T/CECA-G0221—2023T/CSTE0308-2023AssessmentrequirementsforqualitygradingandforerandintegrationPart1：Theintegratedindustrialrobotwithmaximumloadof濟(jì)學(xué)會(huì)協(xié)會(huì)發(fā)布1T/CECA-G0221—2023T/CSTE0308-2023本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》和T/CAQP015—2020、T/ESF0001—2020《“領(lǐng)跑者”標(biāo)準(zhǔn)編制通則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)“領(lǐng)跑者”工作委員會(huì)提出。本文件由中國(guó)技術(shù)經(jīng)濟(jì)學(xué)會(huì)和中國(guó)節(jié)能協(xié)會(huì)歸口。本文件起草單位：廣東產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)研究院、廣州中設(shè)機(jī)器人智能裝備股份有限公司、庫(kù)卡機(jī)器人（廣東）有限公司、廣東德睿電氣科技發(fā)展有限公司、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、佛山隆深機(jī)器人有限公司、廣東隆崎機(jī)器人有限公司、重慶凱瑞機(jī)器人技術(shù)有限公司、中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化研究院。本文件主要起草人：崔朝宇、徐子軒、林明盛、呂鳳實(shí)、何健華、葛麗、李永和、付守海、劉承鍵、蘇鑫、陳新、侯立本、孫添飛、于經(jīng)堯、金晨紅、王曉霞、王清忠、張昌堯、鄭柏恒、趙學(xué)智。本文件為首次發(fā)布。T/CECA-G0221—2023T/CSTE0308-20232集成工業(yè)機(jī)器人最大負(fù)載10kg最大臂長(zhǎng)1000mm范圍本文件規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與集成質(zhì)量及企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)水平評(píng)價(jià)指標(biāo)體系和評(píng)價(jià)方法。本文件適用于工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與集成產(chǎn)品中的工業(yè)機(jī)器人零部件，僅涉及10kg負(fù)載及以下、1000mm臂展及以下的工業(yè)機(jī)器人（包括四軸scara機(jī)器人、四軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人、六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人、七軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人、不包含協(xié)作機(jī)器人及并聯(lián)機(jī)器人的相關(guān)產(chǎn)品）。相關(guān)機(jī)構(gòu)開(kāi)展質(zhì)量分級(jí)和企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)水平評(píng)估、“領(lǐng)跑者”評(píng)價(jià)以及相關(guān)認(rèn)證時(shí)可參照使用，企業(yè)在制定企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)也可參照本文件。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人GB11291.2-2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分:機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T19001質(zhì)量管理體系要求GB/T23331能源管理體系要求及使用指南GB/T24001環(huán)境管理體系要求及使用指南GB/T45001職業(yè)健康安全管理體系要求及使用指南JB/T8896-1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則術(shù)語(yǔ)和定義GB11291.1、GB11291.2、GB/T5226.1界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。集成integration將機(jī)器人和其他設(shè)備或另外的機(jī)器(含其他機(jī)器人)組合成能完成如零部件生產(chǎn)的有益工作的機(jī)器系統(tǒng)。T/CECA-G0221—2023T/CSTE0308-20233集成者integrator設(shè)計(jì)、提供、制造或組裝機(jī)器人系統(tǒng)、集成制造系統(tǒng)的實(shí)體,該實(shí)體負(fù)責(zé)安全策略,包括保護(hù)裝置、控制接口以及控制系統(tǒng)的互連。集成制造系統(tǒng)integratedmanufacturingsystem;IMS為了制造、處理、移動(dòng)或包裝零部件或組件,由原材料處理系統(tǒng)連接,并由控制器(即IMS控制器)實(shí)現(xiàn)互連,采用協(xié)同方式工作的一組機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線industrialrobotline由在單獨(dú)或相連的安全防護(hù)空間內(nèi)執(zhí)行相同或不同功能的多個(gè)機(jī)器人單元和相關(guān)設(shè)備構(gòu)成。評(píng)價(jià)指標(biāo)體系基本要求4.1.1近三年，生產(chǎn)企業(yè)無(wú)較大及以上環(huán)境、安全、質(zhì)量事故。4.1.2企業(yè)應(yīng)未列入國(guó)家信用信息嚴(yán)重失信主體相關(guān)名錄。4.1.3企業(yè)可根據(jù)GB/T19001、GB/T24001、GB/T45001建立并運(yùn)行相應(yīng)質(zhì)量、環(huán)境、職業(yè)健康安全和能源管理體系，同時(shí)鼓勵(lì)企業(yè)根據(jù)自身運(yùn)營(yíng)情況建立更高水平的相關(guān)管理體系。4.1.4產(chǎn)品應(yīng)為量產(chǎn)產(chǎn)品，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與集成領(lǐng)跑標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)滿足國(guó)家強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)及相關(guān)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與集成(產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn))規(guī)定的要求。評(píng)價(jià)指標(biāo)分類4.2.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與集成質(zhì)量分級(jí)及“領(lǐng)跑者”評(píng)價(jià)指標(biāo)體系包括基礎(chǔ)指標(biāo)、核心指標(biāo)和創(chuàng)新性指標(biāo)。4.2.2基礎(chǔ)指標(biāo)包括如下指標(biāo)：4.2.2.1控制器位置：在自動(dòng)操作時(shí)，控制器和設(shè)備(例如：焊接控制器、氣動(dòng)閥門等)應(yīng)放置在安全防護(hù)空間外，使人員能清晰看到機(jī)器人限定空間并進(jìn)行控制。4.2.2.2致動(dòng)控制器：機(jī)器人系統(tǒng)不應(yīng)響應(yīng)任何可能會(huì)造成危險(xiǎn)情況的命令或外部遠(yuǎn)程命令。4.2.2.3能源隔絕：應(yīng)提供隔絕有害能源、避免人員暴露于危險(xiǎn)的方法。這些方法應(yīng)僅在斷開(kāi)能源的位置是保險(xiǎn)和/或安全的。4.2.2.4儲(chǔ)能控制：應(yīng)提供控制和/或受控地釋放儲(chǔ)存的危險(xiǎn)能量的方法。應(yīng)貼上標(biāo)簽以識(shí)別儲(chǔ)能的危險(xiǎn)。4.2.2.5停止功能：a)每個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)或單元都應(yīng)具有保護(hù)性停止功能和獨(dú)立的急停功能。各功能應(yīng)具有與其他保護(hù)裝置或急停裝置連接的能力。4b)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)有影響系統(tǒng)所有相關(guān)部件的單獨(dú)的急停功能。c)如果兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人的限定空間發(fā)生部分重疊，或如果兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人可進(jìn)入同一安全防護(hù)空間，那么該空間應(yīng)該是同一工作空間。4.2.2.6設(shè)備的關(guān)閉：機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)安裝成相關(guān)設(shè)備的關(guān)閉不會(huì)造成危害或危險(xiǎn)情況。4.2.2.7末端執(zhí)行器要求：a)能源供應(yīng)(如電力、液壓、氣動(dòng)、真空的動(dòng)力)的損失或變化不會(huì)導(dǎo)致負(fù)載釋放，否則會(huì)造成危險(xiǎn)情b)負(fù)載和末端執(zhí)行器共同產(chǎn)生的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)力都在負(fù)載容量和機(jī)器人動(dòng)態(tài)響應(yīng)范圍之內(nèi)。c)使用時(shí)可拆卸工具被牢固連接。4.2.2.8緊急恢復(fù)：使用資料應(yīng)包括機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)設(shè)備故障矯正的詳細(xì)說(shuō)明，以及機(jī)器人制造商關(guān)于機(jī)器人在緊急或異常情況下無(wú)需驅(qū)動(dòng)源就能運(yùn)動(dòng)的說(shuō)明。4.2.2.9警告標(biāo)志：當(dāng)機(jī)器人或系統(tǒng)其他設(shè)備部分的警告標(biāo)志由于安裝或集成變得模糊時(shí)，提供其他同等有效的警告方法(例如將另一個(gè)警告標(biāo)志放在可見(jiàn)位置)。4.2.2.10照明：應(yīng)為需要經(jīng)常檢查調(diào)整的內(nèi)部零部件和維修區(qū)域提供適當(dāng)?shù)恼彰?。?yīng)經(jīng)常檢查和調(diào)整的區(qū)域，照明度應(yīng)至少為500lx。4.2.2.11使能裝置：如果要求安全空間內(nèi)多人受保護(hù)，應(yīng)給每個(gè)人都提供使能裝置，在被使能裝置控制(停止)后，聯(lián)鎖的、危險(xiǎn)的機(jī)器人功能將要求有一個(gè)獨(dú)立動(dòng)作去重啟。4.2.2.12限定空間：機(jī)器人系統(tǒng)的限定空間應(yīng)通過(guò)限制機(jī)器人、末端執(zhí)行器、夾具和工件的運(yùn)動(dòng)來(lái)建立。限定空間宜比最大空間小。限定空間在安全防護(hù)空間內(nèi)并與操作空間盡可能匹配。4.2.2.13動(dòng)態(tài)限制：機(jī)械式的物理上約束機(jī)器人不超出指定的界限。非機(jī)械式的不限制機(jī)器人本身的運(yùn)動(dòng)，而是通過(guò)機(jī)器人控制器系統(tǒng)啟動(dòng)停止。4.2.2.14干預(yù)通道：需要使用手動(dòng)高速方式的任務(wù)，提供的最小間隙應(yīng)為0.5m，應(yīng)提供永久性通道裝置。4.2.2.15自動(dòng)方式：a)以自動(dòng)方式進(jìn)入安全防護(hù)空間時(shí)，應(yīng)導(dǎo)致可能出現(xiàn)危險(xiǎn)或危險(xiǎn)情況的所有設(shè)備的保護(hù)性停止。b)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)方式的選擇不應(yīng)覆蓋或重置任何保護(hù)性停止或急停情況。c)切換到自動(dòng)方式時(shí)，應(yīng)能導(dǎo)致保護(hù)性停止或急停。d)自動(dòng)操作應(yīng)在安全防護(hù)空間外啟動(dòng)。4.2.2.16手動(dòng)低速：在手動(dòng)低速方式下，選定的TCP速度不應(yīng)超過(guò)250mm/s。宜能夠選擇低于250mm/s的速度。4.2.2.17手動(dòng)高速：在手動(dòng)高速方式下，選定的TCP速度可以超過(guò)250mm/s。4.2.2.18進(jìn)入點(diǎn)的安全防護(hù)：為保養(yǎng)或服務(wù)任務(wù)的通道提供防護(hù)裝置時(shí)，防護(hù)裝置應(yīng)有足夠的尺寸。4.2.3核心指標(biāo)包括位置準(zhǔn)確度、位置重復(fù)性、距離準(zhǔn)確度、距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間，核心指標(biāo)分為三個(gè)等級(jí)，其指標(biāo)含義為：4.2.3.1位置準(zhǔn)確度：指令位姿的位置與實(shí)到位置集群重心之差。T/CECA-G0221—2023T/CSTE0308-202354.2.3.2位置重復(fù)性：位置重復(fù)性表示對(duì)同一指令位姿從同一方向重復(fù)響應(yīng)30次后實(shí)到位姿的一致程度。4.2.3.3距離準(zhǔn)確度：在指令距離和實(shí)到距離平均值之間位置和姿態(tài)的偏差。4.2.3.4距離重復(fù)性：在同一方向?qū)ο嗤噶罹嚯x重復(fù)運(yùn)動(dòng)30次后與實(shí)到距離的一致程度。4.2.3.5位置穩(wěn)定時(shí)間：是用于衡量機(jī)器人停止在實(shí)到位姿快慢程度的性能，是從機(jī)器人第一次進(jìn)入門限帶的瞬間到不再超出門限帶的瞬間所經(jīng)歷的時(shí)間。4.2.4上述指標(biāo)用以分級(jí)的值為集成系統(tǒng)中所包含的工業(yè)機(jī)器人該指標(biāo)的平均值。指標(biāo)具體包含先進(jìn)水平，相當(dāng)于企標(biāo)排行榜中5星級(jí)水平；平均水平，相當(dāng)于企標(biāo)排行榜中4星級(jí)水平；基準(zhǔn)水平，相當(dāng)于企標(biāo)排行榜中3星級(jí)水平。4.2.5創(chuàng)新性指標(biāo)為噪聲和電源適應(yīng)性要求，劃分成平均水平和先進(jìn)水平兩個(gè)等級(jí)，其中先進(jìn)水平相當(dāng)于企標(biāo)排行榜中的5星級(jí)水平，平均水平相當(dāng)于企標(biāo)排行榜中4星級(jí)水平。鼓勵(lì)根據(jù)條件成熟情況適時(shí)增加與產(chǎn)品性能和消費(fèi)者關(guān)注的相關(guān)創(chuàng)新性指標(biāo)。4.3評(píng)價(jià)指標(biāo)體系工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與集成“領(lǐng)跑者”標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)指標(biāo)體系見(jiàn)表1。表1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與集成“領(lǐng)跑者”標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)指標(biāo)體系序指標(biāo)類型評(píng)價(jià)指標(biāo)指標(biāo)來(lái)源指標(biāo)水平分級(jí)判定依據(jù)/方法先進(jìn)水平平均水平基準(zhǔn)水平1基礎(chǔ)指標(biāo)安全指標(biāo)GB11291.2-2013見(jiàn)附錄AGB11291.2-20132核心指標(biāo)位置準(zhǔn)確度GB/T12642-20137.2.1位置準(zhǔn)確度≤1mm1mm＜位置準(zhǔn)確度≤2mm2mm＜位置準(zhǔn)確度≤3mmGB/T12642-2013中7.2.13位置重復(fù)性GB/T12642-20137.2.2位置重復(fù)性≤0.1mm0.1mm<位置重復(fù)性≤0.2mm0.2mm＜位置重復(fù)性≤0.3mmGB/T12642-2013中7.2.24距離準(zhǔn)確度度|≤1mm1mm＜|距離準(zhǔn)確度|≤2mm2mm＜|距離準(zhǔn)確度|≤4mmGB/T12642-2013中8.25距離重復(fù)性GB/T12642-20137.3.3性|≤0.1mm0.1mm<復(fù)性|≤0.2mm0.2mm＜|距離重復(fù)性|≤0.4mmGB/T12642-2013中8.3T/CECA-G0221—2023T/CSTE0308-202366位置穩(wěn)定時(shí)間GB/T12642-20137.4T≤6s6s＜T≤8s8s＜T≤10sGB/T12642-2013中7.47創(chuàng)新性指標(biāo)JB/T8896-19995.7噪聲≤75dB(A)75dB(A)-----JB/T8896-1999中5.78電源適應(yīng)性JB/T8896-19995.8有相關(guān)限制無(wú)相關(guān)限制-----JB/T8896-1999中5.8評(píng)價(jià)方法及等級(jí)劃分評(píng)價(jià)結(jié)果劃分為一級(jí)、二級(jí)和三級(jí)，各等級(jí)所對(duì)應(yīng)的劃分依據(jù)見(jiàn)表2。達(dá)到三級(jí)要求及以上的企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)并按照有關(guān)要求進(jìn)行自我聲明公開(kāi)后均可進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與集成企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)排行榜。達(dá)到一級(jí)要求的企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，且按照有關(guān)要求進(jìn)行自我聲明公開(kāi)后，其標(biāo)準(zhǔn)和符合標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品可以直接進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)“領(lǐng)跑者”候選名單。表2指標(biāo)評(píng)價(jià)要求及等級(jí)劃分附錄A（規(guī)范性）基礎(chǔ)指標(biāo)中安全要求的具體指標(biāo)要求A.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與集成“領(lǐng)跑者”企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)滿足國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB11291.2-2013的要求，具體指標(biāo)要求見(jiàn)表A.1。T/CECA-G0221—2023T/CSTE0308-20237表A.1基礎(chǔ)指標(biāo)中安全要求的具體指標(biāo)要求序號(hào)具體指標(biāo)指標(biāo)來(lái)源判斷依據(jù)/方法1控制器位置GB11291.2-20135.3.2GB11291.2-20135.3.22致動(dòng)控制器GB11291.2-20135.3.3GB11291.2-20135.3.33能源隔絕GB11291.2-20135.3.6GB11291.2-20135.3.64儲(chǔ)能控制GB11291.2-20135.3.7GB11291.2-20135.3.75停止功能GB11291.2-20135.3.8GB11291.2-20135.3.86設(shè)備的關(guān)閉GB11291.2-20135.3.9GB11291.2-20135.3.97末端執(zhí)行器要求GB11291.2-20135.3.10GB11291.2-20135.3.108緊急恢復(fù)GB11291.2-20135.3.11GB11291.2-20135.3.119警告標(biāo)志GB11291.2-20135.3.12GB11291.2-20135.3.12照明GB11291.2-20135.3.13GB11291.2-20135.3.13使能裝置GB11291.2-20135.3.15GB11291.2-20135.3.15限定空間GB11291.2-20135.4.2GB11291.2-20