《工業(yè)機器人技術與應用》教案姓 名 工業(yè)機器人技術及應用教案課程名稱：工業(yè)機器人技術及應用 授課人：XX課題機器人軌跡編程課時4教學目的與要求1、了解機器人常用的程序數(shù)據(jù)。2、了解機器人程序數(shù)據(jù)的存儲類型。3、了解機器人程序任務、程序模塊、例行程序之間的關系。4、掌握建立機器人程序數(shù)據(jù)的操作步驟。5、掌握建立機器人程序的操作步驟。教學重點與難點運動指令是工業(yè)機器人編程的基礎指令，在添加運動指令之前，一定要確認當前激活的工具坐標和工件坐標是否和預期的一致。教學方法課堂講授（PPT授課+小組討論+實訓）主要內(nèi)容及步驟備注教學過程一、組織教學：組織課堂，新課前的自我介紹，介紹本節(jié)課程的體系結構，告知學習的基本要求。二、課題導入根據(jù)理論知識的學習在完成編輯之后，進行整體調(diào)試，程序運行有兩種模式，單周和連續(xù)，單周為程序運行完一次之后程序自動停止運行，連續(xù)為程序運行完一次之后自動從頭開始運行，即循環(huán)運行；需要根據(jù)當前工作站實際工藝需要來選擇運行模式。三、新課講授（1）學會建立機器人工具坐標。（2）學會建立機器人工件坐標。（3）掌握機器人運動指令。（4）掌握手動調(diào)試機器人程序的步驟。四、強化鞏固利用實際生活中接觸的例子加強鞏固五、總結拓展1.課堂內(nèi)容總結 2.布置作業(yè)小組討論授課效果分析總結教學內(nèi)容課堂互動一、組織教學介紹本門課程的學習內(nèi)容及知識體系結構，提出課程學習的基本要求，強調(diào)本門課程的上課時間、地點。推薦教材：《工業(yè)機器人技術及應用》匯邦教材二、課題導入通過教材知識以及網(wǎng)絡拓展搜集的資料，掌握手動調(diào)試機器人程序的步驟導入：獨立的完成機器人的編程調(diào)試任務。三、新課講授§1調(diào)試程序完成編輯之后，進行整體調(diào)試，程序運行有兩種模式，單周和連續(xù)，單周為程序運行完一次之后程序自動停止運行，連續(xù)為程序運行完一次之后自動從頭開始運行，即循環(huán)運行；需要根據(jù)當前工作站實際工藝需要來選擇運行模式，在本任務中，機器人運行完一次程序之后即完成了當前工件的軌跡處理，機器人需要停止運行，所以在本任務中可以使用單周模式。調(diào)試步驟如下：1、點擊觸摸屏右下角的快捷鍵，選擇第三個控件，選擇單周，然后再點擊一次快捷鍵即可關閉此彈出菜單。如圖18-61。2、打開“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至例行程序”。如圖18-62。3、選中“Path_10”例行程序,然后單擊“確定”。如圖18-63。4、按下虛擬示教器使能鍵，進入“電機開啟”狀態(tài)。按一下“單步向前”按鍵，并小心觀察機器人的移動。單步運行完整個程序，確認無誤后，再按一下“程序啟動”，可以連續(xù)運行整個程序。如圖18-64。圖18-61圖18-62圖18-63圖18-64§2任務總結在工業(yè)機器人程序中，機器人的運動路徑都是由一連串的運動指令組合而成，運動指令是工業(yè)機器人編程的基礎指令，在添加運動指令之前，一定要確認當前激活的工具坐標和工件坐標是否和預期的一致。添加圓弧運動指令MoveC時需注意：必須先使用關節(jié)運動指令MoveJ或直線運動指令MoveL讓機器人TCP運動到圓弧的起點，否則機器人會運行錯誤。程序調(diào)試過程中，為確保安全，先在手動模式下單步運行程序，并時刻注意機器人的運動路徑是否安全，以免發(fā)生碰撞，損壞機器人和周邊設備。強化鞏固創(chuàng)建工具坐標的步驟，理解工具坐標數(shù)據(jù)中各個數(shù)據(jù)的意義。五、總結拓展（一）課堂總結能夠快速、準確的示教程序當中的點位。掌握常用的運動指