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FANUCFANUC機(jī)器人操作指南SAICMotorIP11GongWeifeng2023-4-15SAICMotorIP11GongWeifeng2023-4-15FANUC機(jī)器人操作指南機(jī)器人程序、CARELTP在示教器上創(chuàng)立、編輯、刪除。CARELStyleX,標(biāo)準(zhǔn)見表1-1。1:!STYLE10:CARRIEDSERVOWELD; 〔進(jìn)展伺服焊〕2:!********************************;3:!SAICMotor;4:!StationRBS010-Robot1;5:!PROGRAMW261;〔W261〕6:!********************************;7:!ECHOSTYLE;8:TIMER[1]=RESET〔定時(shí)器1復(fù)位〕9:TIMER[1]=START;〔1啟動(dòng)〕10:GO[1:ManualStyleSelect]=10;11:RESETWS1 ;12:CALLPOUNCE1 ;焊接子程序13:CALLS10PROC1 ;焊接子程序14:RUNCAP_WEAR;15:MOVETOHOME ;16:TIMER[1]=STOP;17:WAIT(F[1:CapwearComplete]) ;序號(hào)根本用途機(jī)器人程序名1-1機(jī)器人序號(hào)根本用途機(jī)器人程序名
帶!的語句為程序中的注釋0notvalid〔無效〕N/A1Common〔一般的〕STYLE012Division#1STYLE023Division#2STYLE034Division#3STYLE045Division#4STYLE056Platform#1CommonSTYLE06FANUCFANUC機(jī)器人操作指南Platform#1Division#1Platform#1Division#2Platform#1Division#3Platform#1Division#4Platform#2CommonPlatform#2Division#1Platform#2Division#2Platform#2Division#3Platform#2Division#4Platform#3CommonPlatform#3Division#1Platform#3Division#2Platform#3Division#3Platform#4Division#4Platform#4CommonPlatform#4Division#1Platform#4Division#2Platform#4Division#3Platform#4Division#4ToolChangeCapChangeTipAlignProcess1TipMaintenanceProcess2TipMaintenanceRepair
STYLE07STYLE08STYLE09STYLE10STYLE11STYLE12STYLE13STYLE14STYLE15STYLE16STYLE17STYLE18STYLE19STYLE20STYLE21STYLE22STYLE23STYLE24STYLE25STYLE26STYLE27STYLE28STYLE29STYLE30STYLE31S10PROC1,S10STYLE10PROC1PROCESS。1: !********************************;2: !STYLE10:PROCESS1;〔10:1〕3: !********************************;4: !SAICMotor;〔上海汽車集團(tuán)〕5: !StationRBS010Robot1;〔RBS0101〕6: !PROGRAMW261;〔程序W261〕7: !********************************;8: !BEGINPROCESS-PATHSEGMENT;9: SETSEGMENT(50);10: UTOOL_NUM=1;11: UFRAME_NUM=0;12: PAYLOAD[1];13:JP[1]100%CNT100 ;14:JP[2]100%CNT100 ;15:JP[3]100%CNT100 ;P[X]上,點(diǎn)擊ENTER鍵即可編輯。SAICMotorIP11 GongWeifeng 2023-4-15FANUCFANUC機(jī)器人操作指南SAICMotorIP11GongWeifeng2023-4-15SAICMotorIP11GongWeifeng2023-4-1516:JP[4]100%CNT50;17:J18:LP[5]100%CNT50P[6:w261bs1115];2023mm/secFINE;焊接指令,SD指焊槍焊接開頭前電極帽;焊接指令,SD指焊槍焊接開頭前電極帽指焊接程序號(hào)。......87:LP[72:w261bs1245]2023mm/secFINE: SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ;88:JP[73]100%CNT80;89:JP[74]100%CNT100;90:JP[75]100%CNT100;91:JP[76]100%CNT100;92:JP[77]100%CNT100;93:!ENDPROCESS-PATHSEGMENT;94:SETSEGMENT(63);1-2.SEGMENT01234SEGMENT012345678910-1314-1718-2122-2526-2930-3334-37用途UnknownPounceHometoRepairRepairtoHomeProcess1TipDress/PurgeProcess2TipDress/PurgeCapChangeSpareSpareSparePick1PathSegmentsPick2PathSegmentsPick3PathSegmentsPick4PathSegmentsPick5PathSegmentsDrop1PathSegmentsDrop2PathSegments38-4138-4142-4546-4950-5455-5960-616263Drop3PathSegmentsDrop4PathSegmentsDrop5PathSegmentsProcess1PathSegmentsProcess2PathSegmentsSpareToolClearAllClearPOUNCE為焊接預(yù)備位置,一般全部車型共用一個(gè)POUNCE,假設(shè)焊接子程序的開頭RBS010POUNCE)。POUNCEPOUNCEPROCESS1:!*************************;2:!PATHFROMHOMETOPOUNCE;3:!*************************;4:5:1:!*************************;2:!PATHFROMHOMETOPOUNCE;3:!*************************;4:5:PAYLOAD[1];UFRAME_NUM=0;6:UTOOL_NUM=0;7:SETSEGMENT(1);8:JP[1]100%FINE;9:ATPOUNCE ;時(shí),UTOOL_NUM必需為0.CAP_WEAR為機(jī)器人電極帽補(bǔ)償程序。槍會(huì)執(zhí)行電極帽補(bǔ)償程序,將零位作適當(dāng)偏移,保證零位的準(zhǔn)確。CAP_WEAR為機(jī)器人自帶程序,無需編輯。HOMEPR[],機(jī)HOME位置設(shè)定好后即可使用,無需在程序中編輯。1:!********************************;2:!MACRO MOVETOHOME;3:!********************************;4: ;5:!MOVINGTOHOMEPOSITION;6:!--------------------------------;7:CALLGET_HOME ;8:JPR[1:HOME]100%FINE ;HOME后冷卻水會(huì)自動(dòng)翻開。1: !****************************;2: !MACROREPAIR;3: !;4: !ForServogunONLY;5: !****************************;6: GO[1:ManualStyleSelect]=31;7: SETSEGMENT(2);8: ;9: UTOOL_NUM=1;10: UFRAME_NUM=0;11: MESSAGE[PROGRAMPATHTOREPAIR];;切斷冷卻水12: WATEROFF1;切斷冷卻水13:LP[1]500mm/secFINE ;14: ;15: REQUESTCONTINUE ;恢復(fù)冷卻水16: MOVETOHOME ;恢復(fù)冷卻水17: RESETWS1 ;18: SETSEGMENT(3);TD_PROC1狀況。電極帽修磨時(shí)調(diào)用#60-#63#62和STROCK1:2:MESSAGE[TIPDRESSPROCESS1];;3:!ECHOSTYLEANDOPTION;4:5:;GO[1:ManualStyleSelect]=29;6:;7:8:SETSEGMENT(4);;9:!ENABLESTROKEIFINFFR;10:!ENSURESTHATTHEGUNCLOSES;11: IFDO[43:FFRActive]=OFF,JMPLBL[10];12: $AP_PROC_DSBL=0;13: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1;14: LBL[10];15: ;16: UTOOL_NUM=1;17: UFRAME_NUM=0;18: ;19:JP[1]100%CNT100;20:JP[2]100%CNT50;21:JP[3]100%CNT20;22:;23: CALLTD_1_ON ; 翻開修磨器24: ;25: IFDI[262:diSW1Stepper1Rst]=ON,JMPLBL[15];26: ;27: !TIPDRESSSCHEDULE;28: !PROGRAMTDPOSITION;29:LP[4:TDPOS.]1500mm/secFINE原電極帽修磨: SPOT[SD=10,P=97,S=60,ED=10] 30: JMPLBL[20];原電極帽修磨31: ;32: LBL[15];33: !PRE-DRESSSCHEDULE;34: !PROGRAMPREDRESSPOSITION;35:LP[4:TDPOS.]]1500mm/secFINE電極帽修磨: SPOT[SD=10,P=96,S=62,ED=10] 36: ;電極帽修磨37: LBL[20];38: ;39: IFR[90:TD1RETRY]=1,JMPLBL[10];41:J42:41:J42:P[3]CALL100%CNT20TD_1_OFF;;43:JP[2]100%CNT50;44:JP[1]100%CNT100;45:;關(guān)閉修磨器46: IF$sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMPLBL[99];電極帽補(bǔ)償47: CALLTW_UPD(1);電極帽補(bǔ)償48: DO[53:Proc1TipMaintReq]=OFF;49: LBL[99];50: !DISABLEPROCSTROKEIFINFFR;51: !ENSURESHOMEIODOESNOTRUN;52: IFDO[43:FFRActive]=OFF,JMPLBL[100];FANUCFANUC機(jī)器人操作指南SAICMotorIP11GongWeifeng2023-4-15SAICMotorIP11GongWeifeng2023-4-1553: $AP_PROC_DSBL=1;54: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0;55: LBL[100];56: ;57: R[3:TDCountG1]=R[3:TDCountG1]-1 ;58: R[1:SpotCountG1]=0 59: MOVETOHOME ;機(jī)器人操作坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)(Joint):通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教(XYZ):沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人,分三種坐標(biāo)系:AWorld:機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系,原點(diǎn)在機(jī)器人底座BJGFAM:CUser:用戶自定義的坐標(biāo)系,FANUC9顯示當(dāng)前坐標(biāo)系2.2機(jī)器人當(dāng)前速度***TPCOORD顯示當(dāng)前坐標(biāo)系2.2機(jī)器人當(dāng)前速度***和可以加減機(jī)器人示教速度******和可以加減機(jī)器人示教速度***VFINE5%之間,每按一下,轉(zhuǎn)變1%FANUCFANUC機(jī)器人操作指南SAICMotorIP11GongWeifeng2023-4-15SAICMotorIP11GongWeifeng2023-4-155%到100%之間,每按一下,轉(zhuǎn)變5%程序翻開和創(chuàng)立ENTER鍵確認(rèn)。F2CREATE運(yùn)動(dòng)指令〔1〕運(yùn)動(dòng)類型FANUC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令分為三種類型〔點(diǎn)焊一般只使用Joint和Linear兩種方式〕。Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)Linear直線運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)CircularP:一般位置PR[速度單位1%100%,Linear12023mm/sec終止類型FINE:CNT(CNT0=FINE)修正點(diǎn)示教機(jī)器人到需要的位置SHIFT+F5THUUCHUPNEXTF5[EDCMD]Insert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行CopyFind查找程序元素ReplaceComment顯示注釋Undo撤消上一步操作顯示點(diǎn)的數(shù)據(jù),,默認(rèn)的顯示是通用坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù),如以以下圖。手動(dòng)執(zhí)行程序ATPONCCSTEP鍵,確認(rèn)STEP指示燈為黃色(連續(xù)運(yùn)行程序?yàn)榫G色)FWD鍵開頭執(zhí)行一句程序。程序開頭執(zhí)行FWD機(jī)器人根本配置焊槍壓力標(biāo)定→MENUS→Setup→ServoGun→選擇<*DETAIL*>〔其次行〕→ENTER〔沒有標(biāo)定會(huì)現(xiàn)實(shí)INCOMP〕→選擇
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