工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用2024—2025學(xué)年(2)工業(yè)機(jī)器人信號通信1.能夠描述工業(yè)機(jī)器人信號通信的概念和種類。2.能夠根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)I/O板接口特點(diǎn)完成DSQC651等基本I/O板的定義，完成不同I/O信號類型的配置和功能關(guān)聯(lián)。3.能夠利用控制指令實(shí)現(xiàn)對不同I/O信號的控制，并根據(jù)任務(wù)要求完成程序的編寫、調(diào)試和運(yùn)行。4.培養(yǎng)學(xué)生的規(guī)范化意識、動(dòng)手能力和工匠精神。教學(xué)目標(biāo)目錄

Contents信號通信種類標(biāo)準(zhǔn)I/O板及其定義I/O信號配置I/O信號相關(guān)控制指令I(lǐng)/O信號功能關(guān)聯(lián)I/O信號應(yīng)用實(shí)例黃淮學(xué)院1.信號通信種類ABB工業(yè)機(jī)器人可以通過I/O接口與外部設(shè)備進(jìn)行交互，常見通信的方式分為三類，即ABB的標(biāo)準(zhǔn)通信、與PLC的現(xiàn)場總線通信、與PC機(jī)的數(shù)據(jù)通信，同時(shí)支持多種通信協(xié)議，以滿足不同應(yīng)用場景的需求，如圖所示。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院ABB工業(yè)機(jī)器人信號通信種類多樣，常用的I/O信號有數(shù)字量輸入輸出、數(shù)字量組輸入輸出以及模擬量輸入輸出三種。常見的數(shù)字量輸入/輸出信號應(yīng)用如下：1）數(shù)字量輸入：各種開關(guān)信號反饋，如按鈕開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)、接近開關(guān)等；傳感器信號反饋，如光電傳感器、光纖傳感器；接觸器、繼電器觸點(diǎn)信號反饋；觸摸屏里的開關(guān)信號反饋等。2）數(shù)字量輸出：控制各類繼電器線圈，如接觸器、繼電器、電磁閥；控制各種指示類信號，如指示燈、蜂鳴器等。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院2.標(biāo)準(zhǔn)I/O板及其定義ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設(shè)備，通過DeviceNet端口與現(xiàn)場總線進(jìn)行通信。ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板一般安裝位置如圖所示：五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板有DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A等，具體說明見下表。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)I/O板概述由表可知，DSQC651板用于8個(gè)數(shù)字輸入信號、8個(gè)數(shù)字輸出信號和2個(gè)模擬輸出信號的處理；DSQC652板用于16個(gè)數(shù)字輸入信號和16個(gè)數(shù)字輸出信號的處理；DSQC653板用于8個(gè)數(shù)字輸入信號和8個(gè)數(shù)字繼電器輸出信號的處理；DSQC355A板用于4個(gè)模擬輸入信號和4個(gè)模擬輸出信號的處理；DSQC377A板用于工業(yè)機(jī)器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開關(guān)信號的處理。型號說明DSQC651分布式I/O模塊，di8/do8/ao2DSQC652分布式I/O模塊，di16/do16DSQC653分布式I/O模塊，di8/do8帶繼電器DSQC355A分布式I/O模塊，ai4/ao4DSQC377A輸送鏈跟蹤單元黃淮學(xué)院ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC651板是最為常用的模塊，可以用于數(shù)字輸入輸出信號、組輸入輸出信號和模擬輸出信號處理，其模塊接口如圖5所示。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用DSQC651板接口說明A：數(shù)字輸出信號指示燈。B：X1數(shù)字輸出接口。C：X6模擬輸出接口，模擬輸出的范圍為0~+10V。D：X5是DeviceNet接口。E：模塊狀態(tài)指示燈。F：X3數(shù)字輸入接口。G：數(shù)字輸入信號指示燈。黃淮學(xué)院其中X1端子、X3端子、X5端子和X6端子的端口編號、使用定義及地址分配分別見下表。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用X1端子的端口編號、使用定義及地址分配X3端子的端口編號、使用定義及地址分配X6端子的端口編號、使用定義及地址分配端口編號使用定義地址分配1未使用—2未使用—3未使用—40V—5模擬輸出AO10~156模擬輸出AO216~31端口編號使用定義地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V

1024V

端口編號使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V

10未使用

黃淮學(xué)院端子X5的6~12端口的跳線用來設(shè)定模塊在現(xiàn)場總線中的地址，如表5-4所示。地址可用范圍為10~63，比如為了獲得地址10，則需要將第8腳和第10腳的跳線剪去，如圖所示，2+8=10。同理，如果要獲得地址63，則需要將第7腳~第12腳的跳線都剪去，即1+2+4+8+16+32=63。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用X5端子的端口編號、使用定義及地址分配端口編號使用定義10VBLACK（黑色）2CAN信號線lowBLUE（藍(lán)線）3屏蔽線4CAN信號線highWHITE（白色）524VRED（紅色）6GND地址選擇公共端7模塊IDbit0（LSB）8模塊IDbit1（LSB）9模塊IDbit2（LSB）10模塊IDbit3（LSB）11模塊IDbit4（LSB）12模塊IDbit5（LSB）黃淮學(xué)院對ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板進(jìn)行定義就是對相關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，下面以DSQC651板為例，其總線連接的相關(guān)參數(shù)說明見下表。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用定義DSQC651板參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameboard10設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字NetworkDeviceNetI/O板連接的總線Address10設(shè)定I/O板在總線中的地址DSQC651板總線連接的相關(guān)參數(shù)說明需要注意的是在進(jìn)行DSQC651板定義前，需要在系統(tǒng)中加載DeviceNet現(xiàn)場總線。加載總線的方式有兩種：一是在創(chuàng)建系統(tǒng)時(shí)在“系統(tǒng)選項(xiàng)”中進(jìn)行；如果在創(chuàng)建系統(tǒng)時(shí)沒有加載，可以在“控制器”選項(xiàng)卡下“修改選項(xiàng)”中進(jìn)行。黃淮學(xué)院在創(chuàng)建系統(tǒng)時(shí)加載DeviceNet現(xiàn)場總線的步驟如下：五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?從布局加載機(jī)器人系統(tǒng)并在圖5-5所示對話框中單擊“選項(xiàng)”按鈕。?在圖所示“更改選項(xiàng)”對話框中，選擇IndustrialNetworks選項(xiàng)，勾選上709-1DeviceNetMaster/Slave選項(xiàng)，單擊“確定”按鈕完成設(shè)置。黃淮學(xué)院總線加載完成后，就可以進(jìn)行DSQC651板的定義五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?打開示教器，單擊左上角“菜單”，在下拉列表中選擇“控制面板”選項(xiàng)。?在圖所示控制面板中選擇“配置”選項(xiàng)。?如圖所示，選擇DeviceNetDevice選項(xiàng)，并單擊“顯示全部”按鈕。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?在圖中單擊“添加”按鈕。?如圖所示，單擊“使用來自模板值”欄下拉按鈕，在列表中選擇DSQC651CombiI/ODevice選項(xiàng)。?將Name設(shè)置為board10，其中10代表此模塊在DeviceNet中的地址是10，方便識別。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?單擊下翻按鈕，將address設(shè)定為10。?完成設(shè)置后，在如圖所示對話框中單擊“是”按鈕重新啟動(dòng)完成I/O板定義。?本節(jié)以DSQC651板為例講述了標(biāo)準(zhǔn)I/O板的DeviceNet總線連接參數(shù)的定義，其他標(biāo)準(zhǔn)I/O板的定義與此類似，不再贅述。定義完標(biāo)準(zhǔn)I/O板后就可以在該I/O板上進(jìn)行信號配置。黃淮學(xué)院3.I/O信號配置DSQC651板可以處理數(shù)字輸入輸出、組輸入輸出和模擬輸出信號，下面分別對其進(jìn)行配置。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用數(shù)字輸入信號的配置由表5-3可知，DSQC651板數(shù)字輸入信號位于X3端子，共8個(gè)，地址分配為0~7。下面以數(shù)字輸入信號di1為例給出DSQC651板數(shù)字輸入信號的配置過程，其相關(guān)參數(shù)見下表。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedi1設(shè)定數(shù)字輸入信號的名字TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號的類型AssignedtoDeviceboard10設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping0設(shè)定信號所占用的地址黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?打開示教器，單擊左上角“菜單”，在下拉列表中選擇“控制面板”選項(xiàng)。?在圖所示控制面板中選擇“配置”選項(xiàng)。?如圖所示，選擇Signal選項(xiàng)，并單擊“顯示全部”按鈕。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?在圖中單擊“添加”按鈕?對數(shù)字輸入信號di1的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置如圖所示。?完成設(shè)置后，在對話框中單擊“是”按鈕重新啟動(dòng)完成di1配置。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用數(shù)字輸出信號的配置由表5-2可知，DSQC651板數(shù)字輸入信號位于X1端子，共8個(gè)，地址分配為32~39。下面以數(shù)字輸出信號do1為例給出DSQC651板數(shù)字輸出信號的配置過程，其相關(guān)參數(shù)見下表。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedo1設(shè)定數(shù)字輸出信號的名字TypeofSignalDigitalOutput設(shè)定信號的類型AssignedtoDeviceboard10設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping32設(shè)定信號所占用的地址?參考配置di1過程配置do1，對數(shù)字輸出信號do1的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置如圖所示。?完成設(shè)置后，在對話框中單擊“是”按鈕重新啟動(dòng)完成di1配置。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用組輸入信號的配置組輸入是將幾個(gè)數(shù)字輸入端口組合起來使用，用于接受外圍設(shè)備輸入BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。組輸入信號與數(shù)字輸入信號的配置基本類似，DSQC651板組輸入信號gi1的相關(guān)參數(shù)見下表。由組輸入的定義可知，組輸入的占用地址可以是2~8位。如果占用2位地址，則可以表示十進(jìn)制數(shù)范圍0~3；以此類推，如果占用8位地址，則可以表示十進(jìn)制數(shù)范圍0~255。上表中g(shù)i1占用的4位地址可以表示十進(jìn)制數(shù)范圍0~15。假設(shè)gil要表示十進(jìn)制數(shù)10和13，則其四位地址的狀態(tài)見下表。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namegi1設(shè)定組輸入信號的名字TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號的類型AssignedtoDeviceboard10設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping1~4設(shè)定信號所占用的地址狀態(tài)地址1地址2地址3地址4十進(jìn)制數(shù)狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?參考配置di1過程配置gi1，對組輸入信號gi1的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置如圖所示。?完成設(shè)置后，在對話框中單擊“是”按鈕重新啟動(dòng)完成di1配置。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用組輸出信號的配置組輸出就是將幾個(gè)數(shù)字輸出端口組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。組輸出信號與數(shù)字輸出信號的配置基本類似，DSQC651板組輸出信號go1的相關(guān)參數(shù)見下表。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namego1設(shè)定組輸出信號的名字TypeofSignalGroupOutput設(shè)定信號的類型AssignedtoDeviceboard10設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping33~36設(shè)定信號所占用的地址?參考配置di1過程配置go1，對數(shù)字組輸出信號go1的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置如圖所示。?完成設(shè)置后，在對話框中單擊“是”按鈕重新啟動(dòng)完成di1配置。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用模擬輸出信號的配置模擬輸出信號典型應(yīng)用為控制焊接電源電壓，下面以創(chuàng)建焊接電源電壓與機(jī)器人輸出電壓的線性關(guān)系為例，定義模擬輸出信號ao1，如圖所示，相關(guān)參數(shù)見下表。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定組輸入信號的名字TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號的類型AssignedtoDeviceboard10設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping0~15設(shè)定信號所占用的地址DefaultValue12默認(rèn)值，不得小于最小邏輯值A(chǔ)nalogEncodingTypeUnsignedTwocomplement數(shù)值范圍-32768~+32768；Unsigned數(shù)值范圍從0開始，無負(fù)數(shù)MaximumLogicalValue40.2最大邏輯值，焊機(jī)最大輸出電壓40.2VMaximumPhysicalValue10最大物理值，焊機(jī)最大輸出電壓時(shí)對應(yīng)I/O板的最大輸出電壓值參數(shù)名稱設(shè)定值說明MaximumPhysicalValueLimit10最大物理限值，I/O板端口最大輸出電壓值MaximumBitValue65535最大邏輯限值，16位MinimumLogicalValue12最小邏輯值，焊機(jī)最小輸出電壓12VMinimumPhysicalValue0最小物理值，焊機(jī)最小輸出電壓時(shí)多對應(yīng)I/O板的最小輸出電壓值MinimumPhysicalValueLimit0最小物理限值，I/O板端口最小輸出電壓值MinimumBitValue0最小邏輯限值黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?參考配置di1過程配置ao1，對模擬輸出信號ao1的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置如圖所示。?完成設(shè)置后，在對話框中單擊“是”按鈕重新啟動(dòng)完成di1配置。黃淮學(xué)院4.I/O信號相關(guān)控制指令本節(jié)將介紹部分和I/O信號相關(guān)的控制指令，這些指令在控制I/O信號的過程中起著關(guān)鍵作用，通過合理地組合和使用這些指令，可以實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人周邊設(shè)備的有效通信和數(shù)據(jù)交換。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用I/O信號設(shè)置指令數(shù)字輸出信號置位指令符號為Set，其作用是將數(shù)字輸出信號置位為1。?打開示教器，進(jìn)入程序編輯器，新建例行程序Signal()如圖所示，打開添加指令列表，選擇Set添加指令，然后選擇do1作為被置位信號。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用數(shù)字輸出信號復(fù)位指令符號為Reset，其作用是將數(shù)字輸出信號重置為0。?打開添加指令列表，選擇Reset添加指令，然后選擇do1作為被置位信號。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用數(shù)字輸出信號置反指令符號為InvertDO，其作用是將數(shù)字輸出信號的值置反，即如果是0置反后為1，如果是1置反后為0。?打開添加指令列表，選擇InvertDO添加指令，然后選擇do1作為被置位信號。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用I/O信號判斷指令數(shù)字輸入信號判斷指令符號為WaitDI，其作用是判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)值一致，如果一致則繼續(xù)往下執(zhí)行，如果不一致則一直等待，如果設(shè)置了最大等待時(shí)間，則直到最大等待時(shí)間后機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。?打開添加指令列表，選擇WaitDI添加指令，然后選擇di1作為被置位信號。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用數(shù)字輸出信號判斷指令符號為WaitDO，其作用是判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)值一致，如果一致則繼續(xù)往下執(zhí)行，如果不一致則一直等待，如果設(shè)置了最大等待時(shí)間，則直到最大等待時(shí)間后機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。?打開添加指令列表，選擇WaitDO添加指令，然后選擇do1作為被置位信號。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用等待直至滿足條件指令符號為WaitUntil，其作用是判斷一個(gè)布爾表達(dá)式，當(dāng)表達(dá)式結(jié)果為真時(shí)，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，如果設(shè)置了最大等待時(shí)間，則直到最大等待時(shí)間后機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。?打開添加指令列表，選擇WaitUntil添加指令，在圖中為布爾表達(dá)式選擇數(shù)據(jù)類型，此處選擇signaldi選項(xiàng)，即選擇數(shù)字輸入信號，可以直接選擇數(shù)字輸入信號di1作為布爾表達(dá)式，因?yàn)閐i1的結(jié)果為0或1。也可以單擊“表達(dá)式”按鈕編輯表達(dá)式。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?在列表中選擇“僅限選定內(nèi)容”選項(xiàng)，在輸入欄輸入di1=0作為布爾表達(dá)式，創(chuàng)建完成的等待直至滿足條件語句如圖所示。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用I/O信號觸發(fā)中斷指令中斷指令是用于處理緊急情況的指令，用于出錯(cuò)處理、外部信號響應(yīng)等實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場合。在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果發(fā)生緊急情況，則需要機(jī)器人中斷當(dāng)前程序的執(zhí)行，程序指針跳轉(zhuǎn)到特殊的程序中對緊急情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，結(jié)束后程序指針返回原先被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行。I/O信號觸發(fā)中斷指令有多種形式，見下表。指令名稱說明ISignalDI數(shù)字量輸入信號變化觸發(fā)中斷ISignalDO數(shù)字量輸出信號變化觸發(fā)中斷ISignalGI組輸入信號變化觸發(fā)中斷ISignalGO組輸出信號變化觸發(fā)中斷ISignalAI模擬量輸入信號變化觸發(fā)中斷ISignalAO模擬量輸出信號變化觸發(fā)中斷黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用下面以ISignalDI指令為例講述I/O信號觸發(fā)中斷指令的應(yīng)用，示例程序如下：VARintnumintno1;!定義中斷數(shù)據(jù)intno1IDeleteintno1;!取消當(dāng)前中斷數(shù)據(jù)intno1的連接，預(yù)防誤觸發(fā)CONNECTintno1WITHtMonitorDI1;!將中斷數(shù)據(jù)與中斷程序tMonitorDI1連接ISignalDIdi1,1,intno1;!定義觸發(fā)條件，即當(dāng)數(shù)字輸入信號di1為1時(shí)，觸發(fā)該中斷程序TRAPtMonitorDI1!中斷程序

Incrreg1;ENDTRAP程序首先定義了intnum類型的中斷數(shù)據(jù)intno1，并進(jìn)行初始化，然后將中斷數(shù)據(jù)與中斷程序tMonitorDI1連接，最后定義觸發(fā)條件，即對數(shù)字輸入信號di1進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，當(dāng)信號di1變?yōu)?，則觸發(fā)中斷并調(diào)用中斷程序tMonitorDI1對數(shù)據(jù)reg1執(zhí)行加1操作。黃淮學(xué)院5.I/O信號功能關(guān)聯(lián)在ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，I/O信號除了可以進(jìn)行通信之外，還可以與其他功能或按鍵關(guān)聯(lián)起來，以實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)或I/O信號的控制。本節(jié)以I/O信號與系統(tǒng)輸入/輸出功能關(guān)聯(lián)以及與示教器可編程按鍵功能關(guān)聯(lián)為例對I/O信號功能關(guān)聯(lián)進(jìn)行介紹。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用與系統(tǒng)輸入/輸出功能關(guān)聯(lián)將數(shù)字輸入/輸出信號與系統(tǒng)的輸入/輸出進(jìn)行關(guān)聯(lián)，可以實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的控制或?qū)⑾到y(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備。1）數(shù)字輸入信號與系統(tǒng)輸入功能關(guān)聯(lián)將數(shù)字輸入信號與系統(tǒng)輸入功能關(guān)聯(lián)起來，可以實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的控制，比如電機(jī)開啟或程序啟動(dòng)等。下面以數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)輸入“電機(jī)開啟”關(guān)聯(lián)為例介紹具體關(guān)聯(lián)過程。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?打開示教器，單擊左上角“菜單”，在下拉列表中選擇“控制面板”選項(xiàng)，選擇“配置”選項(xiàng)，選擇SystemInput選項(xiàng)，并單擊“顯示全部”按鈕。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用?單擊“添加”按鈕創(chuàng)建關(guān)聯(lián)事件，將信號設(shè)置為di1，動(dòng)作選擇為MotorsOn，在彈出的對話框中單擊“是”按鈕，重啟系統(tǒng)完成數(shù)字輸入信號di1與系統(tǒng)輸入功能MotorsOn關(guān)聯(lián)。通過關(guān)聯(lián)可以實(shí)現(xiàn)由di1控制機(jī)器人的電機(jī)開啟，即當(dāng)di1為1時(shí)，執(zhí)行電機(jī)上電操作。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用2）數(shù)字輸出信號與系統(tǒng)輸出功能關(guān)聯(lián)將數(shù)字輸出信號與系統(tǒng)輸出功能關(guān)聯(lián)起來，可以將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備以作控制之用。下面以數(shù)字輸出信號do1與系統(tǒng)輸出狀態(tài)“電機(jī)開啟”關(guān)聯(lián)為例介紹具體關(guān)聯(lián)過程。?參考1）步驟進(jìn)入配置系統(tǒng)類型界面，選擇SystemOutput選項(xiàng)，單擊“顯示全部”按鈕，單擊“添加”按鈕創(chuàng)建關(guān)聯(lián)事件，將信號設(shè)置為do1，動(dòng)作選擇為MotorsOnStatus如圖所示，在彈出的對話框中單擊“是”按鈕，重啟系統(tǒng)。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用與示教器可編程按鍵關(guān)聯(lián)可編程按鍵是指示教器上預(yù)留的可以賦予特定功能的按鍵，在實(shí)際使用中，可以為可編程按鍵分配需要快捷控制的I/O信號，以方便對I/O信號進(jìn)行強(qiáng)制與仿真操作?？删幊贪存I共有四個(gè)鍵，可編程按鍵1配置數(shù)字輸出信號do1具體步驟如下：?打開示教器，單擊左上角“菜單”，在下拉列表中選擇“控制面板”選項(xiàng)，選擇“配置可編程按鍵”選項(xiàng)，選擇“按鍵1”對其進(jìn)行配置，將“類型”設(shè)置為輸出，“按下按鍵”設(shè)置為按下/松開，“數(shù)字輸出”選中數(shù)字輸出信號do1，單擊“確定”按鈕完成配置。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用如圖所示，配置完成后在“輸入輸出”窗口觀察do1值的變化，如果按下可編程按鍵1則do1值為1，松開則為0。黃淮學(xué)院6.I/O信號應(yīng)用實(shí)例本節(jié)將通過一個(gè)應(yīng)用實(shí)例對上述章節(jié)所講述的標(biāo)準(zhǔn)I/O板定義、I/O信號配置、I/O信號控制以及I/O信號功能關(guān)聯(lián)等內(nèi)容進(jìn)行練習(xí)。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用應(yīng)用實(shí)例任務(wù)描述應(yīng)用實(shí)例任務(wù)為：控制機(jī)器人繞矩形體循環(huán)三周，然后繞圓柱體循環(huán)兩周，如此循環(huán)往復(fù)，配置一個(gè)數(shù)字輸入信號di1，并設(shè)計(jì)一個(gè)中斷程序，使用信號di1進(jìn)行觸發(fā)，控制機(jī)器人繞椎體循環(huán)三周后返回到原來的循環(huán)。黃淮學(xué)院工作站布局如圖所示，包含一個(gè)機(jī)器人、一個(gè)矩形體、一個(gè)圓錐體、一個(gè)三角椎體和一個(gè)圓柱體。矩形體、三角椎體和圓柱體高度為500mm，并呈一字排列方式位于機(jī)器人前方1000mm位置，圓錐體和矩形體以中心線重合，圓錐體尖端離矩形體上表面100mm，便于進(jìn)行工具數(shù)據(jù)設(shè)定，機(jī)器人建議使用IRB2600型號。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用黃淮學(xué)院根據(jù)任務(wù)描述，首先要搭建工作站，然后對工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)和載荷數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定、創(chuàng)建程序結(jié)構(gòu)、配置信號等。五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用編程環(huán)境搭建及信號配置1）工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)和載荷數(shù)據(jù)設(shè)定?參考4.2章節(jié)知識設(shè)定完成后如圖所示。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用2）定義標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651?參考4.2章節(jié)知識設(shè)定完成后如圖所示。3）配置I/O信號?定義完標(biāo)準(zhǔn)I/O板就可以進(jìn)行信號配置，根據(jù)任務(wù)要求需要配置一個(gè)數(shù)字輸入信號di1，其參數(shù)設(shè)置如圖所示。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)及應(yīng)用4）程序架構(gòu)的創(chuàng)建為了便于編程，擬創(chuàng)建三個(gè)子程序Ju()、San()和Yuan()和一個(gè)中斷程序TRAPZhongduan。主程序用于循環(huán)調(diào)用子程序Ju()、Yuan()和對信號di1進(jìn)行監(jiān)控，子程序Ju()用于控制機(jī)器人繞矩形體旋轉(zhuǎn)，子程序Yuan()用于控制機(jī)器人繞圓柱體旋轉(zhuǎn)，子程序San()用于控制機(jī)器人繞三角椎體旋轉(zhuǎn)，中斷程序TRAPZhongduan用于調(diào)用子程序San()。創(chuàng)建完成的子程序如圖5-70所示。黃淮學(xué)院五、工業(yè)機(jī)器人信號通信工業(yè)機(jī)器人編