無人機(jī)反制技術(shù)概論 課件 (第4章2) 光流法檢測_第1頁
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文檔簡介

無人機(jī)反制技術(shù)概論第4章（2）一、課前提問1.什么是邊緣檢測？2.Sobel算子有什么用？3.什么是光流法？二、

光流法檢測

光流法檢測是基于圖像序列運(yùn)動估計(jì)技術(shù)，在無人機(jī)反制系統(tǒng)中，光流法通過分析物體在連續(xù)視頻幀中的運(yùn)動矢量，識別和跟蹤運(yùn)動目標(biāo),適用于檢測緩慢移動的目標(biāo)，用于檢測和跟蹤無人機(jī)的運(yùn)動軌跡；通過分析圖像序列中像素的運(yùn)動，能夠估計(jì)無人機(jī)的速度和方向光流法1.光流1.光流

光流是關(guān)于視域中的物體運(yùn)動檢測中的概念。

光流法在樣型識別、計(jì)算機(jī)視覺以及其他影像處理領(lǐng)域中非常有用，可用于運(yùn)動檢測、物件切割、碰撞時間與物體膨脹的計(jì)算、運(yùn)動補(bǔ)償編碼，2.計(jì)算機(jī)視覺2.計(jì)算機(jī)視覺

計(jì)算機(jī)視覺同樣可以被看作是生物視覺的一個補(bǔ)充。在計(jì)算機(jī)視覺中，靠軟件和硬件實(shí)現(xiàn)的人工智能系統(tǒng)得到了研究與描述。3.在連續(xù)視頻幀中的運(yùn)動矢量三、原理1.光流定義

光流指的是圖像序列中像素隨時間的變化速率和方向，表示物體在圖像平面上的運(yùn)動。2.光流場（像素點(diǎn)檢測汽車運(yùn)動）四、光流估計(jì)方法

1.稠密光流法

（1）Horn-Schunck方法

（2）Lucas-Kanade方法

Horn-Schunck檢測、識別汽車運(yùn)動Lucas-Kanade方法識別汽車運(yùn)動2.稀疏光流法五、步驟

（1）幀間差分

計(jì)算當(dāng)前幀與前一幀的差分圖像(2)閾值分割

設(shè)定閾值(3)連通區(qū)域分析

確定運(yùn)動目標(biāo)的邊界（1）幀間差分

(2)閾值分割

(3)連通區(qū)域分析六、多傳感器融合

光流法與其他傳感器數(shù)據(jù)融合，提高無人機(jī)檢測和跟蹤的精度；結(jié)合雷達(dá)數(shù)據(jù)，彌補(bǔ)光流法在復(fù)雜背景或低亮度環(huán)境下的不足七、優(yōu)、缺點(diǎn)1.優(yōu)點(diǎn)（1）實(shí)時性強(qiáng)

。（2）適應(yīng)性廣。

（3）低計(jì)算復(fù)雜度。2.缺點(diǎn)

（1）對噪聲敏感。

（2）處理大位移困難。

（3）依賴亮度變化。小結(jié)1.光流法檢測。2.光流方法類別。3.光流法的工作步驟。4.無人機(jī)檢測與跟蹤。課后作業(yè)

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