(19)國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(10)申請(qǐng)公布號(hào)CN120207031A(71)申請(qǐng)人北京坐騎科技有限公司地址101300北京市順義區(qū)興天路15號(hào)院1號(hào)樓5層5043室申請(qǐng)人楊仟龍(72)發(fā)明人王亞仇海敏黃建魏文軍(54)發(fā)明名稱直線位移主動(dòng)懸架及應(yīng)用該懸架的車輛本發(fā)明涉及一種直線位移主動(dòng)懸架及應(yīng)用該懸架的車輛，屬于車輛底盤技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及主動(dòng)側(cè)傾車輛的側(cè)傾驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)；由直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)形成的懸架驅(qū)動(dòng)單個(gè)車輪大位移量、直線運(yùn)動(dòng)，兩組直線位移懸架獨(dú)立控制兩側(cè)車輪相對(duì)車身反向直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輛側(cè)傾，為窄體主動(dòng)側(cè)傾車輛提供了一種新的側(cè)傾驅(qū)動(dòng)控制方法；由該懸架驅(qū)動(dòng)車輪相對(duì)車身獨(dú)立運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)車輛對(duì)地面主動(dòng)仿形，形成一種地面仿形車輛，車輛行駛過程中可以保持車身上的平臺(tái)表面始終水平，21.直線位移主動(dòng)懸架，其特征在于，包括：兩個(gè)等長搖臂的一端分別與車身轉(zhuǎn)動(dòng)連接、兩連接點(diǎn)A、B,兩個(gè)搖臂的另一端分別與平衡桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接、兩連接點(diǎn)D、C,四個(gè)連接點(diǎn)處轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行、且均垂直于車身中垂面，形成具有同一相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面的平行四邊形ABCD閉式運(yùn)動(dòng)鏈、該相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面平行于車身中垂面；三個(gè)等長連桿的一端繞同一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)連接、二個(gè)連桿的另一端與車身在B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三個(gè)連桿的另一端與拖曳臂一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接、連接點(diǎn)G,拖曳臂的另一端與平衡桿在D點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，車輪在G點(diǎn)與拖曳臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接、驅(qū)動(dòng)車輛行駛，各轉(zhuǎn)動(dòng)連接點(diǎn)處轉(zhuǎn)動(dòng)軸線均垂直于車身中垂面；在平行于車身中垂面的同一相對(duì)運(yùn)2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直線位移主動(dòng)懸架，其特征在于，所述的平衡桿位于車身的AB線段下方、α<0時(shí)，保留第一個(gè)連桿FE,取與連桿等長度的減震器取代第二個(gè)連桿FB或者取3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的直線位移主動(dòng)懸架，其特征在于，所述的減速器的輸出4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或者3所述的直線位移主動(dòng)懸架，其特征在于，所述的電機(jī)選用抱串聯(lián)行星齒輪減速器或者RV減速器驅(qū)動(dòng)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)，車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)、車身距離地面高度改變；下電后電機(jī)停止施能、抱閘制動(dòng)電機(jī)軸，車身相對(duì)地面高度鎖定。5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或者3所述的直線位移主動(dòng)懸架，其特征在于，所述的電機(jī)選用永磁同步電動(dòng)機(jī)，減速器選用具有反向自鎖功能的蝸桿減速器；電機(jī)施能時(shí)，蝸桿副減速傳動(dòng)，電機(jī)串聯(lián)蝸桿減速器驅(qū)動(dòng)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)，車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)、車身距離6.一種主動(dòng)側(cè)傾車輛，其特征在于，包括：根據(jù)權(quán)利要求1、2或者3所述兩組結(jié)構(gòu)和性能參數(shù)相同的直線位移主動(dòng)懸架依據(jù)給定的輪距以車身中垂面左右對(duì)稱布置，在同一車身上胎均選用斷面為弧形曲線輪胎；左、右兩側(cè)電機(jī)通過減速器分別驅(qū)動(dòng)兩組直線位移主動(dòng)懸架中的搖臂相對(duì)車身異向轉(zhuǎn)動(dòng)，雙后輪相對(duì)車身異向直線運(yùn)動(dòng)、車輛側(cè)傾，單個(gè)前輪與車身一起自適應(yīng)側(cè)傾。7.一種地面仿形車輛，其特征在于，包括：根據(jù)權(quán)利要求1、2或者3所述四組結(jié)構(gòu)和性能參數(shù)相同的直線位移主動(dòng)懸架依據(jù)給定的輪距和軸距以車身中垂面左右對(duì)稱布置、共用同一車身，四個(gè)車輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、內(nèi)外側(cè)車輪差速轉(zhuǎn)向，四組直線位移主動(dòng)懸架獨(dú)立控制、四個(gè)車輪獨(dú)立對(duì)地面仿形。3技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及一種直線位移主動(dòng)懸架及應(yīng)用該懸架的車輛，屬于車輛底盤技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及主動(dòng)側(cè)傾車輛的側(cè)傾驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)范疇。背景技術(shù)[0002]主動(dòng)側(cè)傾控制系統(tǒng)通過控制車輛在轉(zhuǎn)彎時(shí)向彎道內(nèi)側(cè)傾斜程度，提高了車輛彎道在過彎時(shí)或者駛過傾斜路面時(shí)自動(dòng)傾斜一定角度，產(chǎn)生一個(gè)平衡力矩，來抵抗車輛質(zhì)心受到的離心力或側(cè)翻力，以保持車輛的穩(wěn)定行駛。[0003]主動(dòng)側(cè)傾車輛在彎道行駛過程中，如果進(jìn)一步提高行駛速度，所產(chǎn)生的離心力增大，車輛穩(wěn)定行駛所需較大的側(cè)傾角，主動(dòng)側(cè)傾車輛通過懸架側(cè)傾系統(tǒng)，使兩車輪相對(duì)車身快速、大位移量運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輛正時(shí)、大角度側(cè)傾，需要側(cè)傾運(yùn)動(dòng)快速響應(yīng)以及快速側(cè)傾到位；常用的拖曳臂式懸架，通過車輪軸線相對(duì)車身轉(zhuǎn)動(dòng)能夠獲得兩車輪相對(duì)車身大位移量運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)車輛側(cè)傾，車輛側(cè)傾行駛時(shí)車輪軸同時(shí)受到離心力和切向力作用，切向力實(shí)現(xiàn)側(cè)傾運(yùn)動(dòng)快速響應(yīng)以及快速側(cè)傾到位，而作用于車輪軸的側(cè)傾運(yùn)動(dòng)離心力會(huì)造成車輛行駛速度波動(dòng)；探索一種直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)形成的懸架，由兩組獨(dú)立控制的直線運(yùn)動(dòng)懸架布置在車身兩側(cè)，控制兩側(cè)車輪相對(duì)車身反向直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輛側(cè)傾，為主動(dòng)側(cè)傾車輛提供一種新的側(cè)傾驅(qū)動(dòng)控制方法。發(fā)明內(nèi)容[0004]本發(fā)明目的是要提供一種直線位移主動(dòng)懸架及應(yīng)用該懸架的車輛，由直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)形成的懸架驅(qū)動(dòng)單個(gè)車輪大位移量、直線運(yùn)動(dòng)，兩組直線位移懸架獨(dú)立控制兩側(cè)車輪相對(duì)車身反向直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輛側(cè)傾。[0005]為了達(dá)到本發(fā)明目的所采取的技術(shù)方案包括：直線位移主動(dòng)懸架，包括：兩個(gè)等長搖臂(11)的一端分別與車身(10)轉(zhuǎn)動(dòng)連接、兩連接點(diǎn)A、B,兩個(gè)搖臂(11)的另一端分別與平衡桿(12)轉(zhuǎn)動(dòng)連接、兩連接點(diǎn)D、C,四個(gè)連接點(diǎn)處轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行、且均垂直于車身中垂面，形成具有同一相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面的平行四邊形ABCD閉式運(yùn)動(dòng)鏈、該相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面平行于車身中垂面；三個(gè)等長連桿(14)的一端繞同一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)連接、連接點(diǎn)F,第一個(gè)連桿的另一端與平衡桿(12)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連接點(diǎn)位于DC延長線上E點(diǎn)、且EC=BC,第二個(gè)連桿的另一端與車身(10)在B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三個(gè)連桿的另一端與拖曳臂(13)一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接、連接點(diǎn)G,拖曳臂(13)的另一端與平衡桿(12)在D點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，車輪(16)在G點(diǎn)與拖曳臂(13)轉(zhuǎn)動(dòng)連接、驅(qū)動(dòng)車輛行駛，各轉(zhuǎn)動(dòng)連接點(diǎn)處轉(zhuǎn)動(dòng)軸線均垂直于車2BC,AB=DC=3BC,DG=DE=4BC;電機(jī)(17)串聯(lián)減速器(18)后固定安裝在車身(10)上，減速器動(dòng)，平衡桿(12)位于車身的AB線段上方、α>0時(shí)，取與連桿等長度的減震器(15)取代第一個(gè)4[0006]其中：搖臂AD相對(duì)車身(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，車輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)、且該直線平行于車身中垂面，當(dāng)線段AB位于車身水平面內(nèi)時(shí)，車輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿過B點(diǎn)垂直于車身水平面的直線運(yùn)動(dòng)。[0007]上述的直線位移主動(dòng)懸架中，平衡桿(12)位于車身的AB線段下方、α<0時(shí)，保留第一個(gè)連桿FE,取與連桿等長度的減震器(15)取代第二個(gè)連桿FB或者取代第三個(gè)連桿FG、連接方式相同，α控制車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)，形成另一種直線位移主動(dòng)懸架，車輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與車身的AB線段之間距離H具有更大變化范圍，以便提高車輛對(duì)復(fù)雜地面的[0008]上述的直線位移主動(dòng)懸架中，減速器(18)的輸出軸驅(qū)動(dòng)另一搖臂BC相對(duì)車身轉(zhuǎn)動(dòng)、轉(zhuǎn)角α,α控制車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)，具有相同的直線位移主[0009]上述的直線位移主動(dòng)懸架中，電機(jī)(17)選用抱閘電機(jī)，減速器(18)選用行星齒輪減速器驅(qū)動(dòng)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)，車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)、車身距離地面高度改變，車身高度增加時(shí)，車輛通過性能提高；下電后電機(jī)停止施能、抱閘制動(dòng)電機(jī)軸，車身相對(duì)地面高度鎖定。[0010]上述的直線位移主動(dòng)懸架中，電機(jī)(17)選用永磁同步電動(dòng)機(jī)，減速器(18)選用具有反向自鎖功能的蝸桿減速器；電機(jī)施能時(shí)，蝸桿副減速傳動(dòng)，電機(jī)串聯(lián)蝸桿減速器驅(qū)動(dòng)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)，車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)、車身距離地面高度改變，車身高度減小時(shí)，車輛高速行駛穩(wěn)定性提高；電機(jī)停止施能時(shí)，蝸桿副反向傳動(dòng)自鎖，車身相對(duì)地面高度鎖[0011]一種主動(dòng)側(cè)傾車輛，包括：兩組結(jié)構(gòu)和性能參數(shù)相同的直線位移主動(dòng)懸架依據(jù)給定的輪距以車身中垂面左右對(duì)稱布置、共用同一車身，在同一車身上按照給定的軸距單個(gè)形曲線輪胎；左、右兩側(cè)電機(jī)通過減速器分別驅(qū)動(dòng)兩組直線位移主動(dòng)懸架中的搖臂相對(duì)車身異向轉(zhuǎn)動(dòng)，雙后車輪相對(duì)車身異向直線運(yùn)動(dòng)、車輛側(cè)傾，單個(gè)前輪與車身一起自適應(yīng)側(cè)傾，構(gòu)成具備雙后輪驅(qū)動(dòng)、前輪轉(zhuǎn)向特征的主動(dòng)側(cè)傾三輪車，以提高窄體車輛的機(jī)動(dòng)性能和行駛穩(wěn)定性能。[0012]一種地面仿形車輛，包括：四組結(jié)構(gòu)和性能參數(shù)相同的直線位移主動(dòng)懸架依據(jù)給定的輪距和軸距以車身中垂面左右對(duì)稱布置、共用同一車身，四個(gè)車輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、內(nèi)外側(cè)車輪差速轉(zhuǎn)向，四組直線位移主動(dòng)懸架獨(dú)立控制、四個(gè)車輪獨(dú)立對(duì)地面仿形，形成全輪驅(qū)動(dòng)、全輪主動(dòng)仿形的全地形越野車輛；由于四個(gè)車輪相對(duì)車身獨(dú)立運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)車輛對(duì)地面主動(dòng)仿形，車輛行駛過程中可以保持車身上的平臺(tái)表面始終水平，也可以實(shí)現(xiàn)定側(cè)傾角或者定俯仰角行駛，利于機(jī)械手等部件的對(duì)靶作業(yè)。[0013]本發(fā)明的有益效果在于，所提出的一種直線位移主動(dòng)懸架及應(yīng)用該懸架的車輛，為窄體主動(dòng)側(cè)傾車輛提供了一種新的側(cè)傾驅(qū)動(dòng)控制方法，同時(shí)該懸架可以應(yīng)用于非道路地面快速、大位移量仿形運(yùn)動(dòng)，以提高車輛對(duì)復(fù)雜地面的適宜性能。5附圖說明[0014]圖1為直線位移主動(dòng)懸架的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理圖；圖2為直線位移主動(dòng)懸架在其相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面構(gòu)成原理圖；圖3為直線位移主動(dòng)懸架組成原理圖；圖4為第二種直線位移主動(dòng)懸架在其相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面構(gòu)成原理圖；圖5為第三種直線位移主動(dòng)懸架在其相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面構(gòu)成原理圖；圖6為直線位移主動(dòng)懸架另一種配置原理圖；圖7為主動(dòng)側(cè)傾三輪車組成原理圖；圖8為主動(dòng)側(cè)傾三輪車懸架運(yùn)動(dòng)原理圖；圖9為主動(dòng)側(cè)傾三輪車側(cè)傾原理圖；圖10為一種地面仿形車輛組成原理圖；圖11為一種地面仿形車輛非道路地面仿形原理圖；具體實(shí)施方式[0015]下面根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行描述：圖3所示的直線位移主動(dòng)懸架組成原理圖，直線位移主動(dòng)懸架，包括：兩個(gè)等長搖臂(11)的一端分別與車身(10)轉(zhuǎn)動(dòng)連接、兩連接點(diǎn)A、B,兩個(gè)搖臂(11)的另一端分別與平衡桿(12)轉(zhuǎn)動(dòng)連接、兩連接點(diǎn)D、C,四個(gè)連接點(diǎn)處轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行、且均垂直于車身中垂面，形成具有同一相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面的平行四邊形ABCD閉式運(yùn)動(dòng)鏈、該相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面平行于車身中垂面；三個(gè)等長連桿(14)的一端繞同一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)連接、連接點(diǎn)F,第一個(gè)連桿的另一端與平衡桿(12)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連接點(diǎn)位于DC延長線上E點(diǎn)、且EC=BC,第二個(gè)連桿的另一端與車身(10)在B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二個(gè)連桿和搖臂BC分別相對(duì)車身(10)在B點(diǎn)同軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，第三個(gè)連桿的另一端與拖曳臂(13)一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接、連接點(diǎn)G,拖曳臂(13)的另一端與平衡桿(12)在D點(diǎn)轉(zhuǎn)(13)轉(zhuǎn)動(dòng)連接、驅(qū)動(dòng)車輛行駛，車輪(16)在G點(diǎn)相對(duì)拖曳臂(13)和第三個(gè)連桿同軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，各轉(zhuǎn)動(dòng)連接點(diǎn)處轉(zhuǎn)動(dòng)軸線均垂直于車身中垂面，如圖1所示；在平行于車身中垂面的同一相減速器(18)后固定安裝在車身(10)上，減速器(18)的輸出軸驅(qū)動(dòng)搖臂AD相對(duì)車身轉(zhuǎn)動(dòng)、轉(zhuǎn)0時(shí)，如圖2所示，取與連桿等長度的減震器(15)取代第一個(gè)連桿FE、連接方式相同，形成直線位移主動(dòng)懸架。[0016]其中：直線位移主動(dòng)懸架的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理是基于Kempe直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)原理，如圖1車身中垂面，當(dāng)線段AB位于車身水平面內(nèi)時(shí)，車輪中心G沿過B點(diǎn)垂直于車身水平面的直線保留第一個(gè)連桿FE和第三個(gè)連桿FG,取與連桿等長度的減震器(15)取代第二個(gè)連桿FB、連6接方式相同，α控制車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)，形成第二種直線位移主動(dòng)懸架，如圖4所示；平衡桿(12)位于車身的AB線段下方、α<0時(shí)，保留第一個(gè)連桿FE和第二個(gè)連桿FB,取與連桿等長度的減震器(15)取代第三個(gè)連桿FG、連接方式相同，α控制車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)，形成第三種直線位移主動(dòng)懸架，如圖5所示；車輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與車身的AB線段之間距離H具有更大變化范圍，以便提高車輛對(duì)復(fù)雜地面的通過性能，適宜于車輛越野。[0018]圖2、4、5所示的直線位移主動(dòng)懸架中，減速器(18)的輸出軸驅(qū)動(dòng)另一搖臂BC相對(duì)車身轉(zhuǎn)動(dòng)、轉(zhuǎn)角α,α控制車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)，具有相同的直線位移主動(dòng)懸架功能，便于電機(jī)(17)和減速器(18)在車身(10)上安裝和車輛重心的縱向配置。[0019]圖3所示的直線位移主動(dòng)懸架組成原理圖中，電機(jī)(17)選用抱閘電機(jī)，減速器(18)選用行星齒輪減速器、或者RV減速器；上電時(shí)抱閘松開、電機(jī)施能，抱閘電機(jī)串聯(lián)行星齒輪減速器或者RV減速器驅(qū)動(dòng)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)，車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)、車身距離地面身相對(duì)地面高度鎖定。[0020]圖6所示的直線位移主動(dòng)懸架另一種配置原理圖中，電機(jī)(17)選用永磁同步電動(dòng)機(jī)，減速器(18)選用具有反向自鎖功能的蝸桿減速器；電機(jī)施能時(shí)，蝸桿副減速傳動(dòng)，電機(jī)串聯(lián)蝸桿減速器驅(qū)動(dòng)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)，車輪中心沿過B點(diǎn)垂直于AB的直線運(yùn)動(dòng)、車身距離地面高度改變，車身高度減小時(shí)，車輛高速行駛穩(wěn)定性提高；當(dāng)蝸桿的導(dǎo)程角小于蝸輪嚙合輪齒間的當(dāng)量摩擦角時(shí)，蝸桿副反向傳動(dòng)自鎖，所形成的蝸桿減速器具有自鎖性能；電機(jī)停止施能[0021]圖7所示的主動(dòng)側(cè)傾三輪車組成原理圖，一種主動(dòng)側(cè)能參數(shù)相同的直線位移主動(dòng)懸架依據(jù)給定的輪距S以車身中垂面左右對(duì)稱布置、共用同一車身，在同一車身上按照給定的軸距單個(gè)車輪前置、共用同一車身中垂面，前輪轉(zhuǎn)向，雙后車輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)，前、后車輪輪胎均選用斷面為弧形曲線的摩托車輪胎GB518-2007;左、右兩側(cè)電機(jī)通過減速器分別驅(qū)動(dòng)兩組直線位移主動(dòng)懸架中的搖臂相對(duì)車身異向轉(zhuǎn)動(dòng)，雙后車輪相對(duì)車身異向直線運(yùn)動(dòng)、車輛側(cè)傾，單個(gè)前輪與車身一起自適應(yīng)側(cè)傾，構(gòu)成具備雙后輪驅(qū)動(dòng)、前輪轉(zhuǎn)向特征的主動(dòng)側(cè)傾三輪車，以提高窄體車輛的機(jī)動(dòng)性能和行駛穩(wěn)定性能，定義[0022]其中：右側(cè)電機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)右側(cè)直線位移主動(dòng)懸架中的搖臂相對(duì)車身轉(zhuǎn)動(dòng)、轉(zhuǎn)角α?,右車輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與車身的AB線段之間距離H?,左側(cè)電機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)左側(cè)直線位移主動(dòng)懸架中的搖臂相對(duì)車身轉(zhuǎn)動(dòng)、轉(zhuǎn)角α?,左車輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與車身的AB線段之間距離H?,兩個(gè)后車輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸線距離△H=H?-H?,如圖8所示；車輛側(cè)傾角、tanβ=△H/S,如圖9所示；給定車輛軸距L,設(shè)車輛行駛速度v、重力加速度g、車輛質(zhì)量m,車輛在彎道行駛時(shí)，由單輪轉(zhuǎn)向給出轉(zhuǎn)向角θ,轉(zhuǎn)彎半徑R=L/tanθ,