1、工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）主講人：王老師edubot_ 第1部分 整體介紹 第2部分 手動(dòng)操縱 第3部分 I/O配置 第4部分 基本編程 第5部分 示教器常用操作edubot_第14課 工件坐標(biāo)系定義edubot_學(xué)習(xí)目標(biāo)：熟悉工件坐標(biāo)系的概念掌握工件坐標(biāo)系定義方法edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義工件坐標(biāo)系的概念 工 件 坐 標(biāo) 系用于定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系或者其他坐標(biāo)系的位置，具有兩個(gè)作用：一是方便用戶以工件平面方向?yàn)閰⒖际謩?dòng)操縱調(diào)試； 二是當(dāng)工件位置更改后，通過(guò)重新定義該坐標(biāo)系，機(jī)器人即可正常作業(yè)，不需要對(duì)機(jī)

2、器人程序進(jìn)行修改。基礎(chǔ)模塊工件坐標(biāo)示意圖edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義工件坐標(biāo)系的定義方法 ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系定義采用三點(diǎn)法，分別為X軸上第一點(diǎn)X1，X軸上第二點(diǎn)X2，Y軸上第三點(diǎn)Y1。所定義的工件坐標(biāo)系原點(diǎn)為Y1與X1、X2所在直線的垂足處，X正方向?yàn)閄1至X2射線方向，Y正方向?yàn)榇棺阒罽1射線方向，其基本步驟如下。1.選定所用工具的工具坐標(biāo)系。2.找到工件平面內(nèi)X軸和Y軸上的三點(diǎn)作為參考點(diǎn)。3.手動(dòng)操縱機(jī)器人分別至三個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，記錄對(duì)應(yīng)位置。4.通過(guò)三點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，機(jī)器人自動(dòng)計(jì)算出對(duì)應(yīng)工件坐標(biāo)系值。5.手動(dòng)操縱進(jìn)行校驗(yàn)。

3、edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟1：在手動(dòng)模式下點(diǎn)擊【主菜單】下“手動(dòng)操縱”按鈕，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”界面。新建工件坐系：edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟2：點(diǎn)擊【工件坐標(biāo)】選項(xiàng)，進(jìn)入“工件選擇”界面。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟3：點(diǎn)擊【新建】按鈕，進(jìn)入工件數(shù)據(jù)新建界面。更多免費(fèi)資源edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)

4、142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟4：根據(jù)需要設(shè)定工件坐標(biāo)系聲明參數(shù)及初始值。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟5：點(diǎn)擊【確定】按鈕保存數(shù)據(jù)。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟6：點(diǎn)擊【確定】按鈕完成工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)新建。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟1：點(diǎn)擊【主菜單】中的【手動(dòng)操縱】，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”界面。定義工件坐標(biāo)系：edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解

5、析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟2：點(diǎn)擊【工具坐標(biāo)】，進(jìn)入“工具坐標(biāo)”選擇界面。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟3：選擇13節(jié)中示教的“tool3”，點(diǎn)擊【確定】。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟4：點(diǎn)擊【工件坐標(biāo)】，進(jìn)入“工件坐標(biāo)”選擇界面。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟5：選擇上節(jié)建立的坐標(biāo)系，點(diǎn)擊【編輯】

6、菜單下的【定義】按鈕。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟6：選擇用戶方法中的“三點(diǎn)”。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟7：手動(dòng)將機(jī)器人移動(dòng)至基礎(chǔ)模塊工件原點(diǎn)標(biāo)志處。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟8：選擇“用戶點(diǎn)X1”，點(diǎn)擊【修改位置】，保存當(dāng)前位置。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步

7、驟9：手動(dòng)將機(jī)器人移動(dòng)至基礎(chǔ)模塊工件X軸上標(biāo)志處。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟10：選擇“用戶點(diǎn)X2”，點(diǎn)擊【修改位置】，保存當(dāng)前位置。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟11：手動(dòng)將機(jī)器人移動(dòng)至基礎(chǔ)模塊工件Y軸上標(biāo)志處。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟12：選擇“用戶點(diǎn)Y1”，點(diǎn)擊【修改位置】，保存當(dāng)前位置。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器

8、人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟13：點(diǎn)擊【確定】。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟14：在彈出的對(duì)話框中選擇【是】，保存修改的點(diǎn)。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟15：修改新模塊的名稱，點(diǎn)擊【確定】，系統(tǒng)啟動(dòng)計(jì)算過(guò)程。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟16：工件坐標(biāo)系計(jì)算完成后顯示計(jì)算結(jié)果，滿足要求則點(diǎn)擊【確定】完成定義過(guò)程，

9、否則點(diǎn)擊【取消】結(jié)束定義過(guò)程。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟1：在手動(dòng)操縱頁(yè)面將動(dòng)作模式切換為線性，坐標(biāo)系切換為工件坐標(biāo)。3.驗(yàn)證工件坐標(biāo)：edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟2：點(diǎn)擊【工件坐標(biāo)】，進(jìn)入“工件坐標(biāo)系”選擇界面。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課時(shí)142.10工件坐標(biāo)系定義操作步驟步驟3：選擇示教完成的“wobj1”，點(diǎn)擊【確定】。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第2部分：手動(dòng)操縱課