數(shù)字孿生技術(shù)機(jī)器人運(yùn)動反算數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁2本節(jié)目錄0102基于反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動和仿真序列控制多軸機(jī)器人的一般流程反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動的設(shè)置方法NXMCD反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動命令03數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁3知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)熟悉NXMCD反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動命令的作用熟悉基于反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動和仿真序列控制多軸機(jī)器人的一般流程掌握設(shè)置反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動的方法41.NXMCD反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動命令知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動命令：通過反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動對象使用目標(biāo)方位作為驅(qū)動參數(shù)自動創(chuàng)建位置執(zhí)行器和運(yùn)動控制（機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)的應(yīng)用）。在使用反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動命令時，必須為反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動指定驅(qū)動的剛體（通常將反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動的剛體定義在機(jī)器人末端執(zhí)行器的手掌上），以及與這個剛體相關(guān)的一個參考點(diǎn)和初始方位，然后指定這個剛體運(yùn)動的目標(biāo)位置和方位。反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動命令的邏輯：將反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動定義在機(jī)器人末端執(zhí)行器手掌上→由當(dāng)前手掌的位姿（位置和方向）反算機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動變量。52.基于反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動和仿真序列控制多軸機(jī)器人的一般流程知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)基于反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動和仿真序列控制多軸機(jī)器人的控制邏輯：將反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動定義在機(jī)器人末端執(zhí)行器手掌上→仿真序列控制反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動的參數(shù)（位置和方向等）→反算機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動變量并自動創(chuàng)建位置執(zhí)行器和運(yùn)動控制。仿真序列反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動各關(guān)節(jié)運(yùn)動副執(zhí)行器參數(shù)機(jī)器人運(yùn)動控制、修改參數(shù)驅(qū)動、反算基于反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動和仿真序列控制多軸機(jī)器人的控制邏輯（基于逆運(yùn)動學(xué)理論）軟件自動完成參數(shù)反算及運(yùn)動控制62.基于反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動和仿真序列控制多軸機(jī)器人的一般流程知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)對機(jī)器人基座、手臂、末端執(zhí)行器等設(shè)置基本機(jī)電對象；對各關(guān)節(jié)設(shè)置運(yùn)動副約束；對各關(guān)節(jié)運(yùn)動副設(shè)置驅(qū)動；設(shè)置反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動；創(chuàng)建仿真序列對反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動進(jìn)行控制。設(shè)置基本機(jī)電對象設(shè)置運(yùn)動副與約束設(shè)置傳感器與執(zhí)行器設(shè)置反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動創(chuàng)建仿真序列控制12345基于反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動和仿真序列控制多軸機(jī)器人的一般流程73.反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動的設(shè)置方法知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)進(jìn)入反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動命令對話框：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→執(zhí)行器→反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動方法二：主頁功能區(qū)→電氣工具欄→反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→傳感器與執(zhí)行器選項處右鍵→新建→反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動上述任意方法均可進(jìn)入反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動設(shè)置對話框。8知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動對話框設(shè)置選擇模式：在線或脫機(jī)；脫機(jī)模式下反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動會根據(jù)添加的位置目標(biāo)和方位自動添加仿真序列；在線模式下，反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動根據(jù)輸入的目標(biāo)位置實(shí)時驅(qū)動各關(guān)節(jié)以達(dá)到目標(biāo)位置。指定驅(qū)動的剛體——通常指定為機(jī)器人末端執(zhí)行器手掌模型對應(yīng)的剛體；設(shè)置起始位姿：包括指定點(diǎn)和指定方位，指的是指定驅(qū)動剛體的初始參考位置和方位；生成軌跡生成器：自動創(chuàng)建軌跡生成器，記錄剛體運(yùn)動軌跡。9知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)控制反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動的仿真序列設(shè)置選擇控制對象：選擇反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動。設(shè)置運(yùn)行時參數(shù)和持續(xù)時間——其中運(yùn)行時參數(shù)主要控制和修改位置、方向參數(shù)；設(shè)置條件對象和條件：若是基于事件的仿真序列則需進(jìn)行此設(shè)置。10知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動是逆運(yùn)動學(xué)理論的應(yīng)用，通過反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動對象使用目標(biāo)方位作為驅(qū)動參數(shù)自動創(chuàng)建位置執(zhí)行器和運(yùn)動控制——通過仿真序列控制反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動的參數(shù)，改變末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置和方向，從而自動反算機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動變量和實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制。基于反算機(jī)構(gòu)驅(qū)動和