一、可編程控制器基本指令最常用的兩種編程方式，一是梯形圖，二是指令語句表。課題2可編程控制器基本指令應(yīng)用地址指令變量梯形圖指令程序1．輸入輸出指令（LD/LDI/OUT）符號名稱功能梯形圖操作元件LD取常開觸點(diǎn)邏輯運(yùn)算起始X、Y、M、S、C、TLDI取反常閉觸點(diǎn)邏輯運(yùn)算起始X、Y、M、S、C、TOUT輸出線圈驅(qū)動（

）Y、M、S、C、T、F（1）輸入輸出指令舉例當(dāng)X0接通時，Y0接通；當(dāng)X1斷開時，Y1接通。輸入輸出指令梯形圖（2）指令使用說明1）LD和LDI指令用于將常開和常閉觸點(diǎn)接到左母線上，LD和LDI在電路塊分支起點(diǎn)處也使用。2）OUT指令是對Y、M、S、T、C的線圈驅(qū)動指令，不能用于驅(qū)動X，因為X的狀態(tài)是由輸入信號決定的。OUT指令可作多次并聯(lián)使用。3）定時器的計時線圈或計數(shù)器的計數(shù)線圈，使用OUT指令后，必須有常數(shù)設(shè)定值語句，設(shè)定常數(shù)K或指定數(shù)據(jù)寄存器的地址號。輸入輸出指令說明2．觸點(diǎn)串連指令（AND/ANDI/ANDP/ANDF）符號名稱功能操作元件AND與常開觸點(diǎn)串聯(lián)連接X、Y、M、S、C、TANDI與非常閉觸點(diǎn)串聯(lián)連接X、Y、M、S、C、TANDP與脈沖上升沿上升沿檢出串聯(lián)連接X、Y、M、S、C、TANDF與脈沖下降沿下降沿檢出串聯(lián)連接X、Y、M、S、C、T（1）程序舉例（2）指令說明1）AND、ANDI、ANDP、ANDF指令用于一個觸點(diǎn)的串聯(lián)，串聯(lián)的次數(shù)沒有限制。2）ANDP和ANDF指令在軟元件從ON變OFF（上升沿）時和軟元件從OFF變ON（下降沿）時接通一個周期。3）OUT指令之后，通過觸點(diǎn)對其他線圈使用OUT指令，稱之為縱接輸出。3．觸點(diǎn)并連指令（OR/ORI/ANDP/ANDF）OR、ORI是用于一個觸點(diǎn)的并聯(lián)連接指令。符號名稱功能操作元件OR或常開觸點(diǎn)并聯(lián)連接X、Y、M、S、C、TORI或非常閉觸點(diǎn)并聯(lián)連接X、Y、M、S、C、TORP或脈沖上升沿上升沿檢出并聯(lián)連接X、Y、M、S、C、TORF或脈沖下降沿下降沿檢出并聯(lián)連接X、Y、M、S、C、T（1）程序舉例（2）例題解釋1）當(dāng)X0或X3接通時Y1接通；2）當(dāng)X2斷開或X4接通時Y3接通；

3）當(dāng)X4接通或X1斷開時Y0接通；4）當(dāng)X3或X2斷開時Y6接通。（3）指令說明1）OR、ORI指令用作1個觸點(diǎn)的并聯(lián)連接指令。2）OR、ORI指令可以連續(xù)使用，并且不受使用次數(shù)的限制；3）OR、ORI指令是從該指令的步開始，與前面的LD、LDI指令步進(jìn)行并聯(lián)連接。4）當(dāng)繼電器的常開觸點(diǎn)或常閉觸點(diǎn)與其他繼電器的觸點(diǎn)組成的混聯(lián)電路塊并聯(lián)時，也可以用這兩個指令。4．電路塊的并聯(lián)和串聯(lián)指令（ORB、ANB）符號名稱功能操作元件ORB塊或電路塊并聯(lián)連接無ANB塊與電路塊串聯(lián)連接無（1）程序舉例（2）例題解釋1）X0與X1、X2與X3、X4與X5任一電路塊接通，Y1接通。2）X0或X1接通，X2與X3接通或X4接通，Y0都可以接通。（3）指令說明1）將串聯(lián)電路并聯(lián)連接時，分支開始用LD、LDI指令，分支結(jié)束用ORB、ANB指令。2）ORB、ANB指令，是無操作元件的獨(dú)立指令，它們只描述電路的串并聯(lián)關(guān)系。3）有多個串聯(lián)電路時，若對每個電路塊使用ORB指令，則串聯(lián)電路沒有限制。4）若多個并聯(lián)電路塊按順序和前面的電路串聯(lián)連接時，則ANB指令的使用次數(shù)沒有限制。指令說明舉例5）使用ORB、ANB指令編程時，也可以采取ORB、ANB指令連續(xù)使用的方法；即，先按順序?qū)⑺械碾娐穳K的指令寫完，然后連續(xù)寫ANB或ORB指令，但只能連續(xù)使用不超過8次。6）應(yīng)注意ANB和AND、ORB和OR之間的區(qū)別，在程序設(shè)計時要利用設(shè)計技巧，能不用ANB或ORB指令時，盡量不用，這樣可以減少指令的使用條數(shù)。5．［INV］指令I(lǐng)NV指令稱為“取反指令”，該指令實現(xiàn)執(zhí)行之前的運(yùn)算結(jié)果取反功能，沒有操作元件。6．［PLS］、［PLF］指令符號名稱功能操作元件PLS上升沿脈沖微分脈沖上升沿時，輸出一個周期的脈沖Y、MPLF下降沿脈沖微分脈沖下降沿時，輸出一個周期的脈沖Y、MPLS、PLF指令為脈沖微分指令，主要用于檢測脈沖的上升沿或下降沿，當(dāng)條件滿足時，產(chǎn)生一個掃描周期的脈沖信號輸出。（1）程序舉例1）X001接通脈沖的上升沿時，Y001輸出一個掃描周期的脈沖，脈沖的下降沿到來時，Y002輸出一個掃描周期的脈沖；2）X002接通脈沖的上升沿時，M10輸出一個掃描周期的脈沖，脈沖的下降沿到來時，M20輸出一個掃描周期的脈沖；（2）例題解釋3）時序圖（3）指令說明1）PLS指令在脈沖信號的上升沿時，操作元件的線圈得電一個掃描周期，產(chǎn)生一個掃描周期的脈沖輸出；2）PLF指令在脈沖信號的下降沿時，操作元件的線圈得電一個掃描周期，產(chǎn)生一個掃描周期的脈沖輸出；3）PLS指令和PLF指令的程序步都是2步。4）PLC從RUN到STOP，再從STOP到RUN時，PLSM0指令將輸出一個脈沖，如果用的是斷電保持型的輔助繼電器則不會輸出脈沖。7．［SET］、［RST］指令在PLC控制系統(tǒng)中，許多情況需要自鎖，利用SET和RST指令便可以方便地進(jìn)行自鎖和解鎖控制。符號名稱功能操作元件SET置位指令驅(qū)動線圈，使其保持接通狀態(tài)Y、M、SRST復(fù)位指令清除線圈保持接通狀態(tài)，使其復(fù)位Y、M、S、T、C、D、V、Z（1）程序舉例1）X001接通Y001得電，即使再斷開，Y001仍繼續(xù)保持得電；2）X002接通Y001失電，即使再斷開，Y001仍繼續(xù)保持失電；（2）例題解釋3）時序圖（3）指令說明1）對同一元件可多次使用SET、RST指令，最后一次執(zhí)行的指令決定當(dāng)前狀態(tài)。2）RST指令可以用來復(fù)位積算定時器T246~T255和計數(shù)器。如不希望計數(shù)器和積算定時器具有斷電保持功能，可在用戶程序開始運(yùn)行時用初始化脈沖M8002復(fù)位。3）使用SET、RST指令的程序步對于Y、M為1步，S、特殊輔助繼電器M為2步，D、V、Z、特殊數(shù)據(jù)寄存器D為3步。4）任何情況下，RST指令都優(yōu)先執(zhí)行。8．［MPS］、［MRD］、［MPP］指令

在PLC中有11個存儲器，它們用來存儲運(yùn)算的中間結(jié)果，這些存儲器被稱為棧寄存器。MPS、MRD、MPP指令分別為進(jìn)棧、讀棧和出棧指令。符號名稱功能操作元件程序步MPS進(jìn)棧將MPS指令前的運(yùn)算結(jié)果送入堆棧無1MRD讀棧讀出棧的最上層數(shù)據(jù)無1MPP出棧讀出棧的最上層數(shù)據(jù)，并清除無1（1）程序舉例1）X001接通，將數(shù)據(jù)送入堆棧最上層，并進(jìn)行下一步操作；2）操作X010前，讀出堆棧最上層數(shù)據(jù)（即剛存入堆棧的數(shù)據(jù)），并進(jìn)行下一步操作；3）操作X004前，讀出堆棧最上層數(shù)據(jù)，并清除最上層數(shù)據(jù)；4）使用棧指令母線沒有移動，棧指令后的觸點(diǎn)不能用LD。（2）例題解釋（3）指令說明1）MPS進(jìn)棧指令：將MPS指令前的運(yùn)算結(jié)果送入棧中MRD讀棧指令：讀出棧的最上層數(shù)據(jù)MPP進(jìn)棧指令：讀出棧的最上層數(shù)據(jù)，并清除①每執(zhí)行一次MPS，將原有數(shù)據(jù)按順序下移一層，留出最上層存放新的數(shù)據(jù)。②每執(zhí)行一次MPP，將原有數(shù)據(jù)按順序上移一層，原先最上層數(shù)據(jù)被覆蓋掉。③執(zhí)行MRD，數(shù)據(jù)不作移動。2）堆棧的深度為11個3）用于帶分支的多路輸出電路。4）MPS和MPP必須成對使用，且連續(xù)使用次數(shù)應(yīng)少于11次。5）進(jìn)棧和出棧指令遵循先進(jìn)后出、后進(jìn)先出的次序。6）MPS、MRD、MPP指令后如果有其他觸點(diǎn)串聯(lián)要用AND或ANI指令；若有電路塊串聯(lián)，要用ANB指令；若直接與線圈相連，應(yīng)該用OUT指令。

9．［MC］、［MCR］指令符號名稱功能操作元件程序步MC主控主控電路塊起點(diǎn)N、Y、M3MCR主控復(fù)位主控電路塊終點(diǎn)N2（1）程序舉例（2）例題解釋1）MC至MCR之間的程序只有在X0接通后才能執(zhí)行。2）主控指令（MC）后，母線（LD、LDI）臨時移到主控觸點(diǎn)后，MCR為其將臨時母線返回原母線的位置的指令。（3）指令說明1）MC指令的操作元件可以是繼電器Y或輔助繼電器M（特殊繼電器除外）；2）MC指令后，必須用MCR指令使臨時左母線返回原位置；3）MC/MCR指令可以嵌套使用，即MC指令內(nèi)可以再使用MC指令，但是必須使嵌套級編號從N0到N7安順序增加，順序不能顛倒；而主控返回則嵌套級標(biāo)號必須從大到小，即按N7到N0的順序返回，不能顛倒，最后一定是MCRN0指令；4）程序為無嵌套程序時，操作元件N編程，且N在N0—N7之間任意使用沒有限制；有嵌套結(jié)構(gòu)時，嵌套級N的地址號增序使用，即N0—N7。10．［NOP］、［END］指令符號名稱功能操作元件程序步NOP空操作無任何操作無1END結(jié)束程序結(jié)束不執(zhí)行后面指令無1指令說明1）程序清除后，NOP指令成為空操作，在程序調(diào)試過程中，可以取代一些不必要的指令。2）將已經(jīng)寫入的指令換成NOP指令則電路會發(fā)生變化；另外，使用NOP指令可以延長掃描周期，NOP指令在程序中不予表示。3）執(zhí)行到END指令后，END指令后面的指令不予執(zhí)行，直接返回到0步，使用END指令可縮短掃描周期。4）在調(diào)試程序時，可以插入END指令，使得程序分段，提高程序調(diào)試速度，確認(rèn)無誤后，再依次刪去插入的END指令。5）在RUN開始時首次執(zhí)行是從END指令開始；6）執(zhí)行END指令時，也刷新監(jiān)視定時器，檢測掃描周期是否過長。二、可編程控制器程序設(shè)計1．PLC編程特點(diǎn)繼電器電路圖PLC梯形圖2．PLC編程的基本規(guī)則（1）輸入/輸出繼電器、輔助繼電器、定時器、計數(shù)器等軟元件的觸點(diǎn)可以多次重復(fù)使用，無需復(fù)雜的程序結(jié)構(gòu)來減少觸點(diǎn)的使用次數(shù)。（2）梯形圖每一行都是從左母線開始，線圈止于右母線。觸點(diǎn)不能直接接右母線；線圈不能直接接左母線。（3）在程序編寫中一般不允許雙重線圈輸出，步進(jìn)順序控制除外。（4）可編程序控制器程序編寫中所有的繼電器的編號，都應(yīng)在所選PLC軟元件列表范圍內(nèi)。（5）梯形圖中不存在輸入繼電器的線圈。（6）依照掃描的原則，程序處理時盡可能讓同時動作的線圈在同一個掃描周期內(nèi)。（1）設(shè)置中間單元（2）分離交織在一起的電路（3）常閉觸點(diǎn)提供的輸入信號的處理（4）外部聯(lián)鎖電路的設(shè)計3．注意事項4．常見梯形圖（1）啟動停止控制程序啟動停止控制程序（一）啟動停止控制程序（二）（2）產(chǎn)生單脈沖的程序利用PLS指令產(chǎn)生單脈沖利用PLF指令產(chǎn)生單脈沖（3）產(chǎn)生固定脈寬連續(xù)脈沖的程序（4）產(chǎn)生可調(diào)脈寬連續(xù)脈沖的程序（5）利用特殊輔助繼電器產(chǎn)生的閃爍電路程序（6）時間控制程序接通延時控制斷開延時控制（7）定時器串級使用控制程序（8）采用計數(shù)器實現(xiàn)延時的控制程序（9）自保持程序（10）互鎖程序（11）順序延時接通程序三、編程實例1．點(diǎn)動計時器X000Y0002．電動機(jī)正反轉(zhuǎn)控制（1）PLC的I/O點(diǎn)的確定和分配輸

入輸

出SB1停止按鈕X0KM1接觸器Y1SB2正轉(zhuǎn)按鈕X1KM2接觸器Y2SB3反轉(zhuǎn)按鈕X2（2）PLC接線圖（3）畫出梯形圖（4）編寫程序3．鍋爐點(diǎn)火和熄火控制控制要求為：點(diǎn)火過程為先啟動引風(fēng)，5分鐘后啟動鼓風(fēng)，2分鐘后點(diǎn)火燃燒；熄火過程為先熄滅火焰，2分鐘后停止鼓風(fēng)，5分鐘后停止引風(fēng)。（1）PLC的I/O點(diǎn)的確定與分配輸

入輸

出點(diǎn)火信號X0控制引風(fēng)KM1Y0熄火信號X1控制鼓風(fēng)KM2Y1控制點(diǎn)火開關(guān)KM3Y2（2）PLC接線圖（3）畫出梯形圖（4）編寫控制程序指令語句表4．電動機(jī)起?？刂凭€路（1）PLC接線圖說明：SB1—00000（X1）為停止按鈕SB2—00001（X0）為啟動按鈕（2）畫出梯形圖利用觸點(diǎn)利用輔助繼電器異步電動機(jī)直接起停PLC梯形圖（3）編寫控制程序指令語句表分別為5．正反轉(zhuǎn)控制電路（1）PLC的I/O點(diǎn)的確定與分配輸入地址