FANUC機(jī)器人SERVOGUN點(diǎn)焊培訓(xùn)教材

第一章概述..............................................................1

1.1FANUC機(jī)器人伺服槍功能的特點(diǎn).......................................1

1.2差不多規(guī)格..........................................................1

1.3伺服焊槍的組成部分..................................................1

1.4操縱方法............................................................2

第二章伺服槍的初始化設(shè)置................................................3

2.1伺服槍軸初始化安裝..................................................3

2.2設(shè)置坐標(biāo)系..........................................................8

2.2.1焊槍安裝在機(jī)器人上的情形.........................................8

2.2.2焊槍固定在地面或工作臺(tái)上的情形...................................8

2.3伺服槍設(shè)置..........................................................9

2.3.1焊槍零位設(shè)置(GunMaster)................................................................................9

2.3.2焊槍關(guān)閉方向設(shè)置................................................10

2.3.3焊槍軸限位設(shè)置..................................................11

2.3.4焊槍自動(dòng)調(diào)劑.....................................................13

2.3.5壓力標(biāo)定.........................................................15

2.3.6工件厚度標(biāo)定....................................................16

第三章焊接設(shè)置.........................................................18

3.1點(diǎn)焊I/O..........................................................................................................................18

3.1.1點(diǎn)焊系統(tǒng)差不多術(shù)語..............................................18

3.1.2點(diǎn)焊I/O及其設(shè)定.................................................19

3.2伺服槍設(shè)定.........................................................24

3.2.1伺服槍設(shè)定畫面..................................................24

3.2.2伺服槍一樣設(shè)定畫面..............................................24

3.2.3焊槍行程極限的更換..............................................26

第四章手動(dòng)操作.........................................................28

4.1手動(dòng)加壓...........................................................28

4.2手動(dòng)行程...........................................................30

4.3手動(dòng)焊接...........................................................32

4.4焊槍點(diǎn)動(dòng)操作.......................................................33

第五章編程.............................................................35

5.1點(diǎn)焊指令............................................................35

5.1.1點(diǎn)焊指令格式....................................................35

5.1.2焊接順序........................................................41

5.1.3示教位置........................................................42

5.2其他指令............................................................42

5.2.1加壓動(dòng)作指令....................................................42

5.2.2壓力指令........................................................43

5.23焊槍零位調(diào)校指令...............................................44

第六章焊嘴磨損補(bǔ)償....................................................45

6.1概述................................................................45

6.22步方式............................................................45

6.2.1預(yù)備工作........................................................45

6.2.2測量方法........................................................46

6.3單步方式............................................................48

6.4焊嘴磨損補(bǔ)償功能的設(shè)定.............................................50

6.4.1焊嘴磨損檢測設(shè)定................................................50

6.4.2焊嘴磨損基準(zhǔn)值設(shè)定..............................................52

6.5復(fù)原步驟............................................................53

6.5.1復(fù)原焊槍零位數(shù)據(jù)................................................53

6.5.2焊嘴破舊時(shí)的復(fù)原................................................54

6.6焊槍行程極限補(bǔ)償....................................................55

附錄SVGN報(bào)警代碼..................................................57

第一章概述

1.1FANUC機(jī)器人伺服槍功能的特點(diǎn)

>全面支持伺服槍專用功能(手動(dòng)操作、點(diǎn)焊自動(dòng)路徑生成、焊極磨損補(bǔ)償?shù)?;

>能夠自動(dòng)生成最適合于點(diǎn)焊的最正確路徑；

>與氣焊槍的操作類似,便于把握C

1.2差不多規(guī)格

壓力設(shè)定范疇0.0?9999.9[Kgf](N、kgf.ibf)(*1)

打點(diǎn)范疇0.000-9999.999[mm](*1)

槍軸的運(yùn)動(dòng)速度范疇0-2000[mm/sec]或。?100[%](槍軸最大速度的比率)

操縱軸的數(shù)量能同時(shí)操縱的軸的數(shù)量為：

6個(gè)機(jī)器人的軸+3個(gè)附加軸+1個(gè)槍軸(*2)

槍的種類C型槍，X型槍，單槍(*2)

其他同時(shí)支持空氣槍和伺服槍

注意：實(shí)際使用的數(shù)值隨伺服槍主體部分的規(guī)格而定。壓力單位能夠進(jìn)行切換;

(*2)那個(gè)表格不適用于雙槍。

1.3伺服焊槍的組成部分

伺服馬達(dá)一

控制檢蹦移動(dòng)”

槍電極。

由伺服馬達(dá)來控制.

機(jī)器人電極小

由機(jī)器人的六根軸來控制一

固定手臂”

這里的“手臂”指的是固定的，

1.4操縱方法

采納多組操縱方法，將機(jī)器人六軸和伺服槍軸放在曲獨(dú)的動(dòng)作組分別操縱，運(yùn)行機(jī)器人

和焊槍分別操縱。

第二章伺服槍的初始化設(shè)置

2.1伺服槍軸初始化安裝

要緊設(shè)置伺服槍電機(jī)為參數(shù)：如電機(jī)型號(hào)，齒輪轉(zhuǎn)速比，最大速度等。

步驟：

1）進(jìn)入ControlledStart界面

a）開機(jī)的同時(shí)按住【Prev】和【Next】鍵，直到顯現(xiàn)（畫面2.1）方可松手:

CONFIGURATIONMENU~

1）HOTSTART~

2）COLDSTART

3）CONTROLLEDSTART

4）MAINTENANCE0

SELECT3

（畫面2.1）

b）用【數(shù)字鍵】輸入3；選擇''CONTROLLEDSTARTW,按【ENTER】確認(rèn),

ittACONTROLLEDSTART模式（畫面2.2）；

TEST3LINE一CU—

TooISetupUCTRLSTARTMENU

2FNumber：_F_0_0_0_0_0___

3KARELProginselectmenu：NO

4Remotedevice：UserPaneI

IntrinsicallysafeTP：NO

[TYPE]

zF1F2F3F4F5

wTIr

（畫面2.2）

2）添加伺服槍軸

a）按【MENU]-[Maintenance]顯示RobotSetup界面（畫面2.3）：

AUT(

2/10

SetupRobotSystemVariables

GroupRobotLibrary/Option

1R-2000iB/165P________

2ServoGunAxe

[TYPE)ORDNOAUTOMANUAL

(畫面2.3)

b)移動(dòng)光標(biāo)至第2項(xiàng)：''ServoGunAxes"處，按【F4MANUAL】，進(jìn)入(畫

面2.4)：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

--FSsBf1>gUrn9

1FssBn61ca

2FssBn62ca

3FssBn63aXs

SeectF1ine

eauItu6=

IDI

—

（回回2.4）

c）在（畫面24）中用【數(shù)字鍵】輸入1,按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面

2.5）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

——Hardwarestartaxissetting

Enterhardwarestartaxis

(Vaiidrange!1-16)

DefauItvalue=7

（畫面2?5）

d）在（畫面2.5）中用【數(shù)字鍵】輸入7（即伺服槍軸為第7根軸），按【ENTER】

鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.6）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

***

1Group2TotalServoGunAxes0

2.DispIay/ModifyServoGunAx

3.AddServoGunAxis

4.DeleteServoGunAxis

SeI,EXIT

ect==>

（畫面2.6）

e）在（畫面2.6）中用【數(shù)字鍵】輸入2（添加伺服槍軸），按【ENTER】鍵確

認(rèn),進(jìn)入（畫面2.7）：

*?GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

*****SETUPTYPE?????

Ifselect1,gearratioispre-setto

defaultvalue,ichmaybewrong.

Select2,tosetgearratiocorrectIy.

Partial(Minimalsetupquestions)

CompIete(AlIsetupquestions)

Type==>

ItvalueM1

（畫面2.7）

f）在〔畫面2.7）中用【數(shù)字鍵】輸入1（部分參數(shù)設(shè)定），按【ENTER】鍵確

認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.8）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

*****MOTORSELECTION*****

2nA

1,ACa4/5rinnist4oA6-ACAM6/^nnnanA

2：ACa4/5000is4oA

3：ACa8/4000is8oA

4：ACa8/4000is8oA

5：ACa12/4000is0：Other

Select==>3

Defaultvalue=

（畫面2.8）

g）依照所使用的伺服馬達(dá)和附加軸伺服放大器的銘牌，在（畫面2.8）中選擇馬

達(dá)型號(hào)和電流規(guī)格，如選擇3,通過【數(shù)字健】輸入3,按【ENTER】鍵確認(rèn)，

進(jìn)入（畫面2.9）：

*GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

?***AMPNUMBER*****

number(1-40)==>

2

（畫面2.9）

h）在（畫面2.9）中通過【數(shù)字鍵】輸入伺服槍所用伺服放大器的號(hào)碼：

（機(jī)器人本身的6軸伺服放大器為#1,跟其相連接的附加軸伺服放大器為#2,

如此類推。）

如：輸入2,按［ENTER］鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.10）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

*****BRAKESETTING*****

：nterBrakeNumber(0*16)■■>

)efauItvalue■0

（畫面2.10）

i）在（畫面2.10）中通過【數(shù)字鍵】輸入伺服槍軸的抱閘單元號(hào)碼（此號(hào)嗎表

示了伺服槍的馬達(dá)抱閘線連接位置：無抱間輸入0；與6軸伺服放大器相連選

1;假設(shè)用單獨(dú)的抱閘單元-連接至抱閘單元中的C口選2：D口選3）如輸入

1,按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫面2.11）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

SERVOTIMEOUT*****

OffisDisable

(1：EnabIe2：DisabIe)

(畫面2.11)

j）伺服槍超時(shí)設(shè)定：

Enable一一在一定時(shí)刻內(nèi)軸沒有移動(dòng)的情形下，電機(jī)的抱閘自動(dòng)啟用，給予

動(dòng)作指令時(shí)，解除抱閘，大約需要250ms

在需要時(shí)刻支撐負(fù)載而電機(jī)有可能發(fā)熱的情形下，應(yīng)設(shè)為有效。

Disable一一期望盡量縮短循環(huán)時(shí)刻的情形下，設(shè)置為無效。

如：在（畫面2.11）中輸入2,按【ENTER】鍵進(jìn)入（畫面2.12）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

*

1Group2TotalServoGunAxes

2.DispIay/ModifyServoGunAx

3.AddServoGunAxis

4.DeleteServoGunAxis

I,EXIT

ect==>

（畫面2.12）

k）在（畫面2.12）中輸入4,按【ENTER】踵退出此界面，伺服槍初始化完成。

（假設(shè)設(shè)置錯(cuò)誤了，可選擇1進(jìn)行修改）。

3）裝置類型的設(shè)定

a）按[MENU]-[0NEXT]-[4SETUPServoGun]-[ENTER],進(jìn)入（畫

面2.13）：

175

2

EquipType：

3-

4MotionGroup(Gun):

MotionGroup(Robot)：1

三

一Axisdata：<*DETAIL*>

(TYPE1EQUIPGUN_CF0

（畫面2.13）

b）檢查（畫面2.13）中第2項(xiàng)EquipType處是否是【ServoGun]，假設(shè)不是請(qǐng)

把光標(biāo)移到此處，（F4CHOICE],選擇【ServoGun】。

4）冷啟動(dòng)

完成以上步驟后，機(jī)器需要冷啟動(dòng)，步驟如下：

按[Fctn]-[1START（COLD）]-[ENTER]退出到一樣界面即可。

2.2設(shè)置坐標(biāo)系

2.2.1焊槍安裝在機(jī)器人上的情形

點(diǎn)焊指令將基于那個(gè)地點(diǎn)所設(shè)定的工具（TOOL）坐標(biāo)系。

步驟：

1）將固定極的前端作為TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)（如圖2.1：a）：

2）使固定極的關(guān)閉方向（縱向）與TOOL坐標(biāo)系X、丫、Z的其中一個(gè)方向平行（如

圖2.1：b）o

b：使TOOL坐標(biāo)系X/Y/Z中的一個(gè)方向與固定極的縱向平行

a：將TOOL坐標(biāo)系原點(diǎn)設(shè)置在固定極的前瑞

圖2.1

2.2.2焊槍固定在地面或工作臺(tái)上的情形

點(diǎn)焊指令基于那個(gè)地點(diǎn)所設(shè)定的用戶（USER）坐標(biāo)系。

步驟：

使固定極的關(guān)閉方向（縱向）與USER坐標(biāo)系X、Y、Z的其中一個(gè)方向平行（如

圖2.2：b兀

b：將用戶（USER）坐標(biāo)系X/Y/Z中的一個(gè)方向與固定極的縱向平行.

圖2.2

2.3伺服槍設(shè)置

2.3.1焊槍零位設(shè)置〔GunMaster〕

步驟:

1)按[MENU]-[ONEXT]-[6SYSTEM]-[F1TYPE]-[GUNMASTER1進(jìn)

入(畫面2.14)：

T2

GUNZEROMASTERG2JOINT100

SERVOGUNZeropositionmaster1/1

Equipnumber：1(Group：2)

AXISMASTER______________

ZEROMASTER

Changetonewtipsforgunmaster.

[TYPE]EQUIPBZALEXEC>

（畫面2.14）

2）按【SHIFT】+【COORD】犍，顯現(xiàn)〔畫面2.15）的對(duì)話框，將當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)組（Group）

號(hào)碼改為2,然后將當(dāng)前示教坐標(biāo)系設(shè)置為JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)：

（畫面2.15）

3）然后按【SHIFT]+[+X]或【-X】鍵，將焊槍關(guān)閉至動(dòng)極和固定極之間一張紙厚

度的距離。

4）按【F4EXEC】顯現(xiàn)（畫面2.16）,再按[F4YES],即可。

SYST-179SHIFT-RESETReIeased

T2

GUNZEROMASTER62JOINT100

SERVOGUNZeropositiontraster1/1

Equipnumber：1(Group：2)

AXISMASTER

1Gun1(J1,COMP)ZEROMASTER

Executemaster.Newelectrodetips?

YESNO

（畫面2.16）

2.3.2焊槍關(guān)閉方向設(shè)置

步驟:

1)按[MENU]-[1Utilities]-[F1TYPE]-[GunSetup]顯現(xiàn)(畫面2.17)：

T2

UTILSGunsetupG2JOINT100財(cái)

|EQ:1Gun：11/1

11.Setgunmotionsign：

2.SetGunspecs,mastergun

TlpDisplacement;5.00(mm/rev)

Openjstrokelimit：-9990(mtn)

ClosestrokeIimit：999.0(mtn)

3.AutoTune

4.ThicknessCheckcalibration■i

Pressentertoperformthisstep.

[TYPE]EQUIPSKIPRESTART

(畫面2.17)

2）在（畫面2.17）上選擇Setgunmotionsign",按【ENTER】進(jìn)入（畫面2.18）：

3）按住[SHIFT]+1+X】看伺服槍軸是關(guān)閉依IE打開：假設(shè)關(guān)閉，那么將光標(biāo)放在

I~~T2

SetMotionSignJOINT100

EQ：1Gun：11/1

1.HOLDtheSHIFTkeyandSLOWLYJog

theServoGunmovabletipusingthe

?Xkey(?Yif2ndgunofduaIgun).

2.DidthegunOPENorCLOSE?SEE

USEF4orF5tomakeselection.

3.PressF3COMPvXienfinished.

[TYPE]COMPOPENCLOSE

（畫面2.18）

（畫面2.18）中的第2項(xiàng)處，然后按【F5CLOSE]：假設(shè)打開,那么按【F4OPEN],

如（畫面2.19）：

T2

MoionanJOINT100%

EQ：1Gun：11/1

1HOLDtheSHIFTkeyandSLOWLYJog

theServoGunmovabIetipusingthe

?Xkey(?Yif2ndgunofduaIgun).

2.DidthegunOPENorCLOSE?CLOSE

USEF4orF5tomakeselection.

3.PressF3COMPwhenfinished.

(TYPE]COMPOPENCLOSE

(畫面2.19)

4）按F3coMP退出到（畫面2.20）：

（畫面2.20）

2.3.3焊槍軸限位設(shè)置

步驟：

1）在（畫面2.20）中選擇''2.SetGunspecs,mastergun",按【ENTER】進(jìn)入（畫

面2.21）：

Do

Di

Pressentertoperformthisstep.

|[TYPE1EQUIPSKIPRESTART

（畫面2.21）

2）在（畫面2.21）中選擇【YES】，按【ENTER】進(jìn)入（畫面2.22）；再選【YES】,

按[ENTER],進(jìn)入（畫面2.23）：

Pressentertoperformthisstep.

1(TYPE]EQUIPSKIPRESTART

（畫面2?22）

MoveServoGuntocIosedposition.

PressF4CLOSEDwhendone.

EnterTipDisplacementhere

[XXZXI(n)m/rev)

.EnteropenIimithere：*****(mm)

.Entercloselimithere：?*?*(mm)

.PressF3whendone.

[TYPE]COMPCLOSED

（畫面2.23）

3）按【SHIFT】+1+X】或【-X】將伺服槍關(guān)閉，然后在（畫面2.23）中，按［F4CLOSED］：

4）將光標(biāo)移動(dòng)至（畫面2.23）中的第2項(xiàng)上，用【數(shù)字鍵】輸入焊槍的轉(zhuǎn)速比〔如

10.5）；在第3項(xiàng)中輸入開槍的極限距離（如110）；在第4項(xiàng)中輸入關(guān)槍的極限距

離（如20）。（見畫面2.24）

T2

SetGunspecsG2JOINT100*

EQ：1Gun：1

1MoveServoGuntocIosedposition.

PressF4CLOSEDwhendone.

2.EnterTipDisplacementhere

10.50(mm/rev)

3.Enteropenlimithere：1100(mm)

4.EntercIoselimithere20.0

5.PressF3whendone.

(TYPE)COMPCLOSED

F5k

（畫面2.24）

注意：以上數(shù)據(jù)由伺服槍廠商提供。

5）在（畫面2.24）中按【F3coMP]，退出到（畫面2.20）,且第2項(xiàng)的狀態(tài)由的狀

態(tài)由''INCOMP"變?yōu)?COMP"。

2.3.4焊槍自動(dòng)調(diào)劑

步驟:

1）先將模式開關(guān)打到T2100%,在（畫面2.20）中選擇"3.AutoTune"（如畫面2.25）,

按【SHIFT】+[F3EXEC],進(jìn)入（畫面2.26）：

EQ:1Gun:l

1.Setgunsotionsign:

2.SetGun,mastergun

TipDisplacement:10.52(nm/rev)

Op?nstrokeUnit:-120.0(non)

Closestrokelimit:20.0(ma)

.AutoTuna

4.ThicknessCheckcalibration:

內(nèi)SHXFT-r3tostartprocess

(TTrr]CQQ：VEXEC>X3TJJtT

(畫面2.25)

(畫面2.26)

2）在（畫面2.26）中選擇【YES］，按［ENTER］進(jìn)入［畫面2.27）：

PressSMIFT-F3tostartprocess打????nd?“????enterkey

elUtt*”““am

(畫面2.27)

3）選擇【OK】，按［ENTER］鍵，進(jìn)入（畫面2.28）：

UTILSGunsetup

l.Setgunactionsign:COMP

2.SetGunspecs#mastergunCOMP

TipDispl?c?nent:10.52(tun/rev)

Op?nstrokelimit:"120.0(on)

______20.0(—)

.AutoTune:

4.ThicknessCheckcalibration:

TuninginProgress...

KXXC1?￡STA*T

(>1BI,

(畫面2.28)

4）連續(xù)按住【SHIFT】和【DEADMAN】按鈕，機(jī)器人將進(jìn)行焊槍參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整。

5）自動(dòng)調(diào)整完成后，（畫面2.28）中的”3.AutoTune"狀態(tài)由''ACTIVE"變?yōu)?/p>

''COMP"o

重啟機(jī)器人，設(shè)置生效。

2.3.5壓力標(biāo)定

注意：

1.完成此步驟需要兩人配合，一人將差不多正確校正好的壓力計(jì)放在焊槍

固定極上，另外一人通過TP操作打點(diǎn)。

2.機(jī)器人的模式開關(guān)應(yīng)該置于T2模式，同時(shí)示教速度為100%

\）

步驟：

1）按[MENU]-[Setup]-[F1Type]-[ServoGun],進(jìn)入（畫面2.29）：

（畫面2.29）

2）將光標(biāo)移動(dòng)至”.GeneralSetup"項(xiàng)后面的-DETAIL*,上，按【ENTER】鍵進(jìn)

入（畫面2.30）：

GENERAL/EQ:*Gun:l6/11

1TipWMFCospENABLE

2GunSagCo?pen*?tionENABLE

3Clos*Direction(Gun):PLUS

4CloseDirection(Robot):UT:1(*Z)

5WaxPr?ssur?(nwt):$000.0

K?xGunTorque:37.8

6PressureCal:XRCOKP<1?DETAIL*

7TipWearDetection:<*DETAIL*>

8TipWearStandrd:XNCOKP<*DETAXL*>

9Thicknessch?ck:<*DCTAXL*>

10GunStrokeliait:<*DETAIL*>

(EK1]K4VIFI

(畫面2.30)

3）在（畫面2.30）中，將光標(biāo)移動(dòng)至''PressureCal：INCOMP<*DETAIL*>"上,

按【ENTER】鍵；按【F4Yes】；再按【F4CK】，進(jìn)入（畫面2.31）：

PressuringTime(sec)加壓時(shí)間

ThicknessofGauge(mm)壓力計(jì)厚度

GunOpenValue(mm)

加壓結(jié)束后焊極打開的距離

(畫面2.31)

4)在（畫面2.31）中，輸入加壓時(shí)刻（如2s）、壓力計(jì)厚度（如13mm）、焊極打開

距離（如20mm

5）在（畫面2.31）的"Torque（%）"、''Speed（mm/sec）z/兩項(xiàng)中輸入扭矩和加壓速

度，按【SHIFT】+【F3Pressure]，加壓完畢，從壓力計(jì)上讀取測得的壓力值，

輸入到相應(yīng)的Press（nwt）項(xiàng)上。最多可取10個(gè)點(diǎn)的壓力值，最少可取2個(gè)。

6）完成后將光標(biāo)移動(dòng)至M1.CalibrationStatus：INCOMP”項(xiàng),按【F4coMP】完成

壓力的標(biāo)定。再按【F2END】退出到（畫面2.30）。

2.3.6工件厚度標(biāo)定

注意：工件厚度的標(biāo)定必須在完成壓力標(biāo)定后才能做！

步驟：

1）按[MENU]-[1Utilities]-[F1TYPE]-[GunSetup],進(jìn)入（畫面2.32）：

100%

(畫面2.32)

將光標(biāo)移動(dòng)到第4項(xiàng)上，將模式開關(guān)置于T2100%,按住【DEADMAN】,再按【SHIFT】

+［F3EXEC］進(jìn)行厚度標(biāo)定。

2)顯現(xiàn)（畫面2.33I時(shí)選［YES］,按［ENTERlc

(畫面2.33)

3）顯現(xiàn)〔畫面2.34）,選【OK】，按【ENTER】。

(畫面2.34)

4）工件厚度標(biāo)定成功時(shí)，第4項(xiàng)的狀態(tài)由INCOMP變?yōu)闉镃OMP如（畫面2.35）：

T?_r?ociLXKIon10°

TipDisplacement:10.52(nn/r?v)

Op?nstrokelimit：-120.0(ncn)

Clot*strokelimit:20.0(aa)

3.AutoTune:

.ThicknessCheckcalibration

Imr}IKBI,jmeI?xm?T

（畫面2.35）

第三章焊接設(shè)置

3.1點(diǎn)焊I/O

點(diǎn)焊I/O是指點(diǎn)焊時(shí)機(jī)器人的輸入輸出信號(hào)，在程序執(zhí)行時(shí)通過這些信號(hào)來操縱焊機(jī)。

點(diǎn)焊I/O用于焊接順序。

3.1.1點(diǎn)焊系統(tǒng)差不多術(shù)語

a）焊槍、焊機(jī)

?焊槍依照焊機(jī)發(fā)出的指令進(jìn)行焊接；

令1臺(tái)焊機(jī)能夠操縱1把或多把焊槍；

?1個(gè)作業(yè)單元中能夠使用1把或多把焊槍。

b）裝置

指安裝焊槍的機(jī)器人或臺(tái)座。

?1臺(tái)裝置上最多能夠安裝2把焊槍；

?同一個(gè)裝置的兩把焊槍可同時(shí)焊接；

OSPOTTOOL+,最多能夠使用5臺(tái)裝置；

?多臺(tái)裝置不能同時(shí)進(jìn)行焊接。

（圖3.1）

3.1.2點(diǎn)焊I/O及其設(shè)定

3.1.2.1單元接口I/O信號(hào)

單元接口I/O信號(hào)要素用于機(jī)器人與單元操縱器（如PLC）之間的通信。

注意：機(jī)器人和單元操縱器之間的通信有時(shí)會(huì)使用宏指令。宏內(nèi)的信號(hào)，必須與那個(gè)地

點(diǎn)所指定的信號(hào)相同。

3.1.2.2單元接口輸入信號(hào)

步驟：

1.按[MENU]-[I/O]-[F1TYPE]-[CellInterface]進(jìn)入單元I/O設(shè)置界面

（畫面3.1）：

注：關(guān)于這些信號(hào)的詳細(xì)說明見（表3.1）.

PNS40B5LINE0T2ABORTED

I/OCeIIInputsG1JOINT100%

TESf(M1/5

INPUTSIGNALDY(POfSTATUS