0000 0000 000 (ID）這樣的話，就只能過(guò)濾出 ID 為 0 x317(與 CAN_FxR1)和 0 x00F(與 CAN_FxR2必須一樣兩種標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀了。以上是32 位模式下標(biāo)識(shí)符屏蔽模式和標(biāo)識(shí)符列表模式下的設(shè)置方法。在16 位模式下，只不過(guò)把兩個(gè)32 位寄存器拆成了4 個(gè)16位的而已，原理和32位模式下是一樣的。就不贅述了。接收數(shù)據(jù)是通過(guò)指向完成。結(jié)構(gòu)體變量的指針傳遞的。直接調(diào)用 CAN_Receive 即可輕松typedef structuint32_t StdId;uint32_t ExtId;uint8_t IDE;uint8_t RTR;uint8_t DLC;uint8_t Data8;uint8_t FMI; CanRxMsg;CanRxMsg結(jié)構(gòu)與CanTxMsg差不多。只是多了一個(gè)FMI域。FMIFMI0 到。-北極星電子 CANBUS 周邊產(chǎn)品介紹：歡迎大家咨詢了解。PCI8510：基于 PCI 總線的 PC CAN 接口卡。CAN 控制器為 SJA1000.工業(yè)級(jí)。收發(fā)速度達(dá) 8000幀/秒以上。USBCAN：基于 USB 總線的 PC CAN 接口卡。CAN