2025行業(yè)分析報(bào)告 32海外人形機(jī)器人：大模型賦能邁向具身智能新紀(jì)元 52.1發(fā)展歷程：發(fā)軔于傳統(tǒng)運(yùn)控邁向具身智能新時(shí)代 2.2技術(shù)路線：仿生與功能方向并行技術(shù)探索多元化 2.3競(jìng)爭(zhēng)格局：科技巨頭持續(xù)入局美國(guó)初創(chuàng)公司領(lǐng)跑 92.4發(fā)展趨勢(shì)：大模型深度賦能應(yīng)用落地持續(xù)加速 2.5小結(jié) 3特斯拉：Optimus量產(chǎn)在即2027年有望出貨百萬臺(tái) 3.1軟件端：運(yùn)動(dòng)能力顯著提升功能有望快速迭代 3.2硬件端：OptimusV3發(fā)布在即靈巧手/輕量化為優(yōu)化方向 3.3小結(jié) 4其他核心主機(jī)廠：大模型加速賦能應(yīng)用場(chǎng)景持續(xù)落地 204.1FigureAI：首個(gè)人形VLA模型Helix開啟雙機(jī)協(xié)作新時(shí)代 214.2BostonDynamics：從液壓到電驅(qū)Altas驚艷世界 254.31XTechnologies：NEOGamma全新發(fā)布軟硬件全面升級(jí) 284.4SanctuaryAI:Phoenix8采用輪式設(shè)計(jì)搭載全新觸覺傳感器 314.5AgilityRobotics:Digit加速量產(chǎn)開啟物流自動(dòng)化新篇章 364.6Apptronik：谷歌參投3.5億美元融資Apollo商業(yè)化加速落地 394.7小結(jié) 41插圖目錄圖1：海外人形機(jī)器人主機(jī)廠發(fā)展歷程 圖2：海外人形機(jī)器人代表性產(chǎn)品一覽 圖3：海外科技巨頭人形機(jī)器人領(lǐng)域布局 圖4：各國(guó)人形機(jī)器人初創(chuàng)公司數(shù)量（個(gè)） 圖5：過去10年各國(guó)人形機(jī)器人投資金額（億美元） 圖6：FigureHelix模型架構(gòu) 圖7：Figure02在寶馬汽車產(chǎn)線工作 圖8：Digit在亞馬遜工廠工作 圖9：Figure02物流中心包裹分揀 圖10：亞馬遜已在運(yùn)營(yíng)中大量部署機(jī)器人 圖11：NeoGamma執(zhí)行家庭場(chǎng)景任務(wù) 圖12：NeoGamma執(zhí)行家庭場(chǎng)景任務(wù) 圖13：特斯拉Optimus歷次更新情況一覽 圖14：Optimus硬件方案變化時(shí)間軸 圖15：Optimus全新靈巧手方案 圖16：空間五指靈巧手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 圖17：FigureAI大事記 21圖18：Figure01與Figure02對(duì)比圖 22圖19：FigureHelix架構(gòu) 24圖20：波士頓動(dòng)力大事記 26圖21：波士頓動(dòng)力歷代液壓版Altas 27圖22：波士頓動(dòng)力電驅(qū)版Altas 27圖23：1X大事記 28圖24：SanctuaryAI大事記 32圖25：Phoenix第八代 33圖26：Phoenix搭載全新觸覺傳感器 34圖27：全新觸覺傳感器 34圖28：靈巧手同時(shí)握住并調(diào)整扳手 35圖29：靈巧手翻轉(zhuǎn)游戲模具 35圖30：AgilityRobotics核心高管團(tuán)隊(duì) 36圖31：AgilityRobotics大事記 37圖32：Apptronik大事記 39圖33：Apollo基礎(chǔ)參數(shù) 40表格目錄表1：海外各國(guó)家人形機(jī)器人代表性產(chǎn)品梳理 表2：輕量化材料物理性能對(duì)比 表3：T鏈人形機(jī)器人市場(chǎng)空間測(cè)算 表4：海外代表性人形機(jī)器人主機(jī)廠梳理 20表5：Figure01和Figure02關(guān)鍵參數(shù)對(duì)比 23表6：FigureAI融資情況 24表7：液壓版Altas和電驅(qū)版Altas的關(guān)鍵參數(shù)對(duì)比 27表8：EVE、NEOBeta和NEOGamma關(guān)鍵參數(shù)對(duì)比 29表9：1X融資情況 31表10：SanctuaryAI核心高管團(tuán)隊(duì) 31表11：SanctuaryAI融資情況 35表12：DigitV4和DigitV3的關(guān)鍵參數(shù)對(duì)比 37表13：AgilityRobotics融資情況 38表14：Apptronik融資情況 41本篇報(bào)告為《人形機(jī)器人系列深度報(bào)告》第四篇，詳細(xì)解讀海外人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展歷程，梳理拆解多元化技術(shù)路線探索，分析研判海外科技巨頭、頭部初創(chuàng)公司技術(shù)布局與商業(yè)化路徑。我們認(rèn)為，當(dāng)前人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化奇點(diǎn)已至，看好海外機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈長(zhǎng)期增量空間。海外人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化加速，邁向量產(chǎn)新紀(jì)元。海外人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)歷經(jīng)萌芽探索、集成發(fā)展、高動(dòng)態(tài)發(fā)展及智能化發(fā)展四大階段，技術(shù)路線呈現(xiàn)仿生模擬與功能學(xué)習(xí)雙軌并行格局。日本側(cè)重形態(tài)仿生與服務(wù)應(yīng)用，而美國(guó)引領(lǐng)功能學(xué)習(xí)與復(fù)雜環(huán)境操作產(chǎn)業(yè)化。歐洲多國(guó)則多元化創(chuàng)新。競(jìng)爭(zhēng)格局上，科技巨頭通過全棧布局、內(nèi)生發(fā)展及外延拓展三線并進(jìn)，美國(guó)憑借AI積累強(qiáng)勢(shì)領(lǐng)跑，初創(chuàng)公司數(shù)量與中國(guó)持平，近10年融資額達(dá)13.7億美元居全球首位。發(fā)展趨勢(shì)凸顯大模型深度賦能，F(xiàn)igureAI的HelixVLA模型突破跨場(chǎng)景泛化，PhysicalIntelligence的HiRobot分層架構(gòu)提升指令跟隨準(zhǔn)確率40%，端到端模型加速執(zhí)行效率質(zhì)變；應(yīng)用落地聚焦工業(yè)制造、物流倉(cāng)儲(chǔ)及家庭服務(wù)三大場(chǎng)景，產(chǎn)業(yè)化拐點(diǎn)已至，建議關(guān)注強(qiáng)客戶卡位與量產(chǎn)能力的汽配供應(yīng)鏈企業(yè)。特斯拉Optimus研發(fā)進(jìn)展迅速，軟件與硬件端同步突破。軟件端，2024年Optimus已具備上肢重物搬運(yùn)、動(dòng)態(tài)抓握，以及下肢復(fù)雜地形自主運(yùn)動(dòng)能力，預(yù)計(jì)2025年將進(jìn)一步優(yōu)化崎嶇地形步態(tài)、速度響應(yīng)及跌倒恢復(fù)功能，未來有望依托算力優(yōu)勢(shì)加速逼近人類運(yùn)動(dòng)水平；硬件端，Optimus3將在2025年年底推出，并在2026年開始量產(chǎn)，搭載22自由度靈巧手（預(yù)計(jì)采用微型絲杠+腱繩傳動(dòng)預(yù)計(jì)采用輕量化解決方案。馬斯克表示2025年特斯拉Optimus出貨量有望達(dá)5千-1萬臺(tái)，2027年有望實(shí)現(xiàn)百萬臺(tái)級(jí)別量產(chǎn)，商業(yè)化落地進(jìn)程顯著提速。特斯拉將以最快速度來擴(kuò)大Optimus的生產(chǎn)規(guī)模，預(yù)計(jì)在5年內(nèi)實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)100萬臺(tái)的目標(biāo)。Optimus3擁有精妙絕倫的設(shè)計(jì)，將成為特斯拉史上最暢銷的產(chǎn)品。馬斯克預(yù)估Optimus售價(jià)在2-3萬美元，關(guān)注強(qiáng)降本訴求之下高壁壘、高價(jià)值量環(huán)節(jié)的國(guó)產(chǎn)替代機(jī)遇。海外人形機(jī)器人硬件百花齊放，頭部廠商產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展不斷加速：1）FigureAI：推出首個(gè)人形VLA模型Helix，開啟雙機(jī)協(xié)作新時(shí)代；發(fā)布BotQ人形機(jī)器人工廠，是全球融資最多、估值最高的人形機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)；2）BostonDynamics：深耕機(jī)器人領(lǐng)域四十載，締造人形機(jī)器人領(lǐng)域傳奇；從液壓轉(zhuǎn)向電驅(qū)，Altas驚艷世界；積極與英偉達(dá)、RAI研究所、本田研究所開展合作；3）1XTechnologies：NEOGamma全新發(fā)布，軟硬件迎來全面升級(jí)；1X是首家實(shí)現(xiàn)商業(yè)化銷售的人形機(jī)器人公司，備受資本市場(chǎng)青睞；4）SanctuaryAI：Phoenix8采用輪式設(shè)計(jì)，搭載全新觸覺傳感器；擁有21個(gè)自由度的液壓靈巧手，能夠?qū)崿F(xiàn)手內(nèi)操作；5）AgilityRobotics：Digit加速量產(chǎn)，開啟物流自動(dòng)化新篇章；6）Apptronik：全球估值僅次于FigureAI的人形機(jī)器人獨(dú)角獸，谷歌參投3.5億美元A輪融資；與谷歌、奔馳、GXO和捷普合作，推動(dòng)Apollo商業(yè)化加速落地。本篇報(bào)告與市場(chǎng)不同之處：1）梳理海外人形機(jī)器人由萌芽探索、集成發(fā)展、高動(dòng)態(tài)發(fā)展到智能化發(fā)展階段的完整發(fā)展歷程；2）對(duì)海外人形機(jī)器人的多元化技術(shù)路線進(jìn)行分析梳理，詳解海外各國(guó)在人形機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)路徑差異；3）對(duì)海外代表性人形機(jī)器人主機(jī)廠進(jìn)行分析，總結(jié)各玩家產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展、技術(shù)路線、應(yīng)用場(chǎng)景。2海外人形機(jī)器人：大模型賦能邁向具身智能新紀(jì)元海外人形機(jī)器人發(fā)展歷程已經(jīng)歷了萌芽探索、集成發(fā)展、高動(dòng)態(tài)發(fā)展、智能化發(fā)展四個(gè)階段：1）萌芽探索階段（20世紀(jì)60年代末至90年代）以實(shí)現(xiàn)基本的雙足行走功能為主要目標(biāo)。以日本早稻田大學(xué)為代表，開發(fā)了一系列機(jī)器人，如WAP、WL、WABIAN和WABOT等。這一階段的主要特點(diǎn)是基本實(shí)現(xiàn)雙足行走功能和控制能力，初步具備了擬人化的結(jié)構(gòu)，但整體上運(yùn)動(dòng)能力較弱。2）集成發(fā)展階段（21世紀(jì)初至2010年）以感知和智能控制整合為主要特點(diǎn)，本田公司的ASIMO系列人形機(jī)器人代表了這一階段的重大進(jìn)展，通過感知和智能控制技術(shù)的整合，機(jī)器人具備了初步的感知系統(tǒng)，能夠感知周圍環(huán)境的基本信息，并根據(jù)感知輸入做出簡(jiǎn)單判斷并調(diào)整動(dòng)作。ASIMO200是其中的代表作，不僅外觀類人，還能預(yù)測(cè)未來動(dòng)作并主動(dòng)調(diào)整重心，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎時(shí)的流暢行走。3）高動(dòng)態(tài)發(fā)展階段（2010年至2022年）控制理論和技術(shù)的進(jìn)步提升了機(jī)器人的認(rèn)知能力，使其能夠獨(dú)立、穩(wěn)定地執(zhí)行復(fù)雜動(dòng)作，且此階段人形機(jī)器人已經(jīng)具備了較強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力。如本田的升級(jí)版ASIMO機(jī)器人采用電驅(qū)動(dòng)的技術(shù)路線，并通過整合視覺和觸覺物體識(shí)別技術(shù)，能夠精確完成抓取物體和倒液體等精細(xì)任務(wù)。波士頓動(dòng)力的ATLAS機(jī)器人采用液壓驅(qū)動(dòng)的技術(shù)路線，能夠在具有挑戰(zhàn)性的場(chǎng)景中保持平衡并實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)。4）智能化發(fā)展階段（2022年至今）2023年，大型語(yǔ)言模型的快速進(jìn)步加速了具身智能的出現(xiàn)。在人工智能技術(shù)的賦能下，機(jī)器人具有了更加智能化的感知、交互和決策能力。同時(shí)，電驅(qū)動(dòng)成為“肢體”主流技術(shù)路線，實(shí)現(xiàn)了更加精準(zhǔn)的行走和操作，并提高了研發(fā)迭代速度。如特斯拉Optimus機(jī)器人，基于人工智能技術(shù)和自研的FSD芯片，通過端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型實(shí)現(xiàn)任務(wù)級(jí)和動(dòng)作級(jí)的決策，以及復(fù)雜環(huán)境中物體、人臉和手勢(shì)等的識(shí)別。同時(shí)，通過其全身壓力計(jì)算和實(shí)時(shí)反饋機(jī)制，使機(jī)器人的四肢運(yùn)動(dòng)更加靈敏，能夠?qū)崿F(xiàn)流暢和自然的動(dòng)作。 圖1：海外人形機(jī)器人主機(jī)廠發(fā)展歷程資料來源：《人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究報(bào)告（2024年）》中國(guó)信通院，民生證券研究院海外人形機(jī)器人的主要研究方向可分為仿生模擬、功能學(xué)習(xí)兩大類，其中日本以形態(tài)模擬見長(zhǎng)，為人形機(jī)器人行業(yè)開創(chuàng)者；美國(guó)以功能學(xué)習(xí)見長(zhǎng)，引領(lǐng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化落地：1）日本：對(duì)人形機(jī)器人的研究主要側(cè)重于仿生模擬，重點(diǎn)開發(fā)復(fù)雜且逼真的仿生機(jī)器人，主要面向家庭和服務(wù)應(yīng)用。早稻田大學(xué)1976年開創(chuàng)性地推出了WABOT系列機(jī)器人，首次成功實(shí)現(xiàn)了雙足行走技術(shù)，并通過與東京大學(xué)和國(guó)家先進(jìn)工業(yè)科學(xué)技術(shù)研究所（AIST）合作，在雙足運(yùn)動(dòng)、控制算法和人機(jī)交互領(lǐng)域持續(xù)保持領(lǐng)先地位；本田著名的ASIMO機(jī)器人源自P2人形步行機(jī)器人，尺寸更小，同時(shí)進(jìn)一步提升了行走和工作能力。2011年的ASIMO改進(jìn)版展示了在崎嶇地面行走、語(yǔ)音識(shí)別、避開靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物以及多指協(xié)調(diào)能力；索尼開發(fā)了娛樂性人形機(jī)器人SDR和QRIO（2003年推出能夠唱歌、跳舞、踢球并進(jìn)行人機(jī)交互。2）美國(guó)：人形機(jī)器人研究主要側(cè)重于理解人腦的機(jī)制和功能學(xué)習(xí)，在復(fù)雜環(huán)境中機(jī)器人操作方面取得重大進(jìn)展，為潛在的實(shí)際應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。WillowGarage的雙臂服務(wù)機(jī)器人PR2展示了執(zhí)行復(fù)雜操作的能力，如疊衣服、疊毛巾、開門和自主尋找充電插座；美國(guó)國(guó)家航空航天局（NASA）開發(fā)了人形雙臂機(jī)器人Robonaut2，在國(guó)際空間站上替代宇航員執(zhí)行危險(xiǎn)太空環(huán)境中的重復(fù)性任務(wù)；開發(fā)了各種動(dòng)態(tài)且高度移動(dòng)的機(jī)器人；波士頓動(dòng)力的Atlas機(jī)器人具備類似人類的感知、判斷和決策技能，展示了穿越傳送帶、避開障礙物和維持平衡等動(dòng)態(tài)能力；特斯拉Optimus展示了類似人類的靈巧性、平穩(wěn)行走、彎腰、向觀眾揮手以及表演簡(jiǎn)單舞蹈動(dòng)作的能力。圖2：海外人形機(jī)器人代表性產(chǎn)品一覽資料來源：《AdvancementsinHumanoidRobots:AComprehensiveReviewandFutureProspects》YuchuangTong等，民生證券研究院3）其他國(guó)家：法國(guó)、德國(guó)、意大利等國(guó)在人形機(jī)器人領(lǐng)域也展開了多元化創(chuàng)新探索，Pepper、Ameca等是行業(yè)明星產(chǎn)品。法國(guó)AldebaranRobotics開發(fā)了各種人形機(jī)器人，包括ROMEO、Pepper和NAO。NAO機(jī)器人廣泛應(yīng)用于學(xué)術(shù)領(lǐng)域，享譽(yù)全球。ROMEO主要為個(gè)人護(hù)理設(shè)計(jì)，能夠觀察周圍環(huán)境并與人類交談。Pepper機(jī)器人旨在與人類互動(dòng)，特別是通過人臉表情和聲音識(shí)別情感并相應(yīng)調(diào)整對(duì)話模式。德國(guó)航空航天中心（DLR）開發(fā)了TORO人形機(jī)器人，強(qiáng)調(diào)機(jī)器人手臂的協(xié)調(diào)控制和步態(tài)控制，以實(shí)現(xiàn)安全的人機(jī)交互。意大利理工學(xué)院開發(fā)的iCub人形機(jī)器人在人類認(rèn)知和人工智能研究中發(fā)揮重要作用，旨在加深我們對(duì)人類認(rèn)知過程的理解。西班牙PALRobotics推出了REEM-C人形機(jī)器人，具備行走、視覺識(shí)別和人機(jī)交互能力。英國(guó)EngineeredArts創(chuàng)造了一個(gè)以逼真表情和先進(jìn)交互能力著稱的人形機(jī)器人Ameca，被譽(yù)為最像人類的機(jī)器人之一。韓國(guó)科學(xué)技術(shù)院（KAIST）開發(fā)的KHR系列人形機(jī)器人獲得了高度認(rèn)可。HUBOKHR-3機(jī)器人能以直膝步態(tài)以1.4公里/小時(shí)的速度行走，并能以3.6公里/小時(shí)的速度奔跑。表1：海外各國(guó)家人形機(jī)器人代表性產(chǎn)品梳理無有無有無無無無有有Valkyrie有有有無有無無有Justin有ARMAR-IV無RoboThespian有無無有Albert-HUBO無無無無有有無無資料來源：《AdvancementsinHumanoidRobots:AComprehensiveReviewandFutureProspects》YuchuangTong等，民生證券研究院海外科技巨頭正通過多元化策略加速人形機(jī)器人領(lǐng)域布局，內(nèi)部研發(fā)+戰(zhàn)略投資+合作賦能三線并行：1）全棧布局：谷歌于2025年2月投資Apptronik，旗下Deepmind于2024年12月與Apptronik達(dá)成戰(zhàn)略合作；微軟于2024年2月投資FigureAI，2024年5月與SanctuaryAI達(dá)成戰(zhàn)略合作，2025年2月發(fā)布Magma多模態(tài)基礎(chǔ)模型；英偉達(dá)2024年2月發(fā)布人形機(jī)器人基礎(chǔ)模型GR00T、投資FigureAI，2025年2月與富士康達(dá)成合作；2）內(nèi)生發(fā)展：報(bào)道稱，蘋果2025年2月開始人形機(jī)器人領(lǐng)域探索；Meta于2025年2月，在RealityLabs硬件部門下組建人形機(jī)器人專項(xiàng)研發(fā)團(tuán)隊(duì)；特斯拉自研Optimus通用人形機(jī)器人，目標(biāo)為內(nèi)部應(yīng)用與商業(yè)化銷售；3）外延拓展：亞馬遜于2022年4月投資Agility、2024年7月投資SkildAI，并于2023年10月開始在倉(cāng)庫(kù)中應(yīng)用Agility的Digit人形機(jī)器人；英特爾2023年7月投資FigureAI；OpenAI于2023年1月通過OpenAIStartupFund投資1XTechnologies，并成為其合作伙伴，2025年3月開始發(fā)力人形機(jī)器人自研；三星2023年1月收購(gòu)RainbowRobotics的少數(shù)股權(quán)，2024年1月通過三星NEXT投資1XTechnologies。當(dāng)前海外科技巨頭布局方式呈現(xiàn)兩大特征：頭部企業(yè)側(cè)重技術(shù)融合與場(chǎng)景落地，通過資本紐帶綁定創(chuàng)新主體；多數(shù)玩家避免單一路徑依賴，以內(nèi)外兼修方式降低試錯(cuò)風(fēng)險(xiǎn)。行業(yè)仍處資源整合與技術(shù)驗(yàn)證階段，生態(tài)協(xié)同效應(yīng)將加速商業(yè)化拐點(diǎn)到來。圖3：海外科技巨頭人形機(jī)器人領(lǐng)域布局資料來源：CBInsights，民生證券研究院美國(guó)憑借AI領(lǐng)域強(qiáng)大積累，領(lǐng)跑人形機(jī)器人賽道。2020年以前，以ASIMO為代表的日本人形機(jī)器人雖然也能做出端茶倒水動(dòng)作，但使用的是傳統(tǒng)運(yùn)控算法，只能執(zhí)行程序設(shè)定好的特定動(dòng)作。而在AI時(shí)代，人形機(jī)器人的動(dòng)作執(zhí)行更多基于AI大模型和強(qiáng)化學(xué)習(xí)，能夠一定程度上實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景泛化和自主決策。美國(guó)開始憑借AI領(lǐng)域強(qiáng)大技術(shù)積累，強(qiáng)勢(shì)領(lǐng)跑人形機(jī)器人賽道。截至目前，美國(guó)有13家人形機(jī)器人初創(chuàng)公司，與中國(guó)持平；過去10年中，美國(guó)人形機(jī)器人初創(chuàng)公司總?cè)谫Y額達(dá)13.7億美元，遠(yuǎn)程其他國(guó)家。圖4：各國(guó)人形機(jī)器人初創(chuàng)公司數(shù)量（個(gè)）9630資料來源：Tracxn，民生證券研究院圖5：過去10年各國(guó)人形機(jī)器人投資金額（億美元）9630資料來源：Tracxn，民生證券研究院具身大模型作為人形機(jī)器人智能化的核心引擎，正持續(xù)賦能海外主機(jī)廠突破感知-決策-執(zhí)行閉環(huán)的技術(shù)瓶頸。FigureAI自研的視覺-語(yǔ)言-動(dòng)作（VLA）模型Helix已實(shí)現(xiàn)跨場(chǎng)景任務(wù)泛化，支持機(jī)器人在物流分揀中完成從零樣本學(xué)習(xí)到動(dòng)態(tài)包裹處理的升級(jí)；1XTechnologies依托OpenAI投資強(qiáng)化具身學(xué)習(xí)架構(gòu)，通過VR遠(yuǎn)程操作積累真實(shí)動(dòng)作數(shù)據(jù)訓(xùn)練Neo機(jī)器人，結(jié)合世界模型仿真優(yōu)化家庭場(chǎng)景的咖啡制作、洗衣等長(zhǎng)周期任務(wù)泛化能力；PhysicalIntelligence推出的分層交互系統(tǒng)HiRobot創(chuàng)新性整合高層推理VLM與底層執(zhí)行VLA模型，在開放式指令跟隨準(zhǔn)確率上超越GPT-4o達(dá)40%，為AgilityRobotics等合作伙伴提供動(dòng)態(tài)糾錯(cuò)與復(fù)雜任務(wù)分解能力。技術(shù)路徑上，分層架構(gòu)因模塊化與可解釋性優(yōu)勢(shì)暫居主流，但端到端模型隨數(shù)據(jù)積累（如谷歌RT-2）正推動(dòng)執(zhí)行效率質(zhì)變，2025年成為人形機(jī)器人智能化躍遷的關(guān)鍵拐點(diǎn)圖6：FigureHelix模型架構(gòu)資料來源：FigureAI官網(wǎng)，民生證券研究院繪制海外人形機(jī)器人應(yīng)用端落地加速，核心場(chǎng)景包括工業(yè)制造、物流分揀、家庭服務(wù)等場(chǎng)景：1）工業(yè)制造：以標(biāo)準(zhǔn)化工業(yè)場(chǎng)景為切入點(diǎn)，解決勞動(dòng)力短缺與高危工種替代需求。FigureAI與寶馬達(dá)成深度合作，其人形機(jī)器人Figure02在汽車生產(chǎn)線承擔(dān)裝配、物料搬運(yùn)等任務(wù)，通過自研Helix模型實(shí)現(xiàn)任務(wù)快速遷移（新場(chǎng)景部署周期從12個(gè)月壓縮至30天目標(biāo)未來四年交付10萬臺(tái)；AgilityRobotics建成全球首座人形機(jī)器人量產(chǎn)工廠“RoboFab”，年產(chǎn)1萬臺(tái)Digit機(jī)器人，已與德國(guó)舍弗勒集團(tuán)合作部署全球工廠物流網(wǎng)絡(luò)，優(yōu)化倉(cāng)儲(chǔ)周轉(zhuǎn)效率。圖7：Figure02在寶馬汽車產(chǎn)線工作資料來源：寶馬官網(wǎng)，民生證券研究院圖8：Digit在亞馬遜工廠工作資料來源：亞馬遜官網(wǎng)，民生證券研究院2）物流分揀：依賴環(huán)境適應(yīng)性與末端操作泛化能力，以柔性操作突破場(chǎng)景瓶頸。FigureAI旗下Figure02機(jī)器人在物流中心實(shí)現(xiàn)包裹分揀從“零樣本”到落地應(yīng)用的重大突破。通過Helix模型（視覺-語(yǔ)言-動(dòng)作VLA架構(gòu)）支持立體視覺感知與跨機(jī)器人策略遷移，可處理扁平包裹、條碼識(shí)別及漏揀校正；亞馬遜推進(jìn)人形機(jī)器人“最后一公里”配送測(cè)試，采用定制化方案解決窄通道通行與避障問題，推動(dòng)分揀流程自動(dòng)化滲透率提升。圖9：Figure02物流中心包裹分揀資料來源：Figure官網(wǎng)，民生證券研究院圖10：亞馬遜已在運(yùn)營(yíng)中大量部署機(jī)器人資料來源：亞馬遜官網(wǎng)，民生證券研究院3）家庭服務(wù)：以人性化設(shè)計(jì)打開C端市場(chǎng)，依賴安全性與情感化交互。1XTechnologies旗下NeoGamma機(jī)器人專為家庭場(chǎng)景設(shè)計(jì)，采用針織尼龍外殼與3D打印鞋降低物理傷害風(fēng)險(xiǎn)，噪音控制至冰箱級(jí)（<30分貝）。通過20自由度靈巧手與VLA模型實(shí)現(xiàn)煮咖啡、洗衣等泛化操作，情感交互模塊（頭部“情感耳環(huán)”燈光反饋、自研LLM）增強(qiáng)陪伴屬性，目標(biāo)售價(jià)3萬美元，計(jì)劃2025年進(jìn)入10萬家庭。圖11：NeoGamma執(zhí)行家庭場(chǎng)景任務(wù)資料來源：寶馬官網(wǎng)，民生證券研究院圖12：NeoGamma執(zhí)行家庭場(chǎng)景任務(wù)資料來源：亞馬遜官網(wǎng)，民生證券研究院發(fā)軔于傳統(tǒng)運(yùn)控，邁向具身智能新時(shí)代。海外人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已歷經(jīng)四個(gè)清晰的發(fā)展階段：萌芽探索以日本早稻田大學(xué)WABOT系列為代表，核心目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)雙足行走功能；集成發(fā)展標(biāo)志性事件是本田ASIMO的推出，其整合了初步感知系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了環(huán)境交互與動(dòng)作預(yù)測(cè)；高動(dòng)態(tài)發(fā)展期（2010-2022年）得益于控制理論的進(jìn)步，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力顯著提升，本田升級(jí)版ASIMO與波士頓動(dòng)力Atla分別在電驅(qū)與液壓路線上實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜環(huán)境下的精細(xì)操作與高動(dòng)態(tài)平衡；智能化發(fā)展階段則深度融合大型語(yǔ)言模型，賦予機(jī)器人智能化感知、交互與決策能力。仿生與功能方向并行，技術(shù)探索多元化。全球人形機(jī)器人技術(shù)路線呈現(xiàn)出多元化探索格局，核心分野在于“仿生模擬”與“功能學(xué)習(xí)”兩大方向。日本作為行業(yè)開創(chuàng)者，長(zhǎng)期側(cè)重于形態(tài)仿生與服務(wù)應(yīng)用，致力于開發(fā)復(fù)雜逼真的仿生機(jī)器人，早稻田大學(xué)、東京大學(xué)與AIST持續(xù)引領(lǐng)雙足運(yùn)動(dòng)及控制算法研究。美國(guó)則引領(lǐng)功能學(xué)習(xí)路線，聚焦理解人腦機(jī)制與復(fù)雜環(huán)境操作產(chǎn)業(yè)化，在機(jī)器人操作領(lǐng)域取得重大進(jìn)展。歐洲及其他國(guó)家則在人機(jī)交互、認(rèn)知研究、情感識(shí)別等領(lǐng)域展開了豐富的創(chuàng)新實(shí)踐，共同構(gòu)成了全球人形機(jī)器人技術(shù)生態(tài)的多樣性?？萍季揞^持續(xù)入局，美國(guó)初創(chuàng)公司領(lǐng)跑。當(dāng)前海外科技巨頭正通過多元化策略加速布局人形機(jī)器人領(lǐng)域，主要形成全棧布局、內(nèi)生發(fā)展及外延拓展三條路徑。谷歌采取全棧策略，微軟與英偉達(dá)亦積極卡位。蘋果、Meta與特斯拉則側(cè)重內(nèi)生發(fā)展。亞馬遜、英特爾、OpenAI、三星則主要通過外延投資拓展生態(tài)。頭部企業(yè)普遍注重AI技術(shù)融合與場(chǎng)景落地，通過資本紐帶綁定創(chuàng)新主體，多數(shù)玩家避免單一路徑依賴以降低試錯(cuò)風(fēng)險(xiǎn)，行業(yè)整體仍處資源整合與技術(shù)驗(yàn)證階段，生態(tài)協(xié)同效應(yīng)將加速商業(yè)化拐點(diǎn)到來。憑借在AI領(lǐng)域的深厚積累，美國(guó)在人形機(jī)器人賽道強(qiáng)勢(shì)領(lǐng)跑，其初創(chuàng)公司數(shù)量與中國(guó)持平，但過去十年融資總額遠(yuǎn)超其他國(guó)家。大模型深度賦能，應(yīng)用落地持續(xù)加速。具身大模型作為人形機(jī)器人智能化的核心引擎，正持續(xù)賦能海外企業(yè)突破感知-決策-執(zhí)行閉環(huán)的技術(shù)瓶頸。FigureAI自研的VLA模型Helix已實(shí)現(xiàn)跨場(chǎng)景任務(wù)泛化，顯著提升物流分揀效率并支持零樣本學(xué)習(xí)到動(dòng)態(tài)包裹處理的升級(jí)。1XTechnologies依托OpenAI強(qiáng)化具身學(xué)習(xí)架構(gòu)，結(jié)合世界模型優(yōu)化家庭場(chǎng)景的長(zhǎng)周期任務(wù)泛化能力。PhysicalIntelligence的分層交互系統(tǒng)HiRobot創(chuàng)新整合高層推理VLM與底層執(zhí)行VLA模型，在開放式指令跟隨準(zhǔn)確率上實(shí)現(xiàn)突破。技術(shù)路徑上，分層架構(gòu)因模塊化與可解釋性優(yōu)勢(shì)暫居主流，但端到端模型隨數(shù)據(jù)積累正推動(dòng)執(zhí)行效率質(zhì)變，2025年被視為人形機(jī)器人智能化躍遷的關(guān)鍵拐點(diǎn)。應(yīng)用端落地呈現(xiàn)加速態(tài)勢(shì)，核心場(chǎng)景聚焦工業(yè)制造、物流分揀等。3特斯拉：Optimus量產(chǎn)在即2027年有望出貨百萬臺(tái)2023年以來，Optimus軟件端進(jìn)展迅猛，運(yùn)動(dòng)能力顯著提升，功能性有望持續(xù)快速迭代：1）上肢能力：進(jìn)化主要在2023年，2024年初已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)柔性物體疊放的復(fù)雜功能，2024年底進(jìn)一步迭代了重物搬運(yùn)、運(yùn)動(dòng)物體抓握能力；2）下肢能力：2024年突飛猛進(jìn)，行走協(xié)調(diào)性、流暢度大幅提升，已具備類人行走能力，并且能夠完成室外行走、自主爬高坡樓梯、復(fù)雜地形盲跑和平衡保持等復(fù)雜功能，2025年5月已經(jīng)能夠完成流暢舞蹈能力展示，而2023年行走步態(tài)還較為機(jī)械、行走范圍僅限于室內(nèi)；3）模型訓(xùn)練：2024年成效顯著，Optimus可用功能豐富度提升明顯，2024年已經(jīng)具備電池單元精確分類、未知空間自主探索與避障、自主充電并返回工位、與人類流暢對(duì)話并精確分發(fā)物品等一系列能力，2025年5月進(jìn)一步迭代了倒垃圾、撕廚房紙、操作微波爐等家庭場(chǎng)景任務(wù)能力，而2023年端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練剛剛開始，僅實(shí)現(xiàn)了根據(jù)顏色分類物品等基礎(chǔ)能力。圖13：特斯拉Optimus歷次更新情況一覽資料來源：CyberRobo，量子位等，民生證券研究院展望2025年，我們認(rèn)為：1）Optimus運(yùn)動(dòng)能力有望進(jìn)一步提升，崎嶇地形步態(tài)、速度方向響應(yīng)、跌倒爬起能力將持續(xù)迭代，不斷接近人類能力；2）Optimus功能性有望不斷趨于完善，在特斯拉強(qiáng)大算力儲(chǔ)備加持之下，Optimus有望能夠執(zhí)行更多有用任務(wù)。Optimus研發(fā)進(jìn)展迅猛，預(yù)計(jì)2030年Optimus年產(chǎn)量達(dá)100萬臺(tái)。特斯拉Optimus研發(fā)進(jìn)展迅猛，持續(xù)超市場(chǎng)預(yù)期：1）2021年8月，在特斯拉首屆AIDay上，馬斯克發(fā)布了人形機(jī)器人概念機(jī)TeslaBot，并宣布將于2022年推出人形機(jī)器人原型機(jī)；2）2022年9月，在特斯拉第二屆AIDay上，人形機(jī)器人Optimus正式推出，已經(jīng)能夠完成能夠完成搬運(yùn)貨物、給植物澆水和移動(dòng)金屬棒等工作，但行走還不穩(wěn)定；3）2023年12月，TeslaOptimus官方推特發(fā)布視頻，第二代Optimus首次亮相，外觀發(fā)生較大變化，行走速度、柔順性、平穩(wěn)性、操控性能大幅提升。馬斯克表示，Optimus3將在2025年年底推出，并在2026年開始量產(chǎn)。圖14：Optimus硬件方案變化時(shí)間軸資料來源：informa，民生證券研究院全新靈巧手擁有22個(gè)自由度，微型絲杠+腱繩或?yàn)閭鲃?dòng)方案。Optimus副總裁MilanKovac表示，全新靈巧手手部有22個(gè)自由度，手腕/前臂有3個(gè)，年底前新靈巧手仍需進(jìn)行改進(jìn)，方向包括擴(kuò)展觸覺傳感集成（比之前的雙手覆蓋面積更大）、通過肌腱進(jìn)行非常精細(xì)的控制、減輕前臂重量等。Optimus新靈巧手具體傳動(dòng)方案尚未公開，參考外觀類似的靈巧手方案，我們預(yù)計(jì)Optimus新靈巧手采用微型絲杠+腱繩進(jìn)行傳動(dòng)，由微電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。圖15：Optimus全新靈巧手方案資料來源：特斯拉官網(wǎng)，民生證券研究院圖16：空間五指靈巧手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)資料來源：韓運(yùn)崢《空間五指靈巧手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》，民生證券研究院輕量化可大幅優(yōu)化人形機(jī)器人性能。2023年12月，OptimusGen2發(fā)布，與上一代相比重量減輕10kg，特斯拉尚未其公開輕量化技術(shù)方案。人形機(jī)器人輕量化將帶來顯著性能提升：1）運(yùn)動(dòng)性能。大幅提高運(yùn)動(dòng)的機(jī)動(dòng)性和工作效率，提高機(jī)器人負(fù)載，進(jìn)而改善操作速度和動(dòng)作準(zhǔn)確度，減輕運(yùn)動(dòng)慣性2）工作效率。輕量化后的人形機(jī)器人工作效率會(huì)更高，對(duì)控制或關(guān)節(jié)的要求可能會(huì)下降，所需的執(zhí)行功能的難度也可能會(huì)降低；3）續(xù)航能力。輕量化能夠帶來人形機(jī)器人續(xù)航能力提升，使其能夠有限電量前提下完成復(fù)雜動(dòng)作。我們認(rèn)為，鋁/鎂合金、PEEK材料是可能的輕量化材料路徑。1）鋁/鎂合金：鋁合金、鎂合金是工程應(yīng)用中密度較小的金屬結(jié)構(gòu)材料，具有比強(qiáng)度和比剛度高、導(dǎo)熱性好、尺寸穩(wěn)定、減振降噪能力突出、電磁屏蔽性好，以及優(yōu)異的鑄造、焊接、切削加工性能，且易于回收，廣泛應(yīng)用于航空航天、汽車、通信電子和軍工等領(lǐng)域；2）PEEK材料：PEEK半結(jié)晶性、熱塑性特種工程塑料，具有耐高溫性、自潤(rùn)滑性、耐腐蝕性、阻燃性、耐水解性、耐磨損性以及抗疲勞性等優(yōu)良的綜合性能，最初應(yīng)用于國(guó)防軍工領(lǐng)域，后逐漸擴(kuò)展至民用領(lǐng)域，包括工業(yè)制造業(yè)、航空航天、汽車工業(yè)、電子電氣和醫(yī)療器械等。表2：輕量化材料物理性能對(duì)比資料來源：國(guó)家新材料產(chǎn)業(yè)資源共享，千塑網(wǎng)，上氟新材，民生證券研究院馬斯克表示，Optimus設(shè)計(jì)持續(xù)演進(jìn)，特斯拉將以最快速度來擴(kuò)大Optimus的生產(chǎn)規(guī)模，預(yù)計(jì)在5年內(nèi)實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)100萬臺(tái)的目標(biāo)。Optimus3擁有精妙絕倫的設(shè)計(jì)，將成為特斯拉史上最暢銷的產(chǎn)品。馬斯克預(yù)估Optimus售價(jià)在2-3萬美元，關(guān)注強(qiáng)降本訴求之下高壁壘、高價(jià)值量環(huán)節(jié)的國(guó)產(chǎn)替代機(jī)遇。表3：T鏈人形機(jī)器人市場(chǎng)空間測(cè)算 配置數(shù)（個(gè)）配置數(shù)（個(gè)）波斯菱股等等44壓壓、雙林股等杠4444器配置數(shù)配置數(shù)（個(gè)）4444444等資料來源：財(cái)聯(lián)社、民生證券研究院測(cè)算（注：價(jià)值量數(shù)據(jù)為假設(shè)值，以上數(shù)據(jù)為測(cè)算）軟件端：運(yùn)動(dòng)能力顯著提升功能有望快速迭代。Optimus軟件端進(jìn)展迅猛，運(yùn)動(dòng)能力顯著提升，功能性有望持續(xù)快速迭代。2024年，Optimus上肢已具備重物搬運(yùn)、運(yùn)動(dòng)物體抓握能力，下肢已具備自主爬高坡樓梯、復(fù)雜地形盲跑和平衡保持等復(fù)雜功能，功能豐富度明顯提升。我們認(rèn)為Optimus運(yùn)動(dòng)能力有望進(jìn)一步提升，崎嶇地形步態(tài)、速度方向響應(yīng)、跌倒爬起能力將持續(xù)迭代，不斷接近人類能力；Optimus功能性有望不斷趨于完善，在特斯拉強(qiáng)大算力儲(chǔ)備加持之下，有望能夠執(zhí)行更多有用任務(wù)。硬件端：方案趨于鎖定靈巧手/輕量化為優(yōu)化方向。隨著量產(chǎn)時(shí)間漸行漸進(jìn)，我們預(yù)計(jì)Optimus硬件方案將趨于鎖定，產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)關(guān)系有望進(jìn)一步明確。Optimus全新靈巧手擁有22個(gè)自由度，我們預(yù)計(jì)Optimus新靈巧手采用微型絲杠+腱繩進(jìn)行傳動(dòng)，由微電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。輕量化可大幅優(yōu)化人形機(jī)器人性能，特斯拉尚未其公開輕量化技術(shù)方案，我們認(rèn)為鋁/鎂合金、PEEK材料是可能的輕量化材料路徑。馬斯克表示，Optimus設(shè)計(jì)持續(xù)演進(jìn)，特斯拉將以最快速度來擴(kuò)大Optimus的生產(chǎn)規(guī)模，預(yù)計(jì)在5年內(nèi)實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)100萬臺(tái)的目標(biāo)。隨著量產(chǎn)時(shí)間漸行漸進(jìn)，我們預(yù)計(jì)Optimus硬件方案將趨于鎖定，產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)關(guān)系有望進(jìn)一步明確。馬斯克預(yù)估Optimus售價(jià)在2-3萬美元，關(guān)注強(qiáng)降本訴求之下高壁壘、高價(jià)值量環(huán)節(jié)的國(guó)產(chǎn)替代機(jī)遇。4其他核心主機(jī)廠：大模型加速賦能應(yīng)用場(chǎng)景持續(xù)落地海外人形機(jī)器人硬件百花齊放，頭部廠商產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展不斷加速：1）FigureAI：推出首個(gè)人形VLA模型Helix，開啟雙機(jī)協(xié)作新時(shí)代；發(fā)布BotQ人形機(jī)器人工廠，與OpenAI、寶馬等開展商業(yè)化合作；斬獲多輪融資，是全球融資最多、估值最高的人形機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)；2）BostonDynamics：深耕機(jī)器人領(lǐng)域四十載，締造人形機(jī)器人領(lǐng)域傳奇；從液壓轉(zhuǎn)向電驅(qū)，Altas驚艷世界；積極與英偉達(dá)、RAI研究所、本田研究所開展合作；3）1XTechnologies：NEOGamma全新發(fā)布，軟硬件迎來全面升級(jí)；1X是首家實(shí)現(xiàn)商業(yè)化銷售的人形機(jī)器人公司，備受資本市場(chǎng)青睞；4）SanctuaryAI：Phoenix8采用輪式設(shè)計(jì)，搭載全新觸覺傳感器；擁有21個(gè)自由度的液壓靈巧手，能夠?qū)崿F(xiàn)手內(nèi)操作；5）AgilityRobotics：Digit加速量產(chǎn)，開啟物流自動(dòng)化新篇章；全球首家人形機(jī)器人工廠RoboFab已正式投產(chǎn)，目標(biāo)年產(chǎn)能1萬臺(tái)；與亞馬遜、舍弗勒、GXO開展商業(yè)合作，是第一家能賺錢的人形機(jī)器人企業(yè)；6）Apptronik：全球估值僅次于FigureAI的人形機(jī)器人獨(dú)角獸，谷歌參投3.5億美元A輪融資；與谷歌、奔馳、GXO和捷普合作，推動(dòng)Apollo商業(yè)化加速落地。表4：海外代表性人形機(jī)器人主機(jī)廠梳理加拿大溫哥華Apollo務(wù)、陪伴）、工業(yè)物流（搬運(yùn)、巡質(zhì)檢）、零售服務(wù)物流倉(cāng)儲(chǔ)（貨物搬倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化、制造物料運(yùn)輸）模型、多模態(tài)自主術(shù)、液壓驅(qū)動(dòng)技術(shù)系統(tǒng)（自然語(yǔ)言處柔性控制技術(shù)達(dá)GR00T模型結(jié)合的AI系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展方包括加拿大輪胎（投前估值）億美元A輪融資料來源：各公司官網(wǎng)，民生證券研究院新時(shí)代FigureAI是全球領(lǐng)先的人形機(jī)器人獨(dú)角獸企業(yè)。FigureAI由BrettAdcock于2022年創(chuàng)立，總部位于美國(guó)硅谷，旨在開發(fā)具有自主能力的通用人形機(jī)器人，以解決勞動(dòng)力短缺問題，并在制造業(yè)、物流、倉(cāng)儲(chǔ)和零售等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)廣泛應(yīng)用。在產(chǎn)品技術(shù)方面，F(xiàn)igureAI推出了Figure01和Figure02以及首個(gè)人形VLA模型Helix；在投融資方面，F(xiàn)igureAI是全球融資最多、估值最高的人形機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)；在商業(yè)化落地方面，F(xiàn)igureAI發(fā)布人形機(jī)器人工廠BotQ，并與OpenAI、寶馬等開展合作，積極推動(dòng)人形機(jī)器人的應(yīng)用。圖17：FigureAI大事記資料來源：機(jī)器人大講堂，億歐網(wǎng)，每日經(jīng)濟(jì)新聞，民生證券研究院在產(chǎn)品技術(shù)方面，從Figure01到Figure02更新迭代,首個(gè)人形VLA模型Helix開啟雙機(jī)協(xié)作新時(shí)代。從Figure01到Figure02，F(xiàn)igureAI打造人形機(jī)器人從概念到原型、商業(yè)化應(yīng)用的奇跡。2023年10月，F(xiàn)igureAI推出首款人形機(jī)器人Figure01。Figure01為全電動(dòng)機(jī)器人，重60Kg（132磅），有效載荷20Kg（44磅），步速1.5m/s，電池續(xù)航時(shí)間5小時(shí)。Figure01具備基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)能力，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的行走；擁有先進(jìn)的感知交互能力，配備了攝像頭、激光雷達(dá)和觸覺傳感器，能夠自主執(zhí)行物品抓取、搬運(yùn)等任務(wù)；具有強(qiáng)大的學(xué)習(xí)思考能力，僅用10個(gè)小時(shí)的端到端訓(xùn)練，就可以自主完成煮咖啡的全流程。2024年8月，F(xiàn)igureAI推出第二代機(jī)器人Figure02,語(yǔ)音交互、攝像頭、VLM（視覺語(yǔ)言模型）、電池、CPU/GPU等六大方面迎來全新升級(jí)。Figure02通過定制AI模型驅(qū)動(dòng)的板載麥克風(fēng)和揚(yáng)聲器，實(shí)現(xiàn)了與人類語(yǔ)音對(duì)話；搭載6個(gè)板載RGB攝像頭，通過AI驅(qū)動(dòng)的視覺系統(tǒng)感知和理解物理世界，并在內(nèi)置VLM的支持下進(jìn)行快速常識(shí)性視覺推理；采用自研的擁有16個(gè)自由度的第四代手，靈活度大幅提升；內(nèi)置2.25KWh的大容量電池，每天能夠完成約20小時(shí)的有效工作；板載的CPU/GPU提供比上一代高3倍的計(jì)算和推理能力，具備自我修正的學(xué)習(xí)能力。圖18：Figure01與Figure02對(duì)比圖資料來源：FigureAI，民生證券研究院表5：Figure01和Figure02關(guān)鍵參數(shù)對(duì)比Figure02Hl1IlII作 度圖生成統(tǒng)器無處理器應(yīng)用場(chǎng)景資料來源：AI技術(shù)與應(yīng)用，民生證券研究院2025年2月，F(xiàn)igureAI推出首個(gè)VLA模型Helix，開啟雙機(jī)協(xié)作新時(shí)代。Helix具有三大創(chuàng)新性：1）開創(chuàng)性：首個(gè)人形VLA模型、多機(jī)器人協(xié)作。Helix是首個(gè)能輸出高頻連續(xù)控制信號(hào)的VLA模型，完整操控人形機(jī)器人上半身（包括手腕、軀干、頭部及單個(gè)手指并且是首個(gè)支持雙機(jī)器人同步運(yùn)行的VLA系統(tǒng)，使其能協(xié)作完成需長(zhǎng)期操作的復(fù)雜任務(wù)；2）泛化性：數(shù)據(jù)利用率提升、加速模型迭代。訓(xùn)練僅需傳統(tǒng)VLA不到5%的數(shù)據(jù)量，突破數(shù)據(jù)依賴瓶頸，且無需依賴多機(jī)器人實(shí)體數(shù)據(jù)收集或多階段訓(xùn)練，能夠在有限數(shù)據(jù)下實(shí)現(xiàn)高維動(dòng)作空間（35-DoF控制）的穩(wěn)定泛化；3）落地性：嵌入式GPU運(yùn)行、支持商業(yè)化部署。首個(gè)完全在嵌入式低功耗GPU上運(yùn)行的VLA模型，滿足實(shí)時(shí)控制需求，直接支持商業(yè)部署。Helix系統(tǒng)由System2（S2）和System1（S1）兩大核心組件構(gòu)成，二者協(xié)同實(shí)現(xiàn)語(yǔ)義理解與高頻控制的統(tǒng)一，進(jìn)行端到端訓(xùn)練：1）S2：語(yǔ)義理解中樞，VLM主干網(wǎng)絡(luò)。開源、開放權(quán)重的70億參數(shù)量端側(cè)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)訓(xùn)練視覺語(yǔ)言模型，接收?qǐng)D像、機(jī)器人姿態(tài)、語(yǔ)言等多模態(tài)信息輸入，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景理解與語(yǔ)言解析，生成連續(xù)潛向量傳遞給S1；2）S1：高頻控制引擎，VisuomotorTransformer。8,000萬參數(shù)量的快速反應(yīng)視覺運(yùn)動(dòng)策略，將S2生成的語(yǔ)義潛向量，實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)化為每秒200次精準(zhǔn)連續(xù)動(dòng)作。圖19：FigureHelix架構(gòu)資料來源：FigureAI，財(cái)聯(lián)社，民生證券研究院FigureAI是全球融資最多、估值最高的人形機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)。2023年4月，F(xiàn)igureAI完成7,000萬美元A輪融資，投資方包括ParkwayVentureCapital、AliyaCapital和BoldVentures等10家投資者，估值超過4億美元；2023年7月，獲得來自BigSkyPartners和IntelCapital等的900萬美元融資；2024年2月，斬獲6.75億美元（近50億元）的B輪融資，投資方包括英偉達(dá)、微軟、亞馬遜、OpenAI等，估值達(dá)到26億美元（約188億元目前，F(xiàn)igureAI正在洽談15億美元的C輪融資，本輪融資由AlignVentures與ParkwayVentureCapital領(lǐng)投，估值將達(dá)到400億美元，估值比上輪融資增長(zhǎng)超過15倍。表6：FigureAI融資情況VentureCapital（1億美元）、微軟（9500萬美元）、AlignVentures（9000萬美元）、英偉達(dá)資料來源：投中網(wǎng)，民生證券研究院FigureAI發(fā)布人形機(jī)器人工廠BotQ，并與OpenAI、寶馬等開展合作，商業(yè)化應(yīng)用加速落地。2025年3月，F(xiàn)igureAI發(fā)布了人形機(jī)器人工廠BotQ。工廠預(yù)計(jì)年產(chǎn)能12,000臺(tái)人形機(jī)器人；未來四年內(nèi)計(jì)劃將年產(chǎn)能擴(kuò)展至10萬臺(tái)機(jī)器人和300萬個(gè)執(zhí)行器。工廠采用垂直整合制造模式，將關(guān)鍵生產(chǎn)環(huán)節(jié)內(nèi)部化，自主把控從原材料采購(gòu)到最終產(chǎn)品組裝的全流程；引入先進(jìn)的軟件平臺(tái)，涵蓋制造執(zhí)行系統(tǒng)（MES）、產(chǎn)品生命周期管理（PLM）、企業(yè)資源規(guī)劃（ERP）以及倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)（WMS實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)流程的數(shù)字化、智能化管理，有效提升生產(chǎn)效率與資源利用率。此外，BotQ工廠讓“機(jī)器人制造機(jī)器人”，讓人形機(jī)器人參與生產(chǎn)過程，提高自動(dòng)化水平。FigureAI與寶馬和北美大客戶達(dá)成合作，已實(shí)現(xiàn)營(yíng)收。2024年1月，F(xiàn)igureAI與寶馬達(dá)成合作協(xié)議，計(jì)劃在南卡羅來納州斯巴達(dá)堡的BMW工廠開始部署Figure01人形機(jī)器人；2024年12月，F(xiàn)igureAI實(shí)現(xiàn)創(chuàng)收，向客戶交付的Figure02已正式執(zhí)行工作任務(wù)；2025年1月，F(xiàn)igureAI簽約北美大客戶，計(jì)劃未來四年交付10萬臺(tái)人形機(jī)器人。波士頓動(dòng)力（BostonDynamics）深耕機(jī)器人領(lǐng)域四十載，締造人形機(jī)器人領(lǐng)域傳奇。波士頓動(dòng)力的發(fā)展歷程可以大致分為以下四個(gè)階段：1）軍方合作：誕生BigDog四足機(jī)器人和Altas原型機(jī)。1983年，創(chuàng)始人馬克·雷伯特造出了一臺(tái)單足機(jī)器人，可以蹦跳移動(dòng)，平衡性極好。1992年，馬克·雷伯特成立了波士頓動(dòng)力。早期，波士頓動(dòng)力主要服務(wù)美國(guó)軍方，獲得美國(guó)軍方超千萬美元投資，推出四足機(jī)器人BigDog、阿爾法狗LS3、四足機(jī)器人Cheetah（獵豹）和可自由跳躍旋轉(zhuǎn)的Wildcat（野貓）等產(chǎn)品。2009年，波士頓動(dòng)力改進(jìn)出人形雙足機(jī)器人Petman。2013年，由Petman迭代而成的Altas原型機(jī)正式亮相。2）谷歌階段：Altas進(jìn)一步進(jìn)化，推出Spot四足機(jī)器人。2013年，波士頓動(dòng)力被谷歌收購(gòu)，停止與軍方的合作。2016年2月，第二代Altas正式亮相，采用激光雷達(dá)和機(jī)器視覺，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、定位和行走。2015年2月，波士頓動(dòng)力發(fā)布Spot四足機(jī)器人；后續(xù)推出SpotMini版本。3）軟銀階段：Altas飛速進(jìn)化，開啟商業(yè)化進(jìn)程。2017年，軟銀集團(tuán)獲得波士頓動(dòng)力的控制權(quán)。在軟銀控股期間，Altas飛速進(jìn)化，2017年完成后空翻，2020年完成跑酷，2021年完成體操。2020年6月，波士頓動(dòng)力開啟商業(yè)化之路，SpotMini以7.45萬美元（折合約50萬元）的價(jià)格發(fā)售。2020年H2，波士頓動(dòng)力宣布Spot四足機(jī)器人進(jìn)軍加拿大和歐洲市場(chǎng)。4）現(xiàn)代汽車階段：探索人機(jī)協(xié)作新可能。2020年底，現(xiàn)代汽車以9.21億美元的價(jià)格接手波士頓動(dòng)力，2021年6月完成收購(gòu)。2022年9月，現(xiàn)代汽車和波士頓動(dòng)力啟動(dòng)新的波士頓動(dòng)力人工智能研究所，初始投資超過4億美元。2024年4月，液壓版Altas宣布退役，波士頓動(dòng)力推出電驅(qū)版Altas。2024年10月，波士頓動(dòng)力發(fā)布電驅(qū)版Altas進(jìn)廠實(shí)訓(xùn)視頻，全程自主完成任務(wù)。圖20：波士頓動(dòng)力大事記資料來源：波士頓動(dòng)力官網(wǎng)，高工移動(dòng)機(jī)器人，鈦媒體，新智元，每日經(jīng)濟(jì)新聞，民生證券研究院在產(chǎn)品方面，Altas歷經(jīng)多次迭代，從液壓轉(zhuǎn)向電驅(qū)，Altas驚艷世界。2009年，波士頓動(dòng)力推出人形雙足機(jī)器人Petman，這是Altas的前身；2013年，Altas原型機(jī)正式亮相，可以實(shí)現(xiàn)走路、跳躍等基本動(dòng)作，但仍需要電纜、鋼纜等加以輔助；2016年，第二代Altas正式亮相，第二代Altas配備了激光雷達(dá)和立體傳感器，能夠進(jìn)行室內(nèi)外自我導(dǎo)航、定位和行走；2017年，Altas能夠在跳躍時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)180度，并完成后空翻；2020年，Altas可以完成整個(gè)跑酷過程；2021年，Altas能夠完成平衡木、跳馬等高難度體操動(dòng)作；2024年，液壓版Altas宣布退役，全電動(dòng)Altas隆重亮相。 圖22：波士頓動(dòng)力電驅(qū)版Altas 圖22：波士頓動(dòng)力電驅(qū)版Altas資料來源：AI技術(shù)與應(yīng)用，靜液壓，量子位，中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)，民生證券研究院資料來源：波士頓動(dòng)力官網(wǎng)，每日經(jīng)濟(jì)新聞，民生證券研究院資料來源：波士頓動(dòng)力官網(wǎng)，民生證券研究院Altas從液壓轉(zhuǎn)向電驅(qū)，推動(dòng)商業(yè)化加速落地。據(jù)36氪消息，由于液壓版本維護(hù)費(fèi)用高昂，對(duì)客戶不友好；以及近年來電機(jī)功率的大幅提升，波士頓動(dòng)力選擇從液壓全面轉(zhuǎn)向電驅(qū)，進(jìn)一步推動(dòng)商業(yè)化進(jìn)程。與歷代Altas相比，電驅(qū)版Altas在功能、硬件和軟件方面均有顯著提升：1）功能：電驅(qū)版Altas更強(qiáng)大，更靈巧，更敏捷。電驅(qū)版Altas的大多關(guān)節(jié)上安裝了定制的高功率和非常靈活的致動(dòng)器，大部分關(guān)節(jié)都比人類甚至精英運(yùn)動(dòng)員更強(qiáng)壯，頭部和軀干能夠?qū)崿F(xiàn)180度旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)范圍更廣泛；2）硬件：據(jù)機(jī)器人大講堂消息，電驅(qū)版Altas中設(shè)計(jì)一套封裝幾位緊湊的執(zhí)行器，將力量融入到微小部件中，實(shí)現(xiàn)巨大的爆發(fā)力；3）軟件：電驅(qū)版Altas配備了新的人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)工具，例如強(qiáng)化學(xué)習(xí)和計(jì)算機(jī)視覺，以確保能夠有效運(yùn)行和適應(yīng)復(fù)雜的現(xiàn)實(shí)情況。此外，波士頓動(dòng)力推出了OrbitTM數(shù)字化軟件平臺(tái)，能夠管理多個(gè)機(jī)器人車隊(duì)、實(shí)現(xiàn)多個(gè)站點(diǎn)地圖構(gòu)建和標(biāo)記，數(shù)字轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)等功能。表7：液壓版Altas和電驅(qū)版Altas的關(guān)鍵參數(shù)對(duì)比IlllIIllllIll液壓版AltasIlI11IllIllIlI1Ill電驅(qū)版AltasIII1IlI電池續(xù)航電池續(xù)航無內(nèi)置電池，需要外接電源負(fù)載能力負(fù)載能力維護(hù)復(fù)雜度維護(hù)復(fù)雜度噪音較大資料來源：1X官網(wǎng)，CSDN，澎湃新聞，上海證券報(bào)，民生證券研究院波士頓動(dòng)力積極開展與英偉達(dá)、RAI研究所、本田研究所（TRI）的合作。2025CES大會(huì)上，英偉達(dá)公開合作展示的14家人形機(jī)器人企業(yè)就包括波士頓動(dòng)力；2025年3月，波士頓動(dòng)力進(jìn)一步拓展與英偉達(dá)的合作，Altas采用英偉達(dá)Thor平臺(tái)，并在英偉達(dá)IsaacLab上學(xué)習(xí)新技能。2025年2月，波士頓動(dòng)力與RAI研究所達(dá)成合作，提升Altas人形機(jī)器人學(xué)習(xí)能力，此次合作的重點(diǎn)是Altas的動(dòng)態(tài)奔跑和全身操作重物。2024年10月，波士頓動(dòng)力與豐田研究所（TRI）展開合作。該合作伙伴關(guān)系將豐田研究院在基于機(jī)器的大型行為模型學(xué)習(xí)方面的專業(yè)知識(shí)與波士頓動(dòng)力公司的類人形機(jī)器人Atlas全面結(jié)合起來。豐田和波士頓動(dòng)力之間的合作將側(cè)重于基礎(chǔ)研究，著眼于最終的商業(yè)化用途。1XTechnologies（以下簡(jiǎn)稱1X）是全球知名的人形機(jī)器人科技公司，也是首家實(shí)現(xiàn)商業(yè)化銷售的人形機(jī)器人公司。2014年，Bernt?ivindB?rnich創(chuàng)立1X的前身HalodiRobotics，旨在打造于人類一起勞動(dòng)的通用機(jī)器人。2018年，1X開發(fā)世界上扭矩比最高的驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)Revo1，Revo1專為低傳動(dòng)比機(jī)器人何柔性機(jī)械裝置量身打造。2020年，1X發(fā)布了輪式人形機(jī)器人EVE。2022年，1X在全球客戶的工廠中部署了輪式人形機(jī)器人EVE，開始自主處理工業(yè)任務(wù)。2023年，1X轉(zhuǎn)向C端家庭場(chǎng)景，開始建造人形機(jī)器人NEO。2024年，1X推出專為家庭設(shè)計(jì)的雙足機(jī)器人原型NEOBeta。2025年，1X推出最新款家用機(jī)器人NEOGamma。 圖23：1X大事記在產(chǎn)品技術(shù)方面，1X發(fā)布輪式機(jī)器人EVE和雙足機(jī)器人NEOBeta、NEOGamma，擁有仿生驅(qū)動(dòng)技術(shù)、Revo1運(yùn)動(dòng)馬達(dá)、AI系統(tǒng)等核心技術(shù)。輪式通用機(jī)器人EVE高約1.86米，重約86Kg，最高時(shí)速可達(dá)4m/s，可負(fù)載15Kg，續(xù)航6小時(shí)，主要應(yīng)用于物流、零售和巡邏等工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景。雙足機(jī)器人原型NEOBeta是家庭全能助手，高約1.65米，重30Kg，步行速度1.12m/s，奔跑速度3.35m/s，續(xù)航2-4小時(shí)，可負(fù)載20Kg，能夠完成清潔地面、整理物品、傳遞包裹等基礎(chǔ)家務(wù)以及廚房協(xié)作、緊急響應(yīng)等任務(wù)。與EVE和NEOBeta相比，NEOGamma在軟硬件方面實(shí)現(xiàn)了全面升級(jí)：1）軟件層面：類人控制+通用操作+LLM三大更新①類人控制能力：搭載1X全新自研多功能全身控制器，動(dòng)態(tài)控制可達(dá)100Hz，能夠以自然的人類步態(tài)行走并擺動(dòng)雙臂，完成下蹲拾取地面物品、自主坐椅等動(dòng)作；②通用操作能力：采用經(jīng)過專門訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，直接從原始傳感器數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)遠(yuǎn)程操控動(dòng)作，能夠在不同場(chǎng)景（包括訓(xùn)練數(shù)據(jù)未涵蓋的環(huán)境）中抓取多種物體；③自研新型大語(yǔ)言模型：采用自研大語(yǔ)言模型（LLM支持自然對(duì)話和肢體語(yǔ)言交互。集成的"伴侶功能"包含對(duì)話式語(yǔ)音界面，在人機(jī)交互友好性方面更貼近人類需求。2）硬件層面：尼龍外殼+肌腱關(guān)節(jié)+聲學(xué)系統(tǒng)①尼龍編織外殼：針織外衣、鞋子，由日本針織設(shè)備巨頭島精機(jī)（SHIMASEIKI）設(shè)備3D打印成型，采用尼龍材質(zhì)通過全成型編織工藝制成，確保服裝完美貼合機(jī)身輪廓且不影響運(yùn)動(dòng)性能；②肌腱驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)：采用肌腱驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)技術(shù)（與主流電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方案形成差異化所有關(guān)節(jié)均配備軟質(zhì)保護(hù)外殼以增強(qiáng)被動(dòng)安全性，創(chuàng)新性加入的"情感耳環(huán)"模塊通過實(shí)時(shí)反饋機(jī)制，顯著提升了人機(jī)交互的直觀性；③聲學(xué)交互系統(tǒng)：音頻系統(tǒng)配備四組具備波束成形與回聲消除功能的麥克風(fēng)陣列（前/后/左/右方位配合三揚(yáng)聲器系統(tǒng)（胸部?jī)?nèi)置AI語(yǔ)音交互單元骨盆部位雙外置低音單元（可呈現(xiàn)360度環(huán)繞聲場(chǎng)）。表8：EVE、NEOBeta和NEOGamma關(guān)鍵參數(shù)對(duì)比關(guān)鍵參數(shù)hllIllEVEIHl1llNEOBetaIllIlllllNEOGammaIlll類型輪式人形機(jī)器人雙足-負(fù)載能力負(fù)載能力15Kg移動(dòng)速度定位工業(yè)定位工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)景應(yīng)用場(chǎng)景物流、零售和守衛(wèi)巡邏領(lǐng)域等基礎(chǔ)家務(wù)、廚房協(xié)作和緊急響應(yīng)等外殼材質(zhì)編織尼龍材質(zhì)--樣式資料來源：1X官網(wǎng)，電子工程專輯，AIGC新知，CyberRobo，民生證券研究院1X擁有仿生驅(qū)動(dòng)技術(shù)、Revo1運(yùn)動(dòng)馬達(dá)和AI系統(tǒng)三大核心技術(shù)：1）仿生驅(qū)動(dòng)技術(shù)：仿生驅(qū)動(dòng)技術(shù)：采用類似人體肌腱的柔性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過鋼絲繩傳遞力量，避免傳統(tǒng)齒輪的剛性摩擦，提升安全性和運(yùn)動(dòng)效率；2）Revo1運(yùn)動(dòng)馬達(dá)：基于哈爾巴赫陣列磁鐵設(shè)計(jì)的高扭矩直驅(qū)執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)高負(fù)載與輕量化（扭矩重量比優(yōu)化30%）；3）AI系統(tǒng)：與OpenAI合作開發(fā)的世界模型，支持多模態(tài)感知、任務(wù)規(guī)劃與自主學(xué)習(xí)，結(jié)合具身智能（EmbodiedAI）技術(shù)，解決機(jī)器人訓(xùn)練中的“sim2real差距”問題。1X是首家實(shí)現(xiàn)商業(yè)化銷售的人形機(jī)器人公司，廣受資本市場(chǎng)青睞。1X積極推動(dòng)人形機(jī)器人的商業(yè)化應(yīng)用的落地。2020年，1X與ADTCommercial的Everon建立合作伙伴關(guān)系，部署150-250個(gè)人形機(jī)器人在美國(guó)商業(yè)建筑中進(jìn)行夜間守衛(wèi)；1X計(jì)劃2025年底前啟動(dòng)NEOGamma的早期測(cè)試，該測(cè)試覆蓋數(shù)百至數(shù)千個(gè)家庭。1X獲得多輪融資，備受資本市場(chǎng)青睞。2019年，1X獲得290萬美元的天使輪融資；2021年，1X獲得1300萬美元的A輪融資；2023年，1X完成2350萬美元的A2輪融資，投資方包括OpenAI和老虎環(huán)球基金；2024年，1X獲得1億美元的B輪融資，EQTVentures領(lǐng)投。1X與OpenAI和英偉達(dá)深度綁定，讓AI賦能人形機(jī)器人。2022年，1X與OpenAI合作，接入GPT-4o模型，用于提升機(jī)器人的語(yǔ)言識(shí)別和動(dòng)作規(guī)劃能力。英偉達(dá)給予1X底層技術(shù)支持，自2023年起，英偉達(dá)為1X提供CUDA加速庫(kù)和IsaacSim仿真平臺(tái)，幫助其訓(xùn)練機(jī)器人完成復(fù)雜任務(wù)；2024年，1X和英偉達(dá)聯(lián)合舉辦了“世界模型挑戰(zhàn)賽”，利用英偉達(dá)Cosmos視頻分詞器壓縮機(jī)器人動(dòng)作數(shù)據(jù)，顯著降低訓(xùn)練成本；2025年GTC大會(huì)上，英偉達(dá)發(fā)布了全球首款開源人形機(jī)器人功能模型GR00TN1,1X已接入GR00TN1，并利用該基礎(chǔ)模型及其配套工具鏈開發(fā)新一代機(jī)器人產(chǎn)品。1X在NEOGamma上全面部署GR00TN1，GTC大會(huì)上英偉達(dá)CEO黃仁勛還展示了NEOGamma使用基于GR00TN1模型構(gòu)建的后訓(xùn)練策略執(zhí)行自動(dòng)整理工作。表9：1X融資情況時(shí)間IIIIl融資IlHllll融資金額IHI1IlI1I投資方2023年A2輪2,350萬美元資料來源：1X官網(wǎng)，Robot獵場(chǎng)備忘錄，民生證券研究院SanctuaryAI是一家領(lǐng)先的加拿大科技公司，致力于打造世界上第一個(gè)類人類智能通用體。SanctuaryAI由GeordieRose,SuzanneGildert,OliviaNorton和AjayAgrawal于2018年共同創(chuàng)立，總部位于加拿大溫哥華。Sanctuary團(tuán)隊(duì)的成員創(chuàng)立了D-Wave（量子計(jì)算行業(yè)的先驅(qū)）、Kindred（首次在生產(chǎn)機(jī)器人中使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)）和CreativeDestructionLab（開創(chuàng)了科學(xué)商業(yè)化的革命性方法，以改善人類生活）。公司現(xiàn)已擁有約200名優(yōu)秀員工，他們均來自亞馬遜、微軟、軟銀機(jī)器人等知名科技企業(yè)，具備豐富的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)和專業(yè)技能。2024年11月，前CEOGeordieRose離職，目前由JamesWells接替CEO一職，聯(lián)合創(chuàng)始人OliviaNorton擔(dān)任CTO和CPO，PhilipSmith擔(dān)任CFO。表10：SanctuaryAI核心高管團(tuán)隊(duì)lIlIlIllll1l相關(guān)履歷l-他專注于在全球范圍內(nèi)影響世界的突破性硬件技術(shù)的商業(yè)化、戰(zhàn)略-曾在蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院生物力學(xué)研究所為-不列顛哥倫比亞大學(xué)、西蒙弗雷澤大學(xué)、卡爾加里-芝加哥大學(xué)分析金融工商管理碩士學(xué)位、約資料來源：SanctuaryAI官網(wǎng)，民生證券研究院SanctuaryAI專注于類人智能人形機(jī)器人的開發(fā)，引領(lǐng)行業(yè)發(fā)展。在產(chǎn)品技術(shù)方面，人形機(jī)器人Phoenix歷經(jīng)八次迭代，手臂和靈巧手的靈敏度行業(yè)領(lǐng)先。在投融資方面，截至目前SanctuaryAI已經(jīng)完成了超過1.4億美元的融資。在商業(yè)化方面，SanctuaryAI與加拿大輪胎公司（CTC）和麥格納國(guó)際公司展開合作，商業(yè)化落地加速推進(jìn)。圖24：SanctuaryAI大事記資料來源：SanctuaryAI官網(wǎng)，機(jī)器人大講堂，民生證券研究院在產(chǎn)品技術(shù)方面，人形機(jī)器人Phoenix歷經(jīng)八次迭代，新型觸覺傳感器讓人形機(jī)器人“指尖生智”，新一代液壓靈巧手具有21個(gè)自由度。2024年12月，SanctuaryAI發(fā)布第八代Phoenix機(jī)器人，用于捕捉高質(zhì)量數(shù)據(jù)。第八代Phoenix采用了輪式底座，改進(jìn)了視野和遙測(cè)系統(tǒng)，增強(qiáng)了人機(jī)交互。第八代Phoenix的主要改進(jìn)包括：1）改進(jìn)遙測(cè)系統(tǒng)，增強(qiáng)數(shù)據(jù)采集和訓(xùn)練；2）改進(jìn)深度和視覺攝像機(jī)，增加視野和分辨率；3）改進(jìn)Phoenix的傳感套件和音頻、視頻系統(tǒng)；4）成本節(jié)約和設(shè)計(jì)方面的改進(jìn)，提高制造速度和調(diào)試時(shí)間。圖25：Phoenix第八代資料來源：SanctuaryAI官網(wǎng)，民生證券研究院2025年2月，SanctuaryAI將新型觸覺傳感器技術(shù)集成到第八代Phoenix機(jī)器人上。新型觸覺傳感器技術(shù)的核心在于模仿人類觸覺感知機(jī)制，為人形機(jī)器人配備能夠靈敏感知壓力、紋理、溫度等物理信息的傳感器。新型觸覺傳感器的加入使得Phoenix機(jī)器人能夠進(jìn)行更精準(zhǔn)的操作、更靈敏的防滑檢測(cè)與控制和更智能的力度控制，擁有更高的操作準(zhǔn)確性、更可靠的盲操作能力和更廣泛的任務(wù)適應(yīng)性。1）更精準(zhǔn)的操作：觸覺傳感器能夠提供實(shí)時(shí)的力度反饋和位置信息，人形機(jī)器人能夠更精確地控制抓取力度和運(yùn)動(dòng)軌跡，從而完成更加精細(xì)的操作任務(wù)。例如，人形機(jī)器人可以輕輕拿起一個(gè)雞蛋而不會(huì)將其捏碎，也可以穩(wěn)穩(wěn)地握住一個(gè)光滑的金屬零件進(jìn)行裝配；2）更高的操作準(zhǔn)確性：觸覺傳感器幫助人形機(jī)器人更準(zhǔn)確地判斷物體的位置、形狀和姿態(tài)，提高操作的準(zhǔn)確性和成功率。例如，在盲操作場(chǎng)景中，人形機(jī)器人可以通過觸覺“摸索”出零件的方向，將其準(zhǔn)確地插入到目標(biāo)位置；3）更可靠的盲操作能力：觸覺傳感器使得人形機(jī)器人在視覺受限的環(huán)境中依然能夠可靠地工作。例如，在黑暗環(huán)境中，或者當(dāng)物體被遮擋時(shí)，人形機(jī)器人可以通過觸覺感知物體的存在和狀態(tài)，并進(jìn)行相應(yīng)的操作；4）更靈敏的防滑檢測(cè)與控制：觸覺傳感器能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)物體是否發(fā)生滑動(dòng)，并及時(shí)調(diào)整抓握力度，防止物體滑落。這對(duì)于抓取光滑或者不規(guī)則形狀的物體尤為重要；5）更智能的力度控制：觸覺傳感器能夠幫助人形機(jī)器人感知并控制施加在物體上的力度，避免因用力過猛而損壞物體。這對(duì)于處理易碎品或者精密零件至關(guān)重要；6）更廣泛的任務(wù)適應(yīng)性：觸覺傳感器的加入，使得Phoenix人形機(jī)器人能夠勝任更多種類的任務(wù)，拓展了其應(yīng)用范圍。例如，人形機(jī)器人可以進(jìn)行更加復(fù)雜的裝配、打磨、拋光、清潔等操作，甚至可以參與到一些需要高度靈巧性的服務(wù)行業(yè)工作中。圖26：Phoenix搭載全新觸覺傳感器資料來源：SanctuaryAI官網(wǎng)，民生證券研究院圖27：全新觸覺傳感器資料來源：SanctuaryAI官網(wǎng)，民生證券研究院2024年12月，SanctuaryAI宣布新一代具有21個(gè)自由度的液壓靈巧手能夠進(jìn)行手內(nèi)操作。新一代靈巧手能夠同時(shí)握住和操作一個(gè)物體，能夠執(zhí)行翻轉(zhuǎn)游戲模具，縮小活動(dòng)扳手的鉗口寬度等精細(xì)任務(wù)，這得益于集成在每個(gè)推桿中的力反饋系統(tǒng)。此外，該靈巧手采用微型液壓閥驅(qū)動(dòng)器，兼具精度、速度和力量，比傳統(tǒng)電纜和電機(jī)具有更長(zhǎng)的使用壽命、更強(qiáng)的抗沖擊能力和更佳的熱管理能力。更重要的是，液壓閥執(zhí)行器經(jīng)過了20多億次測(cè)試，沒有出現(xiàn)任何退化或泄漏跡象。圖28：靈巧手同時(shí)握住并調(diào)整扳手圖29：靈巧手翻轉(zhuǎn)游戲模具資料來源：SanctuaryAI官網(wǎng)，民生證券研究院資料來源：SanctuaryAI官網(wǎng)，民生證券研究院在投融資方面，截至目前SanctuaryAI已完成了超過1.4億美元的融資。2022年3月，SanctuaryAI獲得來自Bell,EvokInnovations等投資方的A輪融資，共計(jì)5850萬美元（約7550萬加元）。2022年11月，SanctuaryAI獲得來自加拿大政府戰(zhàn)略創(chuàng)新基金（SIF）的3000萬美元的投資。2024年7月，SanctuaryAI獲得來自BBCCapital和InBC的戰(zhàn)略投資。截至目前，SanctuaryAI已經(jīng)獲得了超過1.4億美元的融資。表11：SanctuaryAI融資情況資料來源：SanctuaryAI官網(wǎng)，民生證券研究院在商業(yè)化落地方面，SanctuaryAI積極與加拿大輪船公司（CTC）和麥格納展開合作，推動(dòng)人形機(jī)器人的商業(yè)化進(jìn)程。2022年3月，SanctuaryAI與CTC達(dá)成合作，完成了首個(gè)通用人形機(jī)器人的商業(yè)部署。2024年4月，SanctuaryAI與麥格納達(dá)成戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系，計(jì)劃將Phoenix機(jī)器人部署到麥格納零部件工廠中。2024年7月，SanctuaryAI前CEOGeordieRose在接受采訪時(shí)表示，SanctuaryAI即將部署首批1000臺(tái)人形機(jī)器人，這些機(jī)器人很可能采用輪式結(jié)構(gòu)。此外，SanctuaryAI與微軟展開合作，利用微軟的Azure云資源開發(fā)通用人形機(jī)器人的AI模型，在大語(yǔ)言模型（LLM）的基礎(chǔ)上朝著大型為模型（LBM）邁進(jìn)；SanctuaryAI參與英偉達(dá)GR00T項(xiàng)目，借助NVIDIAIsaacLab加速靈巧手的學(xué)習(xí)。AgilityRobotics是專注于雙足機(jī)器人開發(fā)的物流自動(dòng)化先鋒。AgilityRobotics成立于2015年，由卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的計(jì)算機(jī)領(lǐng)域?qū)＜襃onathanHurst和DamionShelton聯(lián)合創(chuàng)立，團(tuán)隊(duì)核心成員來自俄勒岡州立大學(xué)動(dòng)態(tài)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室。該公司專注于開發(fā)雙足人形機(jī)器人，致力于解決物流、倉(cāng)儲(chǔ)等場(chǎng)景中重復(fù)性高、勞動(dòng)強(qiáng)度大的問題。圖30：AgilityRobotics核心高管團(tuán)隊(duì)資料來源：AgilityRobotics官網(wǎng)，民生證券研究院AgilityRobotics是專注于物流倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化的人形機(jī)器人商業(yè)化先鋒。在產(chǎn)品技術(shù)方面，人形機(jī)器人Digit歷經(jīng)四個(gè)版本的迭代更新；在投融資方面，AgilityRobotics陸續(xù)完成了種子輪、A輪、B輪、C輪融資，目前估值達(dá)到17.5億美元；在商業(yè)化落地方面，與亞馬遜、GXO、舍弗勒等全球知名企業(yè)展開合作，是第一家能賺錢的人形機(jī)器人企業(yè)；在量產(chǎn)計(jì)劃方面，全球首家人形機(jī)器人工廠RoboFab已正式投產(chǎn)，預(yù)計(jì)未來幾年實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)能