1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)認(rèn)知學(xué)習(xí)目標(biāo)1國內(nèi)外底盤線控系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀2底盤線控系統(tǒng)功能3底盤線控系統(tǒng)組成、工作原理、特點(diǎn)4CAN總線系統(tǒng)構(gòu)成、通信原理、幀格式5CAN分析儀功能、使用方法6認(rèn)識線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)、線控驅(qū)動系統(tǒng)相關(guān)零部件名稱底盤線控系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀01底盤線控系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀國外：1950天合提出SWB概念1990奔馳F400 Carving1999寶馬Z22克萊斯勒R1292001博通FILO通用Hy-wire20022003豐田L(fēng)exus-HPX2007捷太格特精工DPASS通用Sequel2010豐田FT-EV2013英菲蒂尼Q502017耐世特“靜默轉(zhuǎn)向系統(tǒng)”耐世特“隨需轉(zhuǎn)向

2、系統(tǒng)”1998采埃孚SBW底盤線控系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)：2004年上海國際工業(yè)博覽會同濟(jì)大學(xué)春暉三號2010年第25屆世界電動車展覽會吉林大學(xué)全線控電動概念車對線控汽車的研究起步相對較晚，與國外差距較大，而中國各高校對線控系統(tǒng)的研究相對較早，主要以理論為主底盤線控系統(tǒng)功能02底盤線控系統(tǒng)功能對道路周邊環(huán)境信息進(jìn)行采集計算識別車輛周邊障礙物和可行駛區(qū)域，規(guī)劃路線，制定控制指令駕駛動作實(shí)現(xiàn)，按照指令進(jìn)行精確執(zhí)行底盤線控系統(tǒng)功能響應(yīng)要快，執(zhí)行精度要高需要大量精確底盤系統(tǒng)信號，感知車輛狀態(tài)底盤線控系統(tǒng)可根據(jù)指令即時的控制底盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)做出相應(yīng)動作隨時監(jiān)測車輛的運(yùn)行狀態(tài)，即時反饋給汽車作自動駕駛汽車底盤為何采

3、用線控系統(tǒng)？底盤線控系統(tǒng)組成03底盤線控系統(tǒng)組成線控制動系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控驅(qū)動系統(tǒng)方向盤模塊轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊ECU自動防故障系統(tǒng)電源油門踏板踏板位移傳感器擋位選擇單元MCU驅(qū)動電機(jī)制動踏板傳感器ECU執(zhí)行器底盤線控系統(tǒng)組成底盤線控系統(tǒng)控制單元組成轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU制動系統(tǒng)ECU驅(qū)動電機(jī)控制單元（MCU）終端電阻120終端電阻120整車控制器VCU底盤線控系統(tǒng)工作原理04底盤線控系統(tǒng)工作原理CAN計算平臺整車控制器（VCU）底盤線控系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)線控驅(qū)動系統(tǒng)CAN環(huán)境感知傳感器駕駛員底盤線控系統(tǒng)工作原理底盤線控系統(tǒng)工作原理取消了方向盤、油門踏板和制動踏板等單模自動駕駛汽車車廂可以和底盤分

4、開，底盤能夠單獨(dú)進(jìn)行貨運(yùn)任務(wù)底盤線控系統(tǒng)工作原理既支持自動駕駛，也支持人工駕駛雙模自動駕駛汽車教材中實(shí)訓(xùn)載體底盤線控系統(tǒng)工作原理線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自動駕駛計算平臺整車控制器（VCU）人工駕駛底盤線控系統(tǒng)工作原理線控制動系統(tǒng)自動駕駛?cè)斯ゑ{駛計算平臺整車控制器（VCU）底盤線控系統(tǒng)工作原理線控驅(qū)動系統(tǒng)自動駕駛?cè)斯ゑ{駛計算平臺整車控制器（VCU）底盤線控系統(tǒng)特點(diǎn)05底盤線控系統(tǒng)特點(diǎn)線控消除了機(jī)械連接沖擊的傳遞，可以降低噪聲和振動，提高了駕駛的舒適性；采用線控省去大量機(jī)械和管路系統(tǒng)及部件，電線更容易布置，使汽車的結(jié)構(gòu)更加合理，并且有助于輕量化；線控技術(shù)通過電腦控制，使動作響應(yīng)時間縮短，且能對人工駕駛時駕駛員

5、的動作和執(zhí)行元件的動作進(jìn)行適時監(jiān)控，并進(jìn)行修正，使操控更加精準(zhǔn)，提高了系統(tǒng)性能；線控技術(shù)使整個系統(tǒng)的制造、裝配、測試更為簡單快捷，同時采用模塊化結(jié)構(gòu)，維護(hù)簡單，適應(yīng)性好、系統(tǒng)耐久性能良好，略加變化即可增設(shè)各種電控制功能；使用線控制動無需制動液，使汽車更為環(huán)保，無需另加維護(hù)；汽車線控技術(shù)的應(yīng)用便于實(shí)現(xiàn)個性化設(shè)計。對于駕駛特性如制動、轉(zhuǎn)向、加速等過程，可根據(jù)用戶選擇設(shè)計不同的程序。CAN總線系統(tǒng)介紹06CAN總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸線終端電阻終端電阻獨(dú)立完成網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)交換和測控任務(wù)最多可以連接110個節(jié)點(diǎn)雙向串行總線：CAN-H線和CAN-L線防止信號在傳輸線終端產(chǎn)生反射波，使正常

6、傳輸?shù)臄?shù)據(jù)受到干擾CAN總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（節(jié)點(diǎn)組成與功能）節(jié)點(diǎn)1“數(shù)據(jù)打包/解包”“驗(yàn)收濾波”“邊說邊聽”“信號轉(zhuǎn)換”CAN總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)通信原理節(jié)點(diǎn)1節(jié)點(diǎn)n數(shù)據(jù)采集附加ID數(shù)據(jù)打包數(shù)字信號電壓信號電壓信號數(shù)字信號驗(yàn)收濾波數(shù)據(jù)解包放棄接收接收有效數(shù)據(jù)控制CAN總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式（數(shù)據(jù)幀）組成：CAN總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式（數(shù)據(jù)幀）幀起始和幀結(jié)束：CAN總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式（數(shù)據(jù)幀）仲裁段：ID決定各節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級ID為0，即顯性，在CAN控制器中對應(yīng)低電平ID為1，即隱性，在CAN控制器中對應(yīng)高電平0的優(yōu)先級大于1CA

7、N總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式（數(shù)據(jù)幀）仲裁段：自動駕駛汽車的底盤線控系統(tǒng)ID地址發(fā)送接收ID（地址）發(fā)送接收ID（地址）計算平臺VCU0 x110VCU計算平臺0 x101/0 x102/0 x103VCU/MCUEHB-ECU0X289VCUEHB-ECU0 x364MCUVCU0 x310/0 x311/0 x312VCUMCU0 x301EPS-ECUVCU0 x18FVCUEPS-ECU0 x314CAN總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式（數(shù)據(jù)幀）控制段：CAN總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式（數(shù)據(jù)幀）數(shù)據(jù)段：CAN總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式（數(shù)據(jù)幀）CRC段：CAN

8、總線系統(tǒng)介紹CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式（數(shù)據(jù)幀）ACK段：CAN分析儀介紹07拓展知識CAN分析儀介紹CAN分析儀功能接線端子兩條CAN通道CAN-LCAN-H信號地電氣裝置外露導(dǎo)電部分接地引腳大多數(shù)情況下不需要接入總線復(fù)位鍵用于設(shè)備升級內(nèi)核，請勿擅自操作120歐姆終端電阻CAN分析儀介紹CAN分析儀功能5V電源外置電源接口，設(shè)備脫機(jī)模式會用到，一般情況不需要接入USB接口狀態(tài)指示燈USBCAN設(shè)備供電，與PC通訊用到的接口CAN1/CAN2閃爍：成功收發(fā)數(shù)據(jù)PWR常亮：正常上電SYS常亮：正常上電SYS閃爍：成功進(jìn)入軟件CAN分析儀介紹CAN分析儀使用方法（軟件安裝與參數(shù)設(shè)置）安裝ECANToo

9、ls軟件是設(shè)備插入電腦USB端口是否含有設(shè)備？是否裝有驅(qū)動？安裝驅(qū)動打開ECANTools軟件否否是設(shè)置參數(shù)SYS燈閃爍檢查設(shè)備不清楚波特率為多少時CAN分析儀介紹CAN分析儀使用方法（數(shù)據(jù)發(fā)送）參數(shù)設(shè)置完成CAN設(shè)備主動發(fā)送數(shù)據(jù)？是軟件Receive界面收到CAN數(shù)據(jù)，設(shè)備對應(yīng)通道CAN燈閃爍CAN設(shè)備手動發(fā)送數(shù)據(jù)？波特率、終端電阻等通信參數(shù)設(shè)置正確通信未成功選擇數(shù)據(jù)發(fā)送成功？點(diǎn)擊軟件“發(fā)送”按鈕是否是檢查設(shè)備底盤線控系統(tǒng)認(rèn)知08底盤線控系統(tǒng)認(rèn)知實(shí)訓(xùn)載體智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺底盤線控系統(tǒng)認(rèn)知任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺。教具/文具：便利貼、簽字筆。人員分工：組長1

10、名，記錄人員2名，檢驗(yàn)人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔(dān)任，通過多個任務(wù)的訓(xùn)練，爭取讓每個學(xué)生輪流擔(dān)任每個角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力。實(shí)訓(xùn)場地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)實(shí)訓(xùn)室。底盤線控系統(tǒng)認(rèn)知任務(wù)實(shí)施部件/零件池線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方向盤總成、轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向助力電機(jī)、轉(zhuǎn)向控制單元線控驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動電機(jī)控制器、動力電池、油門踏板線控制動系統(tǒng)制動控制單元、制動執(zhí)行器、輪速傳感器、制動踏板將部件/零件池中的零部件名稱寫在便利貼上，并對應(yīng)粘貼在整車的零部件上智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能與分類2掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理3掌握線控

11、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點(diǎn)4了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)典型車型應(yīng)用5了解線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)定義、結(jié)構(gòu)、工作原理（拓展）6能夠獨(dú)立拆裝線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能01線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能什么是汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)？改變或保持汽車行駛或倒退方向的一系列裝置線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類傳統(tǒng)純機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（HPS）電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）電子液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EHPS）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類傳統(tǒng)純機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（HPS）電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）電子液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EHPS）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）汽車助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類傳統(tǒng)純機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械液壓助

12、力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（HPS）電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）電子液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EHPS）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)展?fàn)顩r傳統(tǒng)純機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（HPS）電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）電子液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EHPS）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）商用車以HPS為主流乘用車以EPS為主流未來發(fā)展方向線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能智能網(wǎng)聯(lián)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為何采用線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)？環(huán)境感知傳感器感知到前方有障礙物線空轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自動轉(zhuǎn)向變道避障環(huán)境感知傳感器前方有路障信號計算平臺VCU線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行器請求執(zhí)行轉(zhuǎn)向信號轉(zhuǎn)向命令控制命令自動避障，自動泊車，車道保持線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能汽車

13、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：按照駕駛員的意愿控制汽車的行駛方向智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：按照預(yù)設(shè)的軌跡自動控制汽車的行駛方向線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類02線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）方向盤轉(zhuǎn)動傳感器ECU電機(jī)電壓/電流電機(jī)扭矩離合器，減速器扭矩轉(zhuǎn)向拉桿車輪線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）優(yōu)點(diǎn)：不含任何機(jī)械結(jié)構(gòu)，設(shè)計和構(gòu)造簡便，助力與發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速無關(guān)，能夠讓方向盤在低速時更輕盈，高速時更穩(wěn)定缺點(diǎn)：需要長期保留機(jī)械裝置，以保證冗余度，否則萬一電子設(shè)備失效容易造成不良后果線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）柱輔助型（C-EPS）齒輪輔助

14、型（P-EPS）齒條輔助型（R-EPS）助力電機(jī)安裝于轉(zhuǎn)向管柱上，電機(jī)助力轉(zhuǎn)矩作用于轉(zhuǎn)向管柱上優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊湊，布置在駕駛艙內(nèi)，工作環(huán)境較好，不占用發(fā)動機(jī)艙的空間，成本較低缺點(diǎn)：可提供的助力大小受到限制，易引起駕駛艙內(nèi)產(chǎn)生噪聲，不利于轉(zhuǎn)向軸的吸能結(jié)構(gòu)設(shè)計適用于中小型乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）柱輔助型（C-EPS）齒輪輔助型（P-EPS）齒條輔助型（R-EPS）助力電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)布置在轉(zhuǎn)向齒輪上，驅(qū)動電機(jī)的輸出力矩通過減速機(jī)構(gòu)傳遞到轉(zhuǎn)向齒輪上優(yōu)點(diǎn)：可以提供較大的轉(zhuǎn)向助力，助力效果較為迅速準(zhǔn)確，有利于降低駕駛艙噪聲水平缺點(diǎn)：電機(jī)和傳感器等部件安裝在發(fā)動機(jī)艙，器件的耐熱與防水等環(huán)

15、境要求高，成本較高適用于需求助力較大的中型乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）柱輔助型（C-EPS）齒輪輔助型（P-EPS）齒條輔助型（R-EPS）助力電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)布置在轉(zhuǎn)向齒條上，電機(jī)助力扭矩作用于轉(zhuǎn)向齒條上優(yōu)點(diǎn)：可以提供更大的轉(zhuǎn)向助力，助力效果較為迅速準(zhǔn)確，有利于降低駕駛艙噪聲水平缺點(diǎn)：電機(jī)和傳感器等部件安裝在發(fā)動機(jī)艙，器件的耐熱與防水等環(huán)境要求高，成本較高適用于需求助力較大的大中型乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）方向盤傳感器ECU電機(jī)電壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)扭矩轉(zhuǎn)向拉桿車輪傳感器ECU電機(jī)電壓路感反饋電機(jī)扭矩方向盤汽車轉(zhuǎn)向執(zhí)行汽車轉(zhuǎn)向反饋線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（S

16、BW）優(yōu)點(diǎn)：擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向的各種限制，給汽車的轉(zhuǎn)向特性設(shè)計帶來更大的可發(fā)揮空間，方便與自動駕駛其他子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)集成在改善汽車主動安全性能、駕駛特性、操縱性以及駕駛員路感方面具有優(yōu)勢，是自動駕駛汽車實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤與避障避險必要的關(guān)鍵技術(shù)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)03轉(zhuǎn)向盤模塊線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)向盤組件轉(zhuǎn)角傳感器轉(zhuǎn)矩傳感器路感電機(jī)駕駛員意圖ECUECU路感電機(jī)前輪轉(zhuǎn)向模塊線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)ECU轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)+前輪轉(zhuǎn)角信號ECU前輪位移傳感器轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)電機(jī)控制器前輪轉(zhuǎn)向組件主控制器線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)ECU轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)+路感電機(jī)控制駕駛員誤操作等故障ECU判斷輔助系統(tǒng)自動防故障系統(tǒng)：電源系統(tǒng)：承擔(dān)著控制器、兩個電機(jī)以

17、及其他車用電器的供電任務(wù)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)處理故障，保證車輛正常行駛線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作原理04線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作原理線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作原理人工駕駛自動駕駛計算平臺駕駛員轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤的人工駕駛操作計算平臺向VCU發(fā)送轉(zhuǎn)向意圖的自動駕駛操作控制轉(zhuǎn)向路感反饋VCUCAN線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)特點(diǎn)05線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)特點(diǎn)安全舒適經(jīng)濟(jì)控制系統(tǒng)一體化操縱穩(wěn)定性能好個性化的設(shè)置線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)典型應(yīng)用06線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)典型應(yīng)用英菲尼迪Q50汽車林肯MKZ量產(chǎn)車長安汽車線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)介紹07拓展知識線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)介紹線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)定義在前輪設(shè)置轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，后輪也設(shè)置有轉(zhuǎn)向裝置，利用車輛行駛中的某些信息來控制后輪的轉(zhuǎn)角輸入，以提

18、高車輛的操縱性和穩(wěn)定性可以縮短車輛轉(zhuǎn)向動作過程，縮短車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑，改善車輛的轉(zhuǎn)向性能，提高車輛轉(zhuǎn)向時的穩(wěn)定性線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)介紹線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成1.轉(zhuǎn)向電機(jī)2.轉(zhuǎn)向輪3.轉(zhuǎn)向主銷4.轉(zhuǎn)向橫拉桿5.車體狀態(tài)傳感器6.線位移傳感器7.ECU8.電磁施力器9.轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)矩傳感器 10.減速器11.轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)路感反饋模塊線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)介紹線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作原理線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組裝08線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組裝實(shí)訓(xùn)載體智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組裝任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺。工具/儀器：常用拆裝工具套裝、螺絲刀套裝、小螺絲套裝。人員分工：組長1名，記錄人員2名，檢

19、驗(yàn)人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔(dān)任，通過多個任務(wù)的訓(xùn)練，爭取讓每個學(xué)生輪流擔(dān)任每個角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力。實(shí)訓(xùn)場地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)實(shí)訓(xùn)室。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組裝任務(wù)實(shí)施步驟圖示第一步，將傳動蝸桿裝入安裝位置，安裝蝸桿固定墊片，安裝固定螺栓，并按規(guī)定力矩緊固螺栓。第二步，安裝扭矩轉(zhuǎn)角傳感器線束插接器，安裝兩端外罩殼，安裝固定螺栓，并按規(guī)定力矩擰緊。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組裝任務(wù)實(shí)施步驟圖示第三步，安裝扭矩轉(zhuǎn)角傳感器線束外罩殼固定板。第四步，安裝助力轉(zhuǎn)向電機(jī)總成，安裝固定螺栓，并按規(guī)定力矩擰緊。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組裝任務(wù)實(shí)施步驟圖示第五步，將轉(zhuǎn)向控制器的集成電路板

20、裝到下殼體支架上，并安裝固定螺栓，按規(guī)定力矩擰緊。第六步，將上殼體裝入下殼體，并按下鎖止卡扣，使上下殼體緊密結(jié)合在一起。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組裝任務(wù)實(shí)施步驟圖示第七步，連接轉(zhuǎn)向電機(jī)與控制器之間線束插接器。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝09線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝實(shí)訓(xùn)載體智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：智能網(wǎng)聯(lián)教學(xué)車。工具/儀器：常用拆裝工具套裝、螺絲刀套裝、球頭拆卸器、鉗子、錘子、輪胎拆裝工具等。人員分工：組長1名，記錄人員2名，檢驗(yàn)人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔(dān)任，通過多個任務(wù)的訓(xùn)練，爭取讓每個學(xué)生輪流擔(dān)任每個角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力。實(shí)訓(xùn)場地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車

21、線控技術(shù)實(shí)訓(xùn)室。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施拆裝前防護(hù)步驟圖示個人防護(hù)，維修人員需穿著防護(hù)手套。整車防護(hù)，車內(nèi)部需鋪上方向盤套、座椅套和腳墊。車外部需鋪上格柵和翼子板防護(hù)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車拆卸步驟圖示第一步，斷開蓄電池負(fù)極，然后等待2分鐘。第二步，拆卸安全氣囊，分離氣囊插接器，然后分離喇叭插接器，并將安全氣囊取出。注意：分離安全氣囊前，需去除手上靜電，拆卸后的安全氣囊必須正面向上擺放。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車拆卸步驟圖示第三步，確定輪胎朝向正前方，拆卸方向盤固定螺母，并將方向盤取下。第四步，拆卸轉(zhuǎn)向管柱上下裝飾板固定螺栓，并將上下裝飾板取下。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車拆卸步驟圖示

22、第五步，分離氣囊游絲插接器。第六步，分離燈光和雨刮線束的插接器。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車拆卸步驟圖示第七步，拆卸燈光和雨刮組合開關(guān)固定螺栓，并將組合開關(guān)取下。第八步，分離點(diǎn)火開關(guān)插接器。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車拆卸步驟圖示第九步，拆卸點(diǎn)火開關(guān)固定螺栓，并將開關(guān)取下。第十步，拆卸線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制器固定螺栓，然后分離控制器上所有插接器，并將控制器取出。注意：先分離供電插接器。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車拆卸步驟圖示第十一步，拆卸轉(zhuǎn)向管柱的4顆固定螺栓，并將管柱取下。第十二步，拆卸助力轉(zhuǎn)向電機(jī)至萬向傳動軸一端緊固定螺栓，并將電機(jī)取下。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車拆卸步驟圖示第十三步，拆卸萬

23、向傳動軸至轉(zhuǎn)向器花鍵上的固定螺栓，并將傳動軸取下。第十四步，利用輪胎與地面的附著力，按對角線分別松開兩前輪胎固定螺栓。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車拆卸步驟圖示第十五步，操作舉升機(jī)，將車輛舉升到徹底離開地面位置，按對角線拆卸兩前輪胎螺栓，分別將兩前輪胎取下。第十六步，用尖嘴鉗分別拆卸兩側(cè)螺栓鎖緊銷，然后分別拆卸兩側(cè)轉(zhuǎn)向橫拉桿球頭固定螺母。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車拆卸步驟圖示第十七步，操作舉升機(jī)舉升車輛至合適位置，分別拆卸轉(zhuǎn)向器左右兩個固定卡箍的鎖緊螺栓，并將卡箍取下。第十八步，將轉(zhuǎn)向器取出。至此，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)整車拆卸完成。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車裝配步驟圖示第一步，將轉(zhuǎn)向器放至安裝位置。

24、第二步，安裝轉(zhuǎn)向器的左右兩個固定卡箍并安裝鎖緊螺栓。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車裝配步驟圖示第三步，安裝轉(zhuǎn)向橫拉桿球頭，然后安裝固定螺母，并用尖嘴鉗安裝螺栓鎖緊銷。第四步，操作舉升機(jī)下降車輛至合適位置，安裝兩前輪胎，先用手帶上輪胎螺栓，然后按對角線用輪胎拆裝工具進(jìn)行預(yù)緊。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車裝配步驟圖示第五步，操作舉升機(jī)，降下車輛至地面。第六步，利用地面的附著力固定輪胎，依對角線按規(guī)定力矩擰緊。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車裝配步驟圖示第七步，在駕駛室處，將萬向傳動軸安裝至轉(zhuǎn)向器花鍵上，安裝固定螺栓，并按規(guī)定力矩擰緊。第八步，將助力轉(zhuǎn)向電機(jī)安裝至萬向傳動軸另一端，安裝固定螺栓，并按規(guī)定力

25、矩擰緊。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車裝配步驟圖示第九步，將轉(zhuǎn)向管柱上端安裝孔對準(zhǔn)防火墻支架孔，安裝轉(zhuǎn)向管柱4顆固定螺栓，并按規(guī)定力矩擰緊。第十步，接下來安裝線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制器，控制器安裝在主駕駛儀表臺內(nèi)部，首先連接控制器上所有插接器，再將控制器放入安裝位置，安裝固定螺栓，并按規(guī)定力矩擰緊。注意：最后安裝供電插接器。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車裝配步驟圖示第十一步，先將點(diǎn)火開關(guān)放至轉(zhuǎn)向管柱，然后安裝固定螺栓，并按規(guī)定力矩擰緊。第十二步，連接點(diǎn)火開關(guān)插接器。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車裝配步驟圖示第十三步，安裝燈光和雨刮組合開關(guān)，用十字螺絲刀安裝固定螺栓。第十四步，連接燈光和雨刮線束插接器。線控

26、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車裝配步驟圖示第十五步，安裝氣囊游絲及其插接器。第十六步，安裝轉(zhuǎn)向管柱上下裝飾板，并用十字螺絲刀進(jìn)行固定螺栓。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車裝配步驟圖示第十七步，安裝方向盤前，需確定游絲旋轉(zhuǎn)圈數(shù)的中間位置，方法為將氣囊游絲向左旋轉(zhuǎn)至極限位置，然后擺正游絲，向回旋轉(zhuǎn)3圈，既是中間位置。第十八步，確定輪胎朝向正前方，將方向盤放至轉(zhuǎn)向管柱，安裝固定螺母，并按規(guī)定力矩擰緊。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝任務(wù)實(shí)施整車裝配步驟圖示第十九步，連接氣囊插接器，然后連接喇叭插接器，將氣囊裝入方向盤。注意：安裝安全氣囊前，需去除手上靜電，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)整車轉(zhuǎn)配完成后，還需要做轉(zhuǎn)向調(diào)試和四輪定位后，才能上路。第二十

27、步，安裝蓄電池負(fù)極，并按規(guī)定力矩緊固。至此，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)整車安裝完成，可撤除車外及車內(nèi)防護(hù)。智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)1掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通訊原理2能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報文，完成EPS調(diào)試3能夠根據(jù)當(dāng)前EPS-ECU反饋的信息，計算出EPS-ECU向VCU發(fā)送的CAN報文VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議01VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議字節(jié)定義格式Byte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU進(jìn)入工作模式；bit0=0，ECU進(jìn)入停止模式bit1預(yù)留bit1=0（默認(rèn)）bit21-設(shè)置當(dāng)前位置為“中位”；0-該命令失效bit2=1，ECU標(biāo)定當(dāng)前位置

28、為角度中點(diǎn)，即0角度（bit2生效的時候bit0=0，即Byte0=0 x04）bit3預(yù)留bit3=0（默認(rèn)）bit4-bit7預(yù)留bit4bit7=0（默認(rèn)）Byte1低字節(jié)角度控制角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對應(yīng)的角度（-720+720），逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0為對應(yīng)中點(diǎn)位置Byte2高字節(jié)Byte3Byte7預(yù)留VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte0：設(shè)置EPS-ECU的狀態(tài)bit0：設(shè)置ECU的工作與停止，當(dāng)bit0=1，ECU進(jìn)入工作模式，當(dāng)bit0=0時，ECU進(jìn)入停止模式bit2：設(shè)置方向盤的中點(diǎn)位置，當(dāng)bit2=1時，ECU標(biāo)定當(dāng)前位置為角度中點(diǎn)，即0角度（該命

29、令生效的前提是bit0=0），當(dāng)bit2=0時，該命令失效其余6位：預(yù)留位，默認(rèn)都為0VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte1Byte2：設(shè)置方向盤旋轉(zhuǎn)的角度，方向盤旋轉(zhuǎn)角度范圍為-720+720，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針選擇為負(fù)，其中0為對應(yīng)中點(diǎn)位置案例1：方向盤逆時針旋轉(zhuǎn)80數(shù)值80換算成兩字節(jié)16進(jìn)制數(shù)為0 x0050，由于Byte1為低字節(jié)，Byte2高字節(jié)，則Byte1=0 x50，Byte2=0 x00，因此Byte1Byte2=0 x5000案例2：方向盤順時針旋轉(zhuǎn)80先將數(shù)值80進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即164-80=65456，數(shù)值65456換算成兩字節(jié)16進(jìn)制數(shù)，為0 xFFB0

30、，同理根據(jù)Byte1和Byte2的字節(jié)高低情況，得Byte1Byte2=0 xB0FFByte3Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)都為0 x00當(dāng)在調(diào)試時，只需調(diào)試EPS的部分?jǐn)?shù)據(jù)時，CAN報文中未涉及字節(jié)默認(rèn)為0 x00、未涉及位默認(rèn)為0即可EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議02EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議字節(jié)定義格式Byte0bit01-工作；0-停止bit0=1，ECU當(dāng)前為工作模式；bit0=0，ECU當(dāng)前為停止模式bit1驅(qū)動部分狀態(tài)bit1=1，ECU驅(qū)動部分燒毀；bit1=0，ECU驅(qū)動部分正常bit2故障檢測狀態(tài)bit2=1，ECU檢測到故障；bit2=0，ECU未檢

31、測到故障bit3ECU溫度狀態(tài)bit3=1，ECU檢測到ECU過溫（90）；bit3=0，ECU未檢測到ECU過溫bit4-bit7預(yù)留Byte1低字節(jié)角度角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對應(yīng)的角度（-720+720），0為對應(yīng)中點(diǎn)位置，偏移量為0Byte2高字節(jié)Byte3低字節(jié)電機(jī)電流有效范圍為-60A+60A，偏移量為0，精度為0.001AByte4高字節(jié)Byte5預(yù)留0 x00（默認(rèn)）Byte6ECU溫度0到120，偏移量為0，精度為1Byte7預(yù)留0 x00（默認(rèn)）EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte0：反饋EPS-ECU狀態(tài)bit0：顯示ECU的工作與停止?fàn)顟B(tài)，當(dāng)bit0=1時，ECU

32、當(dāng)前為工作模式，當(dāng)bit0=0時，ECU當(dāng)前為停止模式bit1：顯示ECU驅(qū)動部分的狀態(tài)，當(dāng)bit1=1時，ECU驅(qū)動部分燒毀，當(dāng)bit1=0時，ECU驅(qū)動部分正常bit2：顯示ECU是否檢測到故障，當(dāng)bit2=1時，ECU檢測到故障，當(dāng)bit2=0時，ECU未檢測到故障bit3：顯示是否檢測到ECU過溫，當(dāng)bit3=1時，ECU檢測到ECU過溫（ECU溫度90時，為過溫），當(dāng)bit3=0時，ECU未檢測到ECU過溫其余4位：預(yù)留位，默認(rèn)都為0EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte1Byte2：反饋方向盤旋轉(zhuǎn)的角度，方向盤旋轉(zhuǎn)角度范圍為-720+720，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針選擇為負(fù)

33、，其中0為對應(yīng)中點(diǎn)位置案例1：當(dāng)前EPS向VCU反饋的報文中Byte1Byte2=0 x50000 x5000進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋角度的16進(jìn)制值為0 x0050，換算成十進(jìn)制值為80，80在方向盤最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720以內(nèi)，可知方向盤為逆時針旋轉(zhuǎn)，即當(dāng)前方向盤逆時針旋轉(zhuǎn)了80案例2：當(dāng)前EPS向VCU反饋的報文中Byte1Byte2=0 xB0FF0 xB0FF進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋角度的16進(jìn)制值為0 xFFB0，換算成十進(jìn)制值為65450，65450大于方向盤最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720，可知方向盤為順時針旋轉(zhuǎn)，還需再次進(jìn)行計算，即164-65450=80，表示當(dāng)

34、前方向盤順時針旋轉(zhuǎn)了80EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte3Byte4：反饋當(dāng)前EPS電機(jī)電流，有效范圍為-60A+60A，偏移量為0，精度為0.001A，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針選擇為負(fù)案例1：當(dāng)前方向盤為逆時針旋轉(zhuǎn)，反饋報文中Byte3Byte4=0 x50C30 x50C3進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋電機(jī)電流的16進(jìn)制值為0 xC350，換算成十進(jìn)制值為50000，表示當(dāng)前EPS電機(jī)電流為500000.001A=50A案例2：當(dāng)前方向盤為順時針旋轉(zhuǎn)，反饋報文中Byte3Byte4=0 xB03C0 xB03C進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋電機(jī)電流的16進(jìn)制值為0 x

35、3CB0，由于方向盤是順時針旋轉(zhuǎn)，需先將數(shù)值15536進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即164-15536=50000，表示當(dāng)前EPS電機(jī)電流為500000.001A=50A一般情況下，根據(jù)一條反饋報文，需先解析Byte1Byte2兩字節(jié)，得到方向盤旋轉(zhuǎn)方向后，再計算EPS電機(jī)電流EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議Byte6：反饋當(dāng)前EPS-ECU溫度，溫度范圍為0120，偏移量為0，精度為1案例1：反饋的報文中Byte6=0 x270 x27，換算成十進(jìn)制值為39，表示當(dāng)前EPS-ECU的溫度為39Byte5和Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte5=0 x00，Byte7=0 x00線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試03線控轉(zhuǎn)

36、向系統(tǒng)調(diào)試情境設(shè)定小李是一名底盤線控系統(tǒng)調(diào)試員，正在調(diào)試一輛無人駕駛汽車的EPS，需要分別調(diào)試汽車的方向盤中點(diǎn)位置、方向盤的旋轉(zhuǎn)角度以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的狀態(tài)（工作和停止），假定小李在調(diào)試時，依次設(shè)定了當(dāng)前位置為方向盤中點(diǎn)、方向盤逆時針旋轉(zhuǎn)160、方向盤順時針旋轉(zhuǎn)160。小李設(shè)置完參數(shù)后，查看調(diào)試界面上顯示EPS反饋的報文為“010CFE8819001E00”，小李通過對該報文進(jìn)行解析，得知EPS-ECU處于工作模式、溫度為30且無任何故障，方向盤順時針旋轉(zhuǎn)了500，電機(jī)電流為59A。小李是如何通過CAN報文調(diào)試EPS的呢？又是如何解析EPS反饋的報文得到EPS狀態(tài)的呢？線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試實(shí)訓(xùn)載體智能網(wǎng)

37、聯(lián)汽車底盤線控實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺。工具/儀器：CAN總線分析儀、調(diào)試電腦。人員分工：組長1名，記錄人員2名，檢驗(yàn)人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔(dān)任，通過多個任務(wù)的訓(xùn)練，爭取讓每個學(xué)生輪流擔(dān)任每個角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力。實(shí)訓(xùn)場地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)實(shí)訓(xùn)室。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文計算步驟一：CAN口：CAN1幀ID：0 x314發(fā)送周期：100ms發(fā)送次數(shù)：100波特率：500kbps幀類型：接收所有類型線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施VCU向EPS-ECU發(fā)送C

38、AN報文計算步驟二：設(shè)置當(dāng)前位置為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中點(diǎn)字節(jié)計算數(shù)據(jù)Byte0Byte0的bit2用來設(shè)置方向盤的中點(diǎn)，且當(dāng)bit2=1時，ECU標(biāo)定當(dāng)前位置為角度中點(diǎn)，而bit2=1在bit0=0時才生效，故Byte0=0 x04。0 x04Byte1Byte1Byte2用來設(shè)置方向盤旋轉(zhuǎn)的角度，與方向盤中點(diǎn)設(shè)置無關(guān)，默認(rèn)為0 x0000即可。0 x0000Byte2Byte3Byte3為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0 x00。0 x00Byte4Byte4為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte4=0 x00。0 x00Byte5Byte5為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte5=0 x00。0 x00Byte6Byte6為預(yù)留字

39、節(jié)，默認(rèn)Byte6=0 x00。0 x00Byte7Byte7為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte7=0 x00。0 x00ID：0 x314數(shù)據(jù)：0400000000000000線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文計算步驟三：方向盤逆時針旋轉(zhuǎn)160字節(jié)計算數(shù)據(jù)Byte0方向盤旋轉(zhuǎn)需EPS處于工作狀態(tài)，Byte0的bit0用來設(shè)置EPS的工作與停止?fàn)顟B(tài)，且bit0=1時，EPS為工作模式，故Byte0=0 x01。0 x01Byte1Byte1Byte2用來設(shè)置方向盤旋轉(zhuǎn)的角度，數(shù)值160換算成兩字節(jié)16進(jìn)制數(shù)為0 x00A0，由于Byte1為低字節(jié)，Byte2高字節(jié)，則Byte1

40、=0 xA0，Byte2=0 x00，因此Byte1Byte2=0 xA000。0 xA000Byte2Byte3Byte3為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0 x00。0 x00Byte4Byte4為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte4=0 x00。0 x00Byte5Byte5為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte5=0 x00。0 x00Byte6Byte6為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte6=0 x00。0 x00Byte7Byte7為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte7=0 x00。0 x00ID：0 x314數(shù)據(jù)：01A0000000000000線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文計算步驟四：方向盤順時針旋轉(zhuǎn)1

41、60字節(jié)計算數(shù)據(jù)Byte0方向盤旋轉(zhuǎn)需EPS處于工作狀態(tài)，Byte0的bit0用來設(shè)置EPS的工作與停止?fàn)顟B(tài)，且bit0=1時，EPS為工作模式，故Byte0=0 x01。0 x01Byte1Byte1Byte2用來設(shè)置方向盤旋轉(zhuǎn)的角度，由于順時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，需先將數(shù)值160進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即164-160=65376，數(shù)值65376換算成兩字節(jié)16進(jìn)制數(shù)，為0 xFF60，由于Byte1為低字節(jié)，Byte2高字節(jié)，則Byte1=0 x60，Byte2=0 xFF，因此Byte1Byte2=0 x60FF。0 x60FFByte2Byte3Byte3為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0 x00。0 x00B

42、yte4Byte4為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte4=0 x00。0 x00Byte5Byte5為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte5=0 x00。0 x00Byte6Byte6為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte6=0 x00。0 x00Byte7Byte7為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte7=0 x00。0 x00ID：0 x314數(shù)據(jù)：0160FF0000000000線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施EPS-ECU向VCU反饋的CAN報文計算CAN口傳輸方向時間標(biāo)識幀ID幀格式幀類型數(shù)據(jù)長度數(shù)據(jù)HEXCAN1接收14:43:210 x18F數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)幀8010CFE8819001E00字節(jié)數(shù)據(jù)解析Byte00 x01Byte0用于反饋EP

43、S-ECU的狀態(tài)，0 x01表示僅字節(jié)Byte0的bit0=1，其余位都為0，解析其所代表的含義：EPS-ECU當(dāng)前為工作模式，且其驅(qū)動部分正常、未檢測到故障、未檢測到ECU過溫。Byte10 x0CFEByte1Byte2用于反饋方向盤此時旋轉(zhuǎn)的角度，0 x0CFE先進(jìn)行高低字節(jié)變換后為0 xFE0C，再換算成十進(jìn)制值為65036，65036大于方向盤最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720，可知方向盤為順時針旋轉(zhuǎn)，還需再次進(jìn)行計算，即164-65036=500，表示當(dāng)前方向盤順時針旋轉(zhuǎn)了500。Byte2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施EPS-ECU向VCU反饋的CAN報文計算CAN口傳輸方向時間標(biāo)識幀ID幀格式

44、幀類型數(shù)據(jù)長度數(shù)據(jù)HEXCAN1接收14:43:210 x18F數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)幀8010CFE8819001E00字節(jié)數(shù)據(jù)解析Byte30 x8819Byte3Byte4用于反饋當(dāng)前EPS的電機(jī)電流，0 x8819先進(jìn)行高低字節(jié)變換后為0 x1988，再換算成十進(jìn)制值為6536，由前面解析Byte1Byte2得知，方向盤為順時針旋轉(zhuǎn)，則數(shù)值6536還需再次進(jìn)行計算，即164-6536=59000，表示當(dāng)前EPS電機(jī)電流為590000.001A=59A。Byte4Byte50 x00預(yù)留字節(jié)Byte60 x1EByte6用于反饋EPS-ECU的溫度，0 x1E換算成十進(jìn)制數(shù)為30，表示當(dāng)前EPS-E

45、CU溫度為30。Byte70 x00預(yù)留字節(jié)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施EPS-ECU向VCU反饋的CAN報文計算CAN口傳輸方向時間標(biāo)識幀ID幀格式幀類型數(shù)據(jù)長度數(shù)據(jù)HEXCAN1接收14:43:210 x18F數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)幀8010CFE8819001E00通過以上解析，可知當(dāng)前轉(zhuǎn)向系統(tǒng)狀態(tài)為：ECU處于工作模式、溫度為30且無任何故障方向盤順時針旋轉(zhuǎn)了500電機(jī)電流為59A智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障檢修學(xué)習(xí)目標(biāo)1了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)2熟悉線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電路圖3掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器的針腳定義4能夠?qū)€控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷與排除線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)01線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)傳感器技術(shù)

46、汽車控制依賴于傳感器的信息采集和反饋的精度線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)容錯控制技術(shù)分類組成硬件冗余方法對重要部件及易發(fā)生故障部件提供備份解析冗余方法設(shè)計控制器軟件線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)總線技術(shù)：要求線控的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸速度高，時間特性好，可靠性高TTP：能夠支持多種容錯策略，具有節(jié)點(diǎn)的恢復(fù)和再整合功能Byteflight（BWM）：既能滿足某些高優(yōu)先級消息需要時間觸發(fā)，以保證確定延遲的要求，又能滿足某些消息需要事件觸發(fā)，需要中斷處理的要求FlexRay：具有容錯功能和確定的消息傳輸時間，能夠滿足汽車控制系統(tǒng)的高速率通信要求線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)電源技術(shù)42V電源線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析02線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分

47、析EPS線控轉(zhuǎn)向電路圖分析啟動鑰匙EPS-ECU啟動方向盤扭矩轉(zhuǎn)角傳感器CAN訪問車輛狀態(tài)控制電機(jī)通電占空比及電流大小發(fā)送檢測人工駕駛線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析EPS線控轉(zhuǎn)向電路圖分析自動駕駛加裝：智能傳感器計算平臺CAN協(xié)議調(diào)試線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析SBW線控轉(zhuǎn)向電路圖分析單組ECU的SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)啟動鑰匙SBW-ECU啟動方向盤扭矩轉(zhuǎn)角傳感器檢測計算平臺VCU人工駕駛自動駕駛發(fā)送發(fā)送角位移傳感器控制反饋加裝：計算平臺發(fā)送路感電機(jī)轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)控制線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析SBW線控轉(zhuǎn)向電路圖分析3組ECU的SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW線控轉(zhuǎn)向電路圖分析控制兩側(cè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向電機(jī)電控出現(xiàn)故障時，離合器控

48、制備用的機(jī)械系統(tǒng)介入，轉(zhuǎn)換成機(jī)械轉(zhuǎn)向控制路感電機(jī)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析SBW線控轉(zhuǎn)向電路圖分析3組ECU的SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)啟動鑰匙SBW-ECU2啟動轉(zhuǎn)向力度回饋器檢測計算平臺VCU人工駕駛自動駕駛發(fā)送發(fā)送角位移傳感器1/角位移傳感器2反饋發(fā)送路感電機(jī)轉(zhuǎn)向電機(jī)1/轉(zhuǎn)向電機(jī)2控制加裝：計算平臺SBW-ECU1/ECU3控制CAN線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器針腳介紹03線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器針腳介紹名稱針腳編號針腳定義信號連接器1/2/3CAN-L4ON12+5/6/7/8CAN-H通過CAN線與其它模塊進(jìn)行通信線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器針腳介紹名稱針腳編號針腳定義傳感器連接器1PWM2PWM3GND45

49、V55V6GND7TQ8TQ與扭矩轉(zhuǎn)角傳感器連接，用于監(jiān)測方向盤轉(zhuǎn)角與扭矩線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器針腳介紹連接至轉(zhuǎn)向助力電機(jī)，提供工作電源線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器針腳介紹名稱針腳編號針腳定義電源連接器1BATT+2BATT-與低壓蓄電池連接線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修04線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修實(shí)訓(xùn)載體智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺。工具/儀器：萬用表。人員分工：組長1名，記錄人員2名，檢驗(yàn)人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔(dān)任，通過多個任務(wù)的訓(xùn)練，爭取讓每個學(xué)生輪流擔(dān)任每個角色，最終能

50、夠提升學(xué)生自身綜合能力。實(shí)訓(xùn)場地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)實(shí)訓(xùn)室。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測前防護(hù)步驟圖示個人防護(hù)，維修人員需穿著防護(hù)手套。實(shí)訓(xùn)臺防護(hù)，需鋪上格柵和翼子板防護(hù)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修任務(wù)實(shí)施故障現(xiàn)象步驟圖示底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺轉(zhuǎn)向無助力，顯示屏顯示車身三級報警。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修任務(wù)實(shí)施故障分析步驟圖示根據(jù)底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺的調(diào)試軟件中報文信息顯示，發(fā)現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）輸出報文的CAN1中ID 0 x18F消失，可以判斷為EPS-ECU通訊故障?？赡茉斐晒收系脑蛴校壕€控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）電源

51、故障；線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）通訊故障；線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）軟件錯誤；線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）故障。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示取下鑰匙，分別拔下EPS-ECU信號插頭和供電插頭，插上鑰匙并置于ON擋位。使用萬用表蜂鳴擋，測量EPS-ECU供電插頭搭鐵T2/2號針腳和搭鐵間通斷，正常為導(dǎo)通狀態(tài)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示使用萬用表電壓擋，黑表筆接EPS-ECU供電插頭搭鐵T2/2號針腳，紅表筆接EPS-ECU信號插頭ON供電T8/4號針腳，正常測量值應(yīng)為12V左右。拔下F19保險絲，使用萬用表電壓擋，黑表

52、筆接搭鐵，紅表筆接F19電壓輸入插座，正常測量值應(yīng)為12V左右。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示使用萬用表蜂鳴擋，測量F19保險絲是否導(dǎo)通，正常為導(dǎo)通狀態(tài)。如不導(dǎo)通，說明保險絲存在問題，需要更換保險絲。使用萬用表蜂鳴擋，測量F19保險絲電壓輸出插座和EPS-ECU信號插頭ON供電T8/4號針腳之間線路，正常為導(dǎo)通狀態(tài)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示經(jīng)萬用表測得，F(xiàn)19保險絲電壓輸出插座和EPS-ECU信號插頭ON供電T8/4號針腳之間線路無窮大，存在斷路故障，為線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）電源故障。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修任務(wù)實(shí)施故障修復(fù)步

53、驟圖示維修或更換相同型號的線路，實(shí)訓(xùn)臺恢復(fù)正常狀態(tài)，故障排除，撤除防護(hù)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修05線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修實(shí)訓(xùn)載體智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺。工具/儀器：萬用表、示波器。人員分工：組長1名，記錄人員2名，檢驗(yàn)人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔(dān)任，通過多個任務(wù)的訓(xùn)練，爭取讓每個學(xué)生輪流擔(dān)任每個角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力。實(shí)訓(xùn)場地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)實(shí)訓(xùn)室。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測前防護(hù)步驟圖示個人防護(hù)，維修人員需穿著防護(hù)

54、手套。實(shí)訓(xùn)臺防護(hù)，需鋪上格柵和翼子板防護(hù)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修任務(wù)實(shí)施故障現(xiàn)象步驟圖示底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺轉(zhuǎn)向無助力，顯示屏顯示車身三級報警。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修任務(wù)實(shí)施故障分析步驟圖示根據(jù)底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺的調(diào)試軟件中報文信息顯示，發(fā)現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）輸出報文的CAN1中ID 0 x18F消失，可以判斷為EPS-ECU通訊故障。可能造成故障的原因有：線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）電源故障；線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）通訊故障；線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）軟件錯誤；線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）故障。線控轉(zhuǎn)

55、向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示取下鑰匙，分別拔下EPS-ECU信號插頭和供電插頭，插上鑰匙并置于ON擋位。使用萬用表電壓擋，黑表筆接EPS-ECU供電插頭搭鐵T2/2號針腳，紅表筆接EPS-ECU信號插頭ON供電T8/4號針腳，正常測量值應(yīng)為12V左右。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示如以上測量結(jié)果不正常，需要接著測量供電線路和保險絲F19。使用萬用表電壓擋，紅表筆接EPS-ECU信號插頭CAN-H T8/8號針腳，黑表筆接搭鐵，正常測量值應(yīng)為2.55V左右。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示使用萬用表電壓擋，紅表筆接EPS-ECU信

56、號插頭CAN-L T8/3號針腳，黑表筆接搭鐵，正常測量值應(yīng)為2.46V左右。若測量EPS-ECU的CAN總線、供電和搭鐵都無異常，則需檢查是否有EPS-ECU對應(yīng)升級，若無，則需要更換EPS-ECU。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示經(jīng)示波器或萬用表測得，EPS-ECU信號插頭CAN-H T8/8號線路存在斷路故障，為線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）CAN通訊故障。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修任務(wù)實(shí)施故障修復(fù)步驟圖示維修或更換相同型號的線路，實(shí)訓(xùn)臺恢復(fù)正常狀態(tài)，故障排除，撤除防護(hù)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修06線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修實(shí)訓(xùn)載體智能網(wǎng)

57、聯(lián)汽車底盤線控實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺。工具/儀器：萬用表。人員分工：組長1名，記錄人員2名，檢驗(yàn)人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔(dān)任，通過多個任務(wù)的訓(xùn)練，爭取讓每個學(xué)生輪流擔(dān)任每個角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力。實(shí)訓(xùn)場地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)實(shí)訓(xùn)室。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測前防護(hù)步驟圖示個人防護(hù)，維修人員需穿著防護(hù)手套。實(shí)訓(xùn)臺防護(hù)，需鋪上格柵和翼子板防護(hù)。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修任務(wù)實(shí)施故障現(xiàn)象步驟圖示底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺轉(zhuǎn)向無助力，顯示屏顯

58、示車身三級報警。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修任務(wù)實(shí)施故障分析步驟圖示根據(jù)底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺的調(diào)試軟件中報文信息顯示，發(fā)現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）輸出報文的CAN1中ID 0 x18F轉(zhuǎn)向角度傳感器部分異常，可以判斷為轉(zhuǎn)向角度傳感器相關(guān)故障?？赡茉斐晒收系脑蛴校恨D(zhuǎn)向角度傳感器故障；轉(zhuǎn)向角度傳感器線路故障；線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）軟件錯誤；線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）故障。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示取下鑰匙，分別拔下EPS-ECU信號插頭和供電插頭，插上鑰匙并置于ON擋位。使用萬用表電壓擋，黑表筆接EPS-ECU供

59、電插頭搭鐵T2/2號針腳，紅表筆接EPS-ECU信號插頭ON供電T8/4號針腳，正常測量值應(yīng)為12V左右。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示如以上測量結(jié)果不正常，需要接著測量供電線路和保險絲F19。使用萬用表電壓擋，紅表筆接EPS-ECU信號插頭CAN-H T8/8號針腳，黑表筆接搭鐵，正常測量值應(yīng)為2.55V左右。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示使用萬用表電壓擋，紅表筆接EPS-ECU信號插頭CAN-L T8/3號針腳，黑表筆接搭鐵，正常測量值應(yīng)為2.46V左右。若測量EPS-ECU的CAN總線、供電和搭鐵都無異常，則需檢查是否有EPS-EC

60、U對應(yīng)升級，若無，則需要更換EPS-ECU。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修任務(wù)實(shí)施故障檢測步驟圖示經(jīng)示波器或萬用表測得，EPS-ECU信號插頭CAN-H T8/8號線路存在斷路故障，為線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器（EPS-ECU）CAN通訊故障。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修任務(wù)實(shí)施故障修復(fù)步驟圖示維修或更換相同型號的線路，實(shí)訓(xùn)臺恢復(fù)正常狀態(tài)，故障排除，撤除防護(hù)。智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)拆裝學(xué)習(xí)目標(biāo)1了解線控制動系統(tǒng)的功能2掌握線控制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理3了解線控制動系統(tǒng)典型車型應(yīng)用4了解線控制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢（拓展）5能夠獨(dú)立拆裝線控制動系統(tǒng)線控系統(tǒng)功能01線控制動系統(tǒng)功能什么是汽車制動系統(tǒng)