ICS45.060.20

CCSS51

DB11

北京市地方標(biāo)準(zhǔn)

DB11/T2341—2024

城市軌道交通車輛主動(dòng)式障礙物檢測(cè)系統(tǒng)

應(yīng)用技術(shù)要求

Technicalrequirementsforactiveobstacledetectionsystemapplication

ofurbanrailtransitvehicles

2024-12-25發(fā)布2025-04-01實(shí)施

北京市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布

DB11/T2341—2024

目次

前言..................................................................................II

1范圍.................................................................................1

2規(guī)范性引用文件.......................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和定義...........................................................................1

4縮略語(yǔ)...............................................................................1

5使用條件.............................................................................2

6系統(tǒng)分級(jí)及功能.......................................................................2

7系統(tǒng)構(gòu)成.............................................................................2

8技術(shù)要求.............................................................................3

附錄A（規(guī)范性）計(jì)算公式...............................................................6

I

DB11/T2341—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。

本文件由北京市交通委員會(huì)提出并歸口。

本文件由北京市交通委員會(huì)組織實(shí)施。

本文件起草單位：北京市地鐵運(yùn)營(yíng)有限公司、北京市軌道交通建設(shè)管理有限公司、北京市軌道交通

運(yùn)營(yíng)管理有限公司、北京交通大學(xué)、北京軌道交通技術(shù)裝備集團(tuán)有限公司、北京地鐵車輛裝備有限公司、

交控科技股份有限公司、北京埃福瑞科技有限公司、北京全路通信信號(hào)研究設(shè)計(jì)院集團(tuán)有限公司、江蘇

必得科技股份有限公司。

本文件主要起草人：李熙、張偉、李珅、秦勇、魏運(yùn)、唐竹、朱鴻濤、李明、王文明、馬潔、楊華

威、張驕、饒東、丁明輝、姜杉、顧超、席偉光、張強(qiáng)、李嶠、李根、趙寶源、張峻峻、舒苗淼、張奔

宇、管洋、劉琦、任菲、曹志威。

II

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城市軌道交通車輛主動(dòng)式障礙物檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了城市軌道交通車輛主動(dòng)式障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的使用條件、系統(tǒng)分級(jí)及功能、系統(tǒng)構(gòu)成和

技術(shù)要求。

本文件適用于最高運(yùn)行速度不超過(guò)120km/h的城市軌道交通車輛的非接觸式主動(dòng)障礙物檢測(cè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）

GB7247.1激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求

GB/T21562軌道交通可靠性、可用性、可維修性和安全性規(guī)范及示例

GB/T21563軌道交通機(jī)車車輛設(shè)備沖擊和振動(dòng)試驗(yàn)

GB/T24338.4軌道交通電磁兼容第3-2部分：機(jī)車車輛設(shè)備

GB/T25119軌道交通機(jī)車車輛電子裝置

GB/T28029.4軌道交通電子設(shè)備列車通信網(wǎng)絡(luò)（TCN）第2-3部分：TCN通信規(guī)約

GB/T28029.12軌道交通電子設(shè)備列車通信網(wǎng)絡(luò)（TCN）第3-4部分：以太網(wǎng)編組網(wǎng)（ECN）

GB/T32347.1軌道交通設(shè)備環(huán)境條件第1部分：機(jī)車車輛設(shè)備

TB/T3138機(jī)車車輛用材料阻燃技術(shù)要求

TB/T3139機(jī)車車輛非金屬材料及室內(nèi)空氣有害物質(zhì)限量

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

障礙物obstacle

城市軌道交通線路車輛限界內(nèi)，影響列車安全運(yùn)行的列車、人員和其他物體。

3.2

主動(dòng)式障礙物檢測(cè)系統(tǒng)activeobstacledetectionsystem

安裝于列車上，輔助司機(jī)瞭望，對(duì)障礙物進(jìn)行主動(dòng)檢測(cè)，并輸出報(bào)警、緊急制動(dòng)或自動(dòng)控制信號(hào)的

裝置組合。

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

AVI：音頻視頻交錯(cuò)格式（AudioVideoInterleaved）

DC：直流（DirectCurrent）

GDC：檢測(cè)控制等級(jí)（GradeofDetectionandControl）

1

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MP4：用于音頻、視頻信息的壓縮編碼標(biāo)準(zhǔn)（MPEG-4Part）

MVB：多功能車輛總線（Multi-functionVehicleBus）

MTBF：平均無(wú)故障時(shí)間（MeanTimeBetweenFailures）

MTTR：平均修復(fù)時(shí)間（MeanTimeToRepair）

RAM：可靠性，可用性，可維護(hù)性（Reliability，Availability，Maintainability）

5使用條件

5.1環(huán)境條件

主動(dòng)式障礙物檢測(cè)系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱“系統(tǒng)”）在以下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：

a)海拔不超過(guò)1400m；

b)環(huán)境溫度范圍為-25℃～+45℃，電子元件周圍的空氣溫度可在-25℃～+70℃之間變化，短時(shí)

（10min）可達(dá)85℃；

c)允許在-40℃～+70℃的環(huán)境溫度下存放；

d)月平均最大相對(duì)濕度不大于95%；

e)GB/T32347.1中規(guī)定的風(fēng)、沙、雨、雪、霧、冰、雷以及其他化學(xué)、生物活性物、機(jī)械、污

染物的侵蝕及污染。

5.2供電要求

供電電壓應(yīng)為DC110V，允許電壓范圍為DC77V～DC137.5V。

6系統(tǒng)分級(jí)及功能

6.1系統(tǒng)分級(jí)

系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)和對(duì)列車輸出控制信號(hào)能力分級(jí)，由低到高分為：檢測(cè)控制一級(jí)（GDC-1）、檢測(cè)控

制二級(jí)（GDC-2）、檢測(cè)控制三級(jí)（GDC-3）。

6.2系統(tǒng)功能

6.2.1GDC-1

系統(tǒng)應(yīng)具備主動(dòng)障礙物檢測(cè)功能，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到障礙物時(shí)應(yīng)進(jìn)行報(bào)警輸出。

6.2.2GDC-2

系統(tǒng)應(yīng)具備主動(dòng)障礙物檢測(cè)功能，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，應(yīng)進(jìn)行報(bào)警輸出或通過(guò)車輛接口輸出緊

急制動(dòng)控制信號(hào)。

6.2.3GDC-3

系統(tǒng)應(yīng)具備主動(dòng)障礙物檢測(cè)、車輛定位功能，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，應(yīng)能結(jié)合車輛定位和障礙物

檢測(cè)結(jié)果等信息輸出報(bào)警或通過(guò)信號(hào)系統(tǒng)接口輸出自動(dòng)控制與安全防護(hù)信號(hào)。

7系統(tǒng)構(gòu)成

2

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7.1系統(tǒng)構(gòu)成示意如圖1所示。

輸出終端供電接口

數(shù)據(jù)通信

車載車輛

通信接口供電接口

信號(hào)系統(tǒng)主機(jī)其他

系統(tǒng)系統(tǒng)

通信接口

數(shù)據(jù)通信

感知裝置供電接口

注：實(shí)框中為系統(tǒng)

圖1系統(tǒng)構(gòu)成示意

7.2系統(tǒng)應(yīng)至少包含感知裝置、系統(tǒng)主機(jī)和輸出終端。

7.3系統(tǒng)感知裝置應(yīng)至少包含激光雷達(dá)和工業(yè)相機(jī)。

7.4系統(tǒng)主機(jī)應(yīng)至少包含電源模塊、通信模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、存儲(chǔ)模塊和I/O模塊。

7.5系統(tǒng)主機(jī)與感知裝置、輸出終端應(yīng)具備通信接口。

7.6系統(tǒng)定義為GDC-2時(shí)應(yīng)設(shè)與車輛其他系統(tǒng)通信接口。

7.7系統(tǒng)定義為GDC-3時(shí)應(yīng)設(shè)與車載信號(hào)系統(tǒng)通信接口。

7.8系統(tǒng)應(yīng)具備車輛獨(dú)立供電接口。

8技術(shù)要求

8.1一般要求

8.1.1系統(tǒng)主機(jī)應(yīng)采用標(biāo)準(zhǔn)機(jī)箱，內(nèi)部板卡采用模塊化設(shè)計(jì)，便于安裝與維護(hù)。

8.1.2系統(tǒng)主機(jī)宜采用雙電源冗余供電，任一路電源故障不應(yīng)影響系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

8.1.3激光雷達(dá)應(yīng)滿足GB7247.1中類1人眼安全級(jí)別。

8.1.4工業(yè)相機(jī)應(yīng)具備抗頻閃能力。

8.1.5不同種類金屬間應(yīng)采取相應(yīng)措施，防止電化學(xué)腐蝕。

8.1.6非金屬材料應(yīng)采用無(wú)鹵、低煙、低毒、阻燃的材料，防火性能應(yīng)符合TB/T3138的規(guī)定。

8.1.7所選用材料的環(huán)保性能應(yīng)符合TB/T3139的規(guī)定。

8.1.8系統(tǒng)的電氣連接、組件故障不應(yīng)影響車輛其他系統(tǒng)或設(shè)備的正常運(yùn)行。

8.1.9在GB/T25119中規(guī)定的電源波動(dòng)以及GB/T25119中規(guī)定的S2級(jí)電源中斷等電壓條件下，設(shè)

備應(yīng)能正常工作。

8.1.10正常環(huán)境條件下，設(shè)備的絕緣電阻不應(yīng)小于20MΩ，在耐壓試驗(yàn)過(guò)程中應(yīng)無(wú)擊穿或閃絡(luò)等破

壞性放電現(xiàn)象。

8.1.11車外安裝的電氣設(shè)備經(jīng)連接器連接后防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合GB/T4208中IP67的規(guī)定，車內(nèi)安裝的

設(shè)備防護(hù)等級(jí)不應(yīng)低于GB/T4208中IP20的規(guī)定。

8.1.12系統(tǒng)宜實(shí)時(shí)輸出障礙物與列車之間的距離。

3

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8.2安全完整性等級(jí)要求

8.2.1GDC-1系統(tǒng)中障礙物檢測(cè)功能的安全完整性等級(jí)應(yīng)滿足GB∕T21562中SIL2的要求。

8.2.2GDC-2系統(tǒng)中障礙物檢測(cè)功能的安全完整性等級(jí)應(yīng)滿足GB∕T21562中SIL2的要求。

8.2.3GDC-3系統(tǒng)中障礙物檢測(cè)功能、車輛定位功能的安全完整性等級(jí)應(yīng)滿足GB∕T21562中SIL4的

要求。

8.3沖擊和振動(dòng)

系統(tǒng)主機(jī)、感知裝置應(yīng)能承受GB/T21563規(guī)定的1類B級(jí)沖擊和振動(dòng)。

8.4電磁兼容

電磁兼容應(yīng)符合GB/T24338.4中的相關(guān)規(guī)定。

8.5接口要求

8.5.1主機(jī)顯示裝置應(yīng)具備聲光報(bào)警及報(bào)警切除功能。

8.5.2系統(tǒng)與車輛的通信接口宜采用MVB或工業(yè)以太網(wǎng)。

8.5.3GDC-2應(yīng)具備車輛緊急制動(dòng)信號(hào)和安全復(fù)位信號(hào)接口。

8.5.4GDC-3除具備GDC-2的接口外，還應(yīng)具備接入信號(hào)系統(tǒng)接口。

8.5.5與車輛的通信接口應(yīng)支持符合GB/T28029.4或GB/T28029.12規(guī)定的車輛通信總線要求。

8.6數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、輸出要求

8.6.1系統(tǒng)應(yīng)具備日志及報(bào)警視頻的存儲(chǔ)功能。應(yīng)能存儲(chǔ)不少于15天的日志與報(bào)警視頻，存儲(chǔ)信息應(yīng)

能下載。

8.6.2日志應(yīng)至少包括系統(tǒng)運(yùn)行信息、障礙物檢測(cè)信息、報(bào)警信息，GDC-2等級(jí)的系統(tǒng)應(yīng)包括系統(tǒng)與

車輛間的通信信息，GDC-3等級(jí)的系統(tǒng)應(yīng)包括系統(tǒng)與車載信號(hào)系統(tǒng)間的通信信息。

8.6.3系統(tǒng)報(bào)警視頻應(yīng)存儲(chǔ)報(bào)警前10s、后30s的視頻，圖像質(zhì)量不應(yīng)低于1080P，幀率不應(yīng)小于15fps，

視頻格式應(yīng)為AVI或MP4格式。

8.7系統(tǒng)故障及恢復(fù)要求

8.7.1系統(tǒng)設(shè)備故障或失效時(shí)，GDC-2等級(jí)的系統(tǒng)應(yīng)能向車輛發(fā)送失效狀態(tài)，GDC-3等級(jí)的系統(tǒng)應(yīng)能

向車載信號(hào)系統(tǒng)發(fā)送失效狀態(tài)，并退出。

8.7.2當(dāng)系統(tǒng)故障消除后，應(yīng)能自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行，GDC-2等級(jí)的系統(tǒng)應(yīng)能按照8.5的要求向車輛發(fā)送正

常狀態(tài)，GDC-3等級(jí)的系統(tǒng)應(yīng)能向車載信號(hào)系統(tǒng)發(fā)送正常狀態(tài)。

8.8系統(tǒng)性能要求

8.8.1在0.5lx~750lx光線強(qiáng)度環(huán)境下，系統(tǒng)障礙物檢測(cè)性能應(yīng)不受影響。

8.8.2系統(tǒng)的誤報(bào)警率按照GDC分級(jí)應(yīng)滿足表1的要求，計(jì)算公式應(yīng)符合A.1的規(guī)定。

表1系統(tǒng)誤報(bào)警率指標(biāo)

系統(tǒng)分級(jí)GDC-1GDC-2GDC-3

系統(tǒng)誤報(bào)警率≤0.1%≤0.05%≤0.01%

注：系統(tǒng)誤報(bào)警指系統(tǒng)檢測(cè)到車輛限界外的障礙物并發(fā)出報(bào)警和制動(dòng)請(qǐng)求，或車輛限界內(nèi)無(wú)障礙物時(shí)發(fā)出報(bào)警和制動(dòng)請(qǐng)

求。

4

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8.8.3系統(tǒng)的漏報(bào)警率按照GDC分級(jí)應(yīng)滿足表2的要求，計(jì)算公式應(yīng)符合A.2的規(guī)定。

表2系統(tǒng)漏報(bào)警率指標(biāo)

系統(tǒng)分級(jí)GDC-1GDC-2GDC-3

系統(tǒng)漏報(bào)警率≤0.1%≤0.05%≤0.01%

注：系統(tǒng)漏報(bào)警指當(dāng)車輛限界內(nèi)存在障礙物但系統(tǒng)未發(fā)出報(bào)警和制動(dòng)請(qǐng)求。

8.8.4當(dāng)列車處于平直線路時(shí)，系統(tǒng)檢測(cè)性能應(yīng)符合表3的規(guī)定。

表3系統(tǒng)檢測(cè)性能

檢測(cè)距離響應(yīng)時(shí)間

障礙物最小投影（寬×高）

典型障礙物類型mms

mm×mm

GDC-1GDC-2GDC-3GDC-1GDC-2GDC-3

列車2600×3250≥500≥300≥300≤330≤600≤800

人400×1500≥200≥150≥120≤330≤600≤800

小障礙物300×300≥100≥70≥50≤330≤600≤800

8.8.5當(dāng)列車處于曲線線路（無(wú)建筑或設(shè)備遮擋）時(shí)，檢測(cè)距離應(yīng)滿足表3和A.3計(jì)算值中較小值的

要求，系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間應(yīng)符合表3的規(guī)定。

8.8.6當(dāng)列車處于曲線線路（有建筑或設(shè)備遮擋）時(shí)，檢測(cè)距離應(yīng)滿足表3和A.4計(jì)算值中較小值的

要求，系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間應(yīng)符合表3的規(guī)定。

8.8.7GDC-3主動(dòng)障礙物檢測(cè)系統(tǒng)區(qū)間定位誤差不應(yīng)超過(guò)±10m，站臺(tái)定位誤差不應(yīng)超過(guò)±10cm。

8.9RAM要求

8.9.1MTBF應(yīng)不低于100000小時(shí)。

8.9.2系統(tǒng)可用性應(yīng)不低于99.99%。

8.9.3MTTR應(yīng)不超過(guò)30分鐘。

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A

A

附錄A

（規(guī)范性）

計(jì)算公式

A.1系統(tǒng)誤報(bào)警率

系統(tǒng)誤報(bào)警率按公式（A.1）計(jì)算。

（A.1）

式中：

——系統(tǒng)誤報(bào)警率；

F——誤報(bào)警次數(shù)，單位為次；

T——正確報(bào)警次數(shù)，單位為次；

M——漏報(bào)警次數(shù)，單位為次。

注：總檢測(cè)次數(shù)為F、M和T的和。

A.2系統(tǒng)漏報(bào)警率

系統(tǒng)漏報(bào)警率按公式（A.2）計(jì)算。

（A.2）

式中：

——系統(tǒng)漏報(bào)警率；

F——誤報(bào)警次數(shù)，單位為次；

T——正確報(bào)警次數(shù)，單位為次；

M——漏報(bào)警次數(shù)，單位為次。

注：總檢測(cè)次數(shù)為F、M和T的和。

A.3曲線線路（無(wú)建筑或設(shè)備遮擋）檢測(cè)距離

曲線線路（無(wú)建筑或設(shè)備遮擋）的檢測(cè)距離見(jiàn)圖A.1，按公式（A.3）計(jì)算。

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前車

L

本

車