1、基本運(yùn)動(dòng)指令MoveL/MoveJMoveL p1, v100, z10, tool1;目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型: robo轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸:mm數(shù)據(jù)類型: zonedata工具中心點(diǎn) ( TCP )數(shù)據(jù)類型: tooldataL直線運(yùn)動(dòng)J轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)運(yùn)行速度:mm/s數(shù)據(jù)類型: speeddata基本運(yùn)動(dòng)指令MoveCMoveC p1, p2, v100, z10, tool1;轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸:mm數(shù)據(jù)類型: zonedata目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型: robo中間位置數(shù)據(jù)類型 :robo工具中心點(diǎn) ( TCP )數(shù)據(jù)類型: tooldata運(yùn)行速度:mm/s數(shù)據(jù)類型: speeddataL直線運(yùn)動(dòng)J轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)C圓周運(yùn)動(dòng)基

2、本運(yùn)動(dòng)指令參變量光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵 OptArg。Conc( switch )器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)協(xié)作運(yùn)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。ToPo( rob)在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成 *。V定義速度 mm/s。( num )基本運(yùn)動(dòng)指令參變量光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵 OptArg。T( num )定義時(shí)間 s，通過時(shí)間決定速度。Z定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸 mm。 Wobj采用工件系座標(biāo)系統(tǒng)。( num )( wobjdata )基本運(yùn)動(dòng)指令實(shí)例基本運(yùn)動(dòng)指令函數(shù)將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，在功能鍵上選擇 Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù) Offs() 或 RelTool() 。Mo

3、veL Offs(p1,100,50,0), v100,Offs(p1,100,50,0) 代表一個(gè)距離 p1 點(diǎn) X軸偏差量為 100mm，Y 軸偏差量為 50mm，Z 軸偏差量為 0 的點(diǎn)。函數(shù) Offs() 座標(biāo)方向與機(jī)器人 Wobj座標(biāo)系一致。基本運(yùn)動(dòng)指令函數(shù)MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60Rz:=45), v100,RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45) 代表一個(gè)距離 p1 點(diǎn) X 軸偏差量為100mm，Y 軸偏差量為 50mm，Z 軸偏差量為 0 ， X 軸偏差角度為 30 度，Y 軸偏差角度為6

4、0 度，Z 軸偏差角度為 45 度的點(diǎn)。函數(shù) RelTool() 座標(biāo)方向與機(jī)器人 Tool 座標(biāo)系一致。基本運(yùn)動(dòng)指令函數(shù)畫一個(gè)長(zhǎng)為 100mm，寬為50mm，長(zhǎng)方形。 MoveL p1,v100,MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100,確定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函數(shù)。MoveL p1,v100,MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100,轉(zhuǎn)軸

5、運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJMoveAbsJ j1, v100, z10, tool1;轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸:mm數(shù)據(jù)類型: zonedata目標(biāo)位置數(shù)據(jù)類型 :jo工具中心點(diǎn) ( TCP )數(shù)據(jù)類型: tooldata運(yùn)行速度:mm/s數(shù)據(jù)類型: speeddata輸入輸出信號(hào)DO指機(jī)器人輸出信號(hào)。 DI 指機(jī)器人輸入信號(hào)。機(jī)器人數(shù)字輸入輸出采用直流 24V 電源。輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)。 1 ( High ) 為接通。 0 ( Low )為斷開。輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。輸出信號(hào)指令SetSet do1;do1：輸出信號(hào)名。( signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為 1，在輸出信號(hào)名相應(yīng) I/

6、O 板的相應(yīng)信號(hào)端口輸出直流 24V電壓。輸出信號(hào)指令ResetReset do1;do1：輸出信號(hào)名。( signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為 0，在輸出信號(hào)名相應(yīng) I/O 板的相應(yīng)信號(hào)端口沒有直流 24V電壓輸出。輸出信號(hào)指令PulseDOPulseDO do1;do1：輸出信號(hào)名。( signaldo )輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為 0.2 s。PLength參變量 脈沖長(zhǎng)度，0.1s-32s。( num )輸入信號(hào)指令WaitDIWaitDI di1, 1;di1：輸入信號(hào)名。( signaldi )( dionum )1： 狀態(tài)。等待一個(gè)輸入信號(hào)達(dá)到規(guī)定狀態(tài)。參變量：MaxTim

7、e等待輸入信號(hào)最長(zhǎng)時(shí)間 s。 TimeFlag邏輯量，TRUE 或 FALSE。( num )( bool )輸入信號(hào)指令WaitDIWaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;如果只選用參變量 MaxTime，機(jī)器人等待超過最長(zhǎng)時(shí)間后，機(jī)器人將停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息或進(jìn)入機(jī)器人錯(cuò)誤處理程序 ( Error Handler )。如果同時(shí)選用參變量 MaxTime 與參變量 TimeFlag，等待超過最長(zhǎng)時(shí)間后，無論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長(zhǎng)等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為 FALSE，如果超過最長(zhǎng)等待時(shí)間，將邏輯量置為

8、 TRUE。通信指令(人機(jī))TPEraseTPErase;示教器顯示屏清屏指令。通信指令(人機(jī))TPWriteTPWrite string;string：顯示屏顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用 “” 形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示 80 個(gè)字符。通信指令(人機(jī))TPReadFKTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;賦值數(shù)字變量。顯示屏顯示的字符串。功能鍵 1 顯示的字符串。功能鍵 2 顯示的字符串。功能鍵 3 顯示的字符串。功能鍵 4 顯示的字符串。功能鍵 5 顯示的字符串。Answe

9、r：Text： FK1： FK2： FK3： FK4： FK5：( num )( string ) ( string ) ( string ) ( string ) ( string )( string )在示教器顯示屏上顯示字符串，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動(dòng)給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值 1-5。程序流程指令I(lǐng)F符合判斷條件，執(zhí)行 “Yes-part”指令。IF THEN“Yes-part” ENDIF符合判斷條件，執(zhí)行 “Yes-part”指令。不符合判斷條件，執(zhí)行 “Not-part”指令。IF THEN“Yes-part” ELSE“Not-part”ENDIF程

10、序流程指令I(lǐng)F符合判斷條件 1，執(zhí)行 “Yes-part 1”IF THEN“Yes-part 1”ELSEIF THEN指令。符合判斷條件 2，執(zhí)行 “Yes-part 2”指令。不符合任何判斷條件執(zhí)行 “Not-part”指令?！癥es-part 2” ELSE“Not-part”ENDIF程序流程指令TEST測(cè)試 ( 數(shù)字 ) 變量，數(shù)字變量值為 1，執(zhí)行 CASE 1 指令。數(shù)字變量值為 2，執(zhí)行 CASE 2 指令。數(shù)字變量值無法在 CASE 內(nèi)找到相應(yīng)值執(zhí)行 DEFAULT內(nèi)指令。TEST reg1 CASE 1:PATH 1;CASE 2:PATH 2; DEFAULT:Erro

11、r;ENDTEST程序循環(huán)指令WHILE循環(huán)至不符合判斷條件 reg1 5，才執(zhí)行 ENDWHILE 以后的指令。reg1:=1;WHILE reg1 5 DOreg1:=reg1+1; ENDWHILE循環(huán)指令WHILE 運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行 ENDWHILE 以后的運(yùn)行指令。當(dāng)循環(huán)指令 WHILE 運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。程序運(yùn)行停止指令StopStop;機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，屬于機(jī)器人軟停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一句指令行啟器人。程序運(yùn)行停止指令ExitExit;屬于機(jī)器人軟停止指令 ( So

12、ft Stop )，機(jī)器人在當(dāng)前指令行停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行，機(jī)器人程序必須從頭開始運(yùn)行。計(jì)時(shí)指令ClkResetClkReset clock1;clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘復(fù)位。( clock )計(jì)時(shí)指令ClkStartClkStart clock1;clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。( clock )將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘打開，開始計(jì)時(shí)。計(jì)時(shí)指令ClkStopClkStop clock1;clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。( clock )將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘關(guān)閉，停止計(jì)時(shí)，但仍舊保持時(shí)鐘數(shù)據(jù)直至復(fù)位。運(yùn)動(dòng)速度控制指令VelSetVelSet 100

13、, 5000;100： 機(jī)器人運(yùn)行速率 %。5000：機(jī)器人最大速度 mm/s。( num )( num )每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)行速度，在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)速度控制指令 VelSet 后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率，并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度。運(yùn)動(dòng)加速度控制指令A(yù)ccSetAccSet 100, 100;100：機(jī)器人加速度百分率 %。100：機(jī)器人加速度坡度 %。( num )( num )時(shí)間等待指令WaitTimeWaitTime 5;5：機(jī)器人等待時(shí)間 s。( num )等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓相應(yīng)時(shí)間。賦值指令 “ := ”Data:=Value;Data： 被賦值的數(shù)據(jù)。Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。舉例：ABB := FALSE;( Al