1、檢測機器人歡迎進入歡迎進入AS-UII的世界的世界 AS-UII有一個功能很強的“大腦”和一組靈敏的“感覺”器官。它不僅可以隨著外部環(huán)境敏捷地作出反應，而且還可以與你進行交流。它有聽覺、視覺、和觸覺，它還會象人一樣使用動作和聲音，來表達與它周圍世界互動時的感覺。如：nAS-UII會唱歌、會跳舞；n在早晨，他會叫你起床 ；n出去散步的時候他會跟在你后面，邊走邊唱； nAS-UII是我們給機器人起的名字。AS 是abilitystorm的縮寫，意思是能力風暴，U 表示大學版，II- 第二版本。 AS-UII的外形結(jié)構(gòu)的外形結(jié)構(gòu) 上蓋主板傳感器液晶顯示屏底 盤光明射器圖1-1 AS-UII結(jié)構(gòu)簡圖

2、AS-UII的控制面板的控制面板 開關(guān)： 控制控制AS-UII電源的按鈕。電源的按鈕。電源指示燈：電源指示燈的顏色是綠色。開機時，這個燈會發(fā)光，告訴你機器電源指示燈的顏色是綠色。開機時，這個燈會發(fā)光，告訴你機器 人已經(jīng)進入工作狀態(tài)了！人已經(jīng)進入工作狀態(tài)了！充電指示燈：當你給機器人充電時，充電指示的紅燈發(fā)光。當你給機器人充電時，充電指示的紅燈發(fā)光。充電口： 只要將充電器的直流輸出端插在充電口上，再將另一端接到只要將充電器的直流輸出端插在充電口上，再將另一端接到 220V電源上即可。電源上即可。下載口： 使用時只需將串口通信線的一端接下載口，另一端連接在電腦機使用時只需將串口通信線的一端接下載口，

3、另一端連接在電腦機 箱后面的一個九針串口上。箱后面的一個九針串口上。 “復位/ASOS”按鈕：這是個復合按鈕，用于下載操作系統(tǒng)和復位。這是個復合按鈕，用于下載操作系統(tǒng)和復位。 n n 圖1-2控制按鍵部分AS-UII的控制面板的控制面板n復位功能復位功能：在機器人運行程序的過程中，按下此按鈕，機器人就會中斷程序的運行。如果要重新運行程序，須按運行鍵。n下載操作系統(tǒng)功能下載操作系統(tǒng)功能：連接好串口通信線，打開機器人電源開關(guān)，在VJC1.5流程圖編輯界面中選擇“工具（T）-更新操作系統(tǒng)”命令，然后按下此按鈕，即可下載操作系統(tǒng)。n運行鍵運行鍵： 機器人開機后，按擊“運行”鍵，就可以運行最近下載的程序

4、。 n通信指示燈通信指示燈：通信指示燈位于機器人主板的前方，是一個黃色的小燈。在給機器人下載程序時，這個黃燈閃爍，表明下載正常，程序正在進入機器人的“大腦”AS-UII的充電的充電 AS-UII可以在線充電。在線充電又可分為開機充電和關(guān)機充電。 1開機充電 AS-UIIAS-UII可以一邊充電一邊活動，充電時，只需：可以一邊充電一邊活動，充電時，只需： (1)(1) 將充電器取出；將充電器取出； (2)(2) 充電器直流端接機器人充電口；充電器直流端接機器人充電口； (3)(3) 充電器另一端插在標準電源插座上（充電器另一端插在標準電源插座上（220V220V，50Hz50Hz）。）。 2關(guān)機

5、充電 AS-UIIAS-UII也可以關(guān)機充電。按上述三個步驟給機器人充電。關(guān)機充電也可以關(guān)機充電。按上述三個步驟給機器人充電。關(guān)機充電1.51.5小小時即可充滿。時即可充滿。 AS-UII的連接和檢測的連接和檢測 1連接串口通信線 連接串口通信線是一項基本操作，下面是連接的標準步驟： 取出串口通信線。一 端接AS-UII的下載口 ，另一 端接電腦機箱后的9針串口。2運行自檢程序 雙擊VJC1.5圖標，在打開的對話框中選擇“新建 流程圖程序”，進入了流程圖編輯界面。 在此界面中你可以發(fā)現(xiàn)工具欄中有“自檢”按鈕，點擊此按鈕，即可下載自檢程序。 AS-UII的連接和檢測的連接和檢測 自檢程序下載完畢

6、后，我們就可以檢測自檢程序下載完畢后，我們就可以檢測AS-UIIAS-UII了。進行了。進行自檢時，請拔下串口通信線，將機器人帶到安全的地方自檢時，請拔下串口通信線，將機器人帶到安全的地方（空曠，無障礙平地，（空曠，無障礙平地，2 2米米2 2米大小即可）。米大小即可）。 按下機器人電源開關(guān)，會聽到按下機器人電源開關(guān)，會聽到“嘟嘟”的一聲，的一聲，LCDLCD上顯上顯示出示出“ASOS2002 Grandar Ability StormsASOS2002 Grandar Ability Storms”，同時右下角，同時右下角有太極狀的圖標在跳。太極圖跳動表示有太極狀的圖標在跳。太極圖跳動表示A

7、S-UIIAS-UII的系統(tǒng)運行的系統(tǒng)運行正常。按一下正常。按一下“運行運行”鍵，機器人就開始自檢了，鍵，機器人就開始自檢了，LCDLCD上會上會顯示顯示“ “ AS-UII Intelligent Robot Test” AS-UII Intelligent Robot Test” 。 自檢內(nèi)容共有八項，一項內(nèi)容自檢完成后，自檢內(nèi)容共有八項，一項內(nèi)容自檢完成后， 再按一下再按一下運行鍵，將進行下一項檢測內(nèi)容。下面就讓我們逐項看一運行鍵，將進行下一項檢測內(nèi)容。下面就讓我們逐項看一看：看：AS-UII的連接和檢測的連接和檢測1.LCD液晶顯示是否正常？YesNo字符顯示清晰，字符顯示清晰，162

8、個字符不應有缺行、缺列現(xiàn)象。個字符不應有缺行、缺列現(xiàn)象。2.揚聲器（喇叭）是否正常？YesNo揚聲器所播放的樂曲應清晰洪亮，無明顯噪聲。揚聲器所播放的樂曲應清晰洪亮，無明顯噪聲。3.光敏傳感器是否正常？YesNo 左右光敏傳感器的感應數(shù)值隨光強不同而變化，其范圍左右光敏傳感器的感應數(shù)值隨光強不同而變化，其范圍為為0255。光強越弱，數(shù)值越大，光強越強，數(shù)值越小。光強越弱，數(shù)值越大，光強越強，數(shù)值越小。在相同光強條件下，左右兩光敏傳感器數(shù)值偏差小于在相同光強條件下，左右兩光敏傳感器數(shù)值偏差小于10。如：（如：（photo L172 R210 ）表示左邊的光線強。）表示左邊的光線強。AS-UII的

9、連接和檢測的連接和檢測 4.紅外傳感器是否正常？Yes No 在前方在前方10cm10cm80cm80cm范圍內(nèi)，有范圍內(nèi)，有A4A4紙大小的障礙物時，在紙大小的障礙物時，在LCDLCD上會有上會有“”符號顯示，并指明障礙物所在的方位（左前、右前或者正前）。符號顯示，并指明障礙物所在的方位（左前、右前或者正前）。 如：如： IR Test IR Test 表示機器人右前方有障礙。表示機器人右前方有障礙。 5.話筒是否正常？ Yes No 對著AS-UII話筒槽孔（蜂窩狀小孔）說話，看LCD上的 是否增加。 6.碰撞傳感器是否正常？Yes No 按動機器人下部的碰撞環(huán)，在LCD上能顯示碰撞方位（英文）。AS-UII的連接和檢測的連接和檢測7.檢測直流電機是否正常？ YesNo 機器人可移動、轉(zhuǎn)彎，同時在機器人可移動、轉(zhuǎn)彎，同時在LCD上顯示光電編碼器累計計上顯示光電編碼器累計計數(shù)值和瞬時電機轉(zhuǎn)速。如：數(shù)值和瞬時電機轉(zhuǎn)速。如： Motor 30L100 Test 31R100 表示左電機速度表示左電機速度100，右電機速度，右電機速度100，左輪轉(zhuǎn)過，左輪轉(zhuǎn)過30個單位，個單位，右輪轉(zhuǎn)過右輪轉(zhuǎn)過31個單位。個單位。8.光電編碼