(12)發(fā)明專利專利權(quán)人威睿電動(dòng)汽車技術(shù)(寧波)有限公司浙江吉利控股集團(tuán)有限公司理事務(wù)所44287專利代理師馮會(huì)本申請公開了一種車輛扭矩控制方法、系21.一種車輛扭矩控制方法，其特征在于，應(yīng)用于包括動(dòng)力電池和至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的車輛，所述車輛扭矩控制方法包括以下步驟：獲取動(dòng)力電池能夠提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩、所述車輛的整車扭矩以及當(dāng)前車速；基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)；對所述期望扭矩進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的期望扭矩；基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的所述濾波后的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功率；將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配。2.如權(quán)利要求1所述的車輛扭矩控制方法，其特征在于，所述將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩若所述期望總功率與所述許可總驅(qū)動(dòng)功率的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率及許可扭矩，對所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩進(jìn)行限制，得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)扭矩，并基于所述目標(biāo)扭矩為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配；若所述期望總功率與所述許可總驅(qū)動(dòng)功率的差值小于或的等于預(yù)設(shè)閾值，則按照預(yù)置預(yù)設(shè)條件，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值，并返回基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩的步驟。3.如權(quán)利要求2所述的車輛扭矩控制方法，其特征在于，所述按照預(yù)置預(yù)設(shè)條件，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值的步驟，包括：基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩分配系數(shù)；基于所述扭矩分配系數(shù)和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率計(jì)算得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二許可驅(qū)動(dòng)功率；基于所述第二許可驅(qū)動(dòng)功率和所述當(dāng)前車速，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值。4.如權(quán)利要求1所述的車輛扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)的基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限基于所述整車扭矩限制值和當(dāng)前車速，確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)。5.如權(quán)利要求4所述的車輛扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述整車扭矩限制值3對所述整車扭矩限制值進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的整車扭矩限制值；所述基于所述整車扭矩限制值和當(dāng)前車速，確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)的步驟，包括：基于所述濾波后的整車扭矩限制值和當(dāng)前車速，確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)。6.如權(quán)利要求4或5所述的車輛扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述整車扭矩限基于所述當(dāng)前車速確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速；基于所述整車扭矩限制值和所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，查詢預(yù)置的第二MAP表，以確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)，其中，所述第二MAP表用于表征各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩-各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速-扭矩分配系數(shù)的映射關(guān)系。7.一種車輛扭矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛扭矩控制系統(tǒng)包括：能量管理模塊，用于獲取動(dòng)力電池能夠提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩、所述車輛的整車扭矩以及當(dāng)前車速；扭矩管理模塊，用于基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩，對所述期望扭矩進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的期望扭矩，基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的所述濾波后的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功率，將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配。8.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括動(dòng)力電池、至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及如權(quán)利要求7所述的車輛扭矩控制系統(tǒng)。9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有車輛扭矩控制程序，所述車輛扭矩控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的車輛扭矩控制方法的步驟。4車輛扭矩控制方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本申請涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛扭矩控制方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介背景技術(shù)[0002]現(xiàn)有技術(shù)大多通過實(shí)時(shí)的扭矩分配系數(shù)來獲取系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)能力，而實(shí)時(shí)的分配又依賴于獲取到的系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)能力限制，這樣會(huì)存在局部工況下駕駛需求不能充分得到滿足，也就是說，在現(xiàn)有技術(shù)中，在車輛運(yùn)行過程中，無法保證在滿足驅(qū)動(dòng)能力輸出的經(jīng)濟(jì)性的同時(shí)，最大程度滿足車輛駕駛的動(dòng)力需求。[0003]上述內(nèi)容僅用于輔助理解本申請的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技發(fā)明內(nèi)容[0004]本申請的主要目的在于提供一種車輛扭矩控制方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)在保證驅(qū)動(dòng)能力經(jīng)濟(jì)輸出時(shí)無法兼顧車輛駕駛的動(dòng)力需求的技術(shù)問題。[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┮环N車輛扭矩控制方法，應(yīng)用于包括動(dòng)力電池和至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的車輛，所述車輛扭矩控制方法包括以下步驟：[0006]獲取動(dòng)力電池能夠提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩、所述車輛的整車扭矩以及當(dāng)前車速；[0007]基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)；[0008]基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩；[0009]基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功率；[0010]將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配。[0011]可選地，所述將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配的步驟，包括：[0012]若所述期望總功率與所述許可總驅(qū)動(dòng)功率的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率及許可扭矩，對所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩進(jìn)行限制，得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)扭矩，并基于所述目標(biāo)扭矩為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配；[0013]若所述期望總功率與所述許可總驅(qū)動(dòng)功率的差值小于或等于預(yù)設(shè)閾值，則按照預(yù)置預(yù)設(shè)條件，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值，并返回基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩的步驟。[0014]可選地，所述按照預(yù)置預(yù)設(shè)條件，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車5[0015]基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩分配系數(shù)；[0016]基于所述扭矩分配系數(shù)和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率計(jì)算得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二許可驅(qū)動(dòng)功率；[0017]基于所述第二許可驅(qū)動(dòng)功率和所述當(dāng)前車速，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值。[0018]可選地，所述基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)的步驟，包括：[0019]基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值；[0020]基于所述整車扭矩限制值和當(dāng)前車速，確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)。[0021]可選地，所述基于所述整車扭矩限制值和當(dāng)前車速，確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)的步[0022]對所述整車扭矩限制值進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的整車扭矩限制值；[0023]所述基于所述整車扭矩限制值和當(dāng)前車速，確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)的步驟，包括：[0024]基于所述濾波后的整車扭矩限制值和當(dāng)前車速，確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)。[0025]可選地，所述基于所述整車扭矩限制值和當(dāng)前車速，確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)的步[0026]基于所述當(dāng)前車速確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速；[0027]基于所述整車扭矩限制值和所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，查詢預(yù)置的第二MAP表，以確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)，其中，所述第二MAP表用于表征各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩-各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速-扭矩分配系數(shù)的映射關(guān)系。[0028]可選地，所述基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的[0029]對所述期望扭矩進(jìn)行濾波處理，得到濾波后的期望扭矩；[0030]所述基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功[0031]所述基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的濾波后的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功率。[0032]可選地，所述基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車[0033]基于所述當(dāng)前車速確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速；[0034]基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率和所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，查詢預(yù)置的第三MAP表，以確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值，其中，所述第一扭矩限制值用于表征驅(qū)動(dòng)電機(jī)在動(dòng)力電池能力限制下對應(yīng)的輸出許可扭矩，所述第三MAP表用于表征許可總驅(qū)動(dòng)功率-各驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速-各驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩的映射關(guān)系；[0035]基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率和所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩，確定各驅(qū)動(dòng)6電機(jī)對應(yīng)的第二扭矩限制值，其中，所述第二扭矩限制值用于表征驅(qū)動(dòng)電機(jī)在自身能力限制下對應(yīng)的輸出許可扭矩；[0036]基于所述第一扭矩限制值和所述第二扭矩限制值，確定所述車輛的整車扭矩限制[0037]可選地，所述基于所述第一扭矩限制值和所述第二扭矩限制值，確定所述車輛的[0038]將各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值與其對應(yīng)的第二扭矩限制值進(jìn)行比對；[0039]在輸出扭矩的情況下，取各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值和第二扭矩限制值中的最小者作為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值；[0040]在回收扭矩的情況下，取各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值和第二扭矩限制值中的最大者作為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值；[0041]計(jì)算各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值之和，作為所述車輛的整車扭矩限制值。[0043]在車輛處于穩(wěn)定的駕駛工況中時(shí)，獲取所述車輛的實(shí)時(shí)車速作為當(dāng)前車速；[0044]在車輛處于失穩(wěn)的駕駛工況中時(shí)，獲取所述車輛對應(yīng)的參考車速作為當(dāng)前車速。[0045]可選地，所述在車輛處于穩(wěn)定的駕駛工況中時(shí)，獲取所述車輛的實(shí)時(shí)車速作為當(dāng)[0046]獲取前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、后驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率；[0047]若所述前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的差值大于第一預(yù)設(shè)閾值，或者所述前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率中的最大值大于第二預(yù)設(shè)閾值，則車輛處于失穩(wěn)的駕駛工況中。[0048]可選地，所述獲取所述車輛對應(yīng)的參考車速作為當(dāng)前車速的步驟，包括：[0049]基于所述前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速中的最大值，確定所述車輛對應(yīng)的參考車速。[0050]可選地，所述獲取所述車輛對應(yīng)的參考車速作為當(dāng)前車速的步驟，還包括：[0051]基于前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率中的最大值，對所述參考車速進(jìn)行修正，將修正后的參考車速作為當(dāng)前車速。[0052]此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種車輛扭矩控制系統(tǒng)，所述車輛扭矩控制系統(tǒng)包括：[0053]能量管理模塊，用于獲取動(dòng)力電池能夠提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩、所述車輛的整車扭矩以及當(dāng)前車速；[0054]扭矩管理模塊，用于基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩，基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功率，將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配。[0055]此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種車輛，所述車輛包括動(dòng)力電池、至少兩7個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及如上所述的車輛扭矩控制系統(tǒng)。[0056]此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有車輛扭矩控制程序，所述車輛扭矩控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的車輛扭矩控制方法的步驟。[0057]本申請公開了一種車輛扭矩控制方法、系統(tǒng)、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，與現(xiàn)有技術(shù)，在保證驅(qū)動(dòng)能力經(jīng)濟(jì)輸出時(shí)無法兼顧車輛駕駛的動(dòng)力需求相比，本申請通過獲取動(dòng)力電池能夠提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩、所述車輛的整車扭矩以及當(dāng)前車速；基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)；基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩；基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功率；將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配，即在本申請中，實(shí)現(xiàn)扭矩經(jīng)濟(jì)分配輸出的同時(shí)，最大程度的滿足了車輛駕駛的動(dòng)力需求。附圖說明[0058]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本申請的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本申請的原理。[0059]為了更清楚地說明本申請實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[0060]圖1為本申請車輛扭矩控制方法第一實(shí)施例的流程示意圖；[0065]圖6為本申請車輛扭矩控制方法第二實(shí)施例的流程示意圖；[0066]圖7為本申請車輛扭矩控制系統(tǒng)第一實(shí)施例的功能模塊示意圖。[0067]本申請目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。具體實(shí)施方式[0068]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本申請，并不用于限定本申請。[0069]本申請實(shí)施例提供了一種車輛扭矩控制方法，參照圖1,圖1為本申請車輛扭矩控制方法第一實(shí)施例的流程示意圖。[0071]步驟S10、獲取動(dòng)力電池能夠提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩、所述車輛的整車扭矩以及當(dāng)前車速。[0072]其中，上述動(dòng)力電池能夠提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可總驅(qū)動(dòng)功率為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率之和。8[0073]其中，車輛的整車扭矩是指車輛行駛過程中其各驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的扭矩之和，各驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的扭矩作用于車輛的各輪端，因此，車輛的整車需求扭矩也可以指車輛行駛過程中其各輪端所需的扭矩之和。車輛在不同的行駛狀態(tài)下以及在不同的行駛路況下，其各輪端所需的扭矩及扭矩之和均不同，因此，可基于車輛的行駛狀態(tài)信息和行駛路況信息確定車輛當(dāng)前的整車需求扭矩。車輛的行駛狀態(tài)信息包括但不限于車輛的行駛速度、制動(dòng)踏板的深度、油門踏板的開合、車輛各車輪的轉(zhuǎn)向角等。車輛的行駛路況信息包括但不限于車輛當(dāng)前所處的路面類型(例如柏油馬路、泥地、山路等)、天氣信息(例如濕滑、下雪、結(jié)冰[0074]步驟S20、基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)。[0076]步驟S210、基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值。[0078]步驟S211、基于所述當(dāng)前車速確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速。[0079]具體地，各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速是基于當(dāng)前車速和車輪滾動(dòng)半徑計(jì)算得到的。[0080]步驟S212、基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率和所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，查詢預(yù)置的第三MAP表，以確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值，其中，所述第一扭矩限制值用于表征驅(qū)動(dòng)電機(jī)在動(dòng)力電池能力限制下對應(yīng)的輸出許可扭矩，所述第三MAP表用于表征許可總驅(qū)動(dòng)功率-各驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速-各驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩的映射關(guān)系。機(jī)轉(zhuǎn)速，縱坐標(biāo)為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩。即基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率和所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，查詢預(yù)置的第三MAP表，以確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值的過程可以為：基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，確定在該許可總驅(qū)動(dòng)功率下，各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩，根據(jù)所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速和扭矩，查表第三MAP表，得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的電機(jī)效率，基于查表得到的各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的電機(jī)效率與各驅(qū)動(dòng)電機(jī)許可扭矩，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值。[0082]預(yù)置的第三MAP表的制作過程可以參考圖5,圖5為本申請MAP表的制作流程示意[0084]1)通過電機(jī)臺(tái)架試驗(yàn)得到不同電壓下各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的效率MAP表，其中橫坐標(biāo)為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，縱坐標(biāo)為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩。在不同電壓下，測試不同轉(zhuǎn)速和扭矩下對應(yīng)的電機(jī)效率；[0085]2)對效率MAP表中，不同轉(zhuǎn)速下，零扭矩對應(yīng)的電機(jī)效率進(jìn)行修正。考慮零扭矩點(diǎn)附近實(shí)驗(yàn)值可能存在較大偏差，對該處的扭矩坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行剔除，對于零扭矩點(diǎn)，本身沒有驅(qū)動(dòng)效率可言，而為了在正負(fù)扭矩之間過渡，同時(shí)考慮相對于回收扭矩、驅(qū)動(dòng)扭矩使用頻率更多，則用臨近有效的正扭矩對應(yīng)的電機(jī)效率進(jìn)行填充。另外在電機(jī)端精度扭矩(如±3nm,到9軸端基本在30nm左右)范圍內(nèi)效率不準(zhǔn)確，需避開該區(qū)域，例如從50nm開始采用該處試驗(yàn)數(shù)據(jù)較為合理，控制上更低的扭矩區(qū)則通過線性差值獲取效率；[0086]對零轉(zhuǎn)速點(diǎn)考慮電功率全部用來發(fā)熱，在實(shí)際使用時(shí)一般會(huì)單獨(dú)替代策略處理(如車輛起步時(shí)允許按照綜合了電池和電機(jī)能力后的最大能力輸出，故設(shè)計(jì)第三MAP表中不單獨(dú)列出零轉(zhuǎn)速點(diǎn)，即從表的角度接近0點(diǎn)默認(rèn)以低轉(zhuǎn)速點(diǎn)的效率運(yùn)算);出了功率范圍存在NAN數(shù)據(jù)，對上下兩端NAN的數(shù)據(jù)則采用臨近縱向的效率進(jìn)行替換(效率數(shù)據(jù)值等于NAN時(shí)，功率已經(jīng)達(dá)到上限，扭矩不能繼續(xù)增大，效率也就不變),以獲取完整的[0088]步驟S213、基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率和所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第二扭矩限制值，其中，所述第二扭矩限制值用于表征驅(qū)動(dòng)電機(jī)在自身能力限制下對應(yīng)的輸出許可扭矩。[0089]具體地，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩通常為驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸端的許可扭矩，由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)與車輪之間還設(shè)置有減速器等，因此，可基于減速器的減速比和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩?fù)Q算成驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第二扭矩限制值。其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失可基于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的母線電壓、溫度以及轉(zhuǎn)速等進(jìn)行估算得到。[0090]需要說明的是，估算上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失可以采用本領(lǐng)域常用的任意適當(dāng)?shù)姆绞?，本申請?shí)施例在此不再贅述。[0091]步驟S214、基于所述第一扭矩限制值和所述第二扭矩限制值，確定所述車輛的整車扭矩限制值。[0093]步驟a1、將各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值與其對應(yīng)的第二扭矩限制值進(jìn)行比對。[0094]步驟a2、在輸出扭矩的情況下，取各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值和第二扭矩限制值中的最小者作為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值。[0095]具體地，若各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值小于或等于其對應(yīng)的第二扭矩限制值，則將各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值作為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值；若各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值大于其對應(yīng)的第二扭矩限制值，則將各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第二扭矩限制值作為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值。[0096]步驟a3、在回收扭矩的情況下，取各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值和第二扭矩限制值中的最大者作為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值。[0097]具體地，若各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值小于其對應(yīng)的第二扭矩限制值，則將各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第二扭矩限制值作為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值；若各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值大于或等于其對應(yīng)的第二扭矩限制值，則將各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第一扭矩限制值作為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值。[0098]步驟a4、對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值進(jìn)行比對，若各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值之差大于預(yù)設(shè)差值閾值，則對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值進(jìn)行扭矩轉(zhuǎn)移，得到扭矩轉(zhuǎn)移后各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值。[0099]具體地，在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量為2個(gè)，分別為第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，計(jì)算第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值之間的差值，若第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值大于第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制，且差值大于第一預(yù)設(shè)差值閾值時(shí)，則對第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值進(jìn)行扭矩轉(zhuǎn)移操作，即第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值的減小量等于第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值的增加量，使得扭矩轉(zhuǎn)移后第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值與扭矩轉(zhuǎn)移后第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制之間的差值小于第二預(yù)設(shè)差值閾值。需要說明的是，第一預(yù)設(shè)差值閾值和第二預(yù)設(shè)差值閾值可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置，且第一預(yù)設(shè)差值閾值大于第二預(yù)設(shè)差值閾值。[0100]步驟a5、計(jì)算扭矩轉(zhuǎn)移后各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值之和，作為所述車輛的整車扭矩限制值。[0101]步驟S220、基于所述整車扭矩限制值和當(dāng)前車速，確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)。[0103]步驟S221、基于所述當(dāng)前車速確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速。[0104]具體地，各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速是基于當(dāng)前車速和車輪滾動(dòng)半徑計(jì)算得到的。[0105]步驟S222、基于所述整車扭矩限制值和所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，查詢預(yù)置的電機(jī)對應(yīng)的扭矩-各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速-扭矩分配系數(shù)的映射關(guān)系。機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，縱坐標(biāo)為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩。在本實(shí)施例中，車輛的整車扭矩限制值為扭矩轉(zhuǎn)移后各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值之和，即基于所述整車扭矩限制值和所述各驅(qū)動(dòng)[0107]基于整車扭矩限制確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值，基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速查表第二MAP表，以確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩分配系[0108]預(yù)置的第二MAP表的制作過程可以參考圖5,圖5為本申請MAP表的制作流程示意[0110]1)通過電機(jī)臺(tái)架試驗(yàn)得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率外特性數(shù)據(jù)和扭矩外特性數(shù)據(jù)；[0111]2)基于第三MAP表制作過程中經(jīng)步驟對效率MAP表中，不同轉(zhuǎn)速下，零扭矩對應(yīng)的電機(jī)效率進(jìn)行修正后得到的效率MAP表，分別計(jì)算各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的MAP表(表中橫軸是各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，縱軸是各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩),其中，計(jì)算各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的MAP表時(shí)需要滿足放電時(shí)從機(jī)械功率反算電功率是除以效率，充電時(shí)從機(jī)械功率反算電功率是乘以效率的原則；并對MAP表中的NAN數(shù)據(jù)進(jìn)行填充(采用臨近縱向功率進(jìn)行填充、或使用等轉(zhuǎn)速下對應(yīng)的功率[0112]3)設(shè)定總扭矩值，遍歷分配系數(shù)，并通過步驟2)中的MAP表差值得出各驅(qū)動(dòng)電機(jī)在每個(gè)分配系數(shù)下的功率，其中，在基于分配系數(shù)分配各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩后，若分配后的其中一驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩超過該驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩外特征性時(shí)，則默認(rèn)該分配系數(shù)，將NAN作為該分配系數(shù)下各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率，反之，則基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的MAP表插值獲取該分配系數(shù)下各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率之和；11[0113]4)獲取每個(gè)總扭矩值和轉(zhuǎn)速對應(yīng)的最小MAP表，其中，若設(shè)置分配系數(shù)精度較低，邊界扭矩取值始終存在單驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩超過扭矩外特性，則最小功率存在NAN;[0114]5)獲取每個(gè)總扭矩值和轉(zhuǎn)速對應(yīng)的最小MAP表對應(yīng)的分配系數(shù)表，并對分配系數(shù)[0115]其中對零扭矩附近，負(fù)扭矩區(qū)若為1,則按照分配系數(shù)0替換處理，正扭矩區(qū)則按照分配系數(shù)1+替換處理，這樣處理的目的是規(guī)避局部點(diǎn)分配系數(shù)在0和1之間跳變，使得其呈現(xiàn)連續(xù)分配變化，以幫助實(shí)現(xiàn)扭矩的連續(xù)轉(zhuǎn)移變化。[0116]對分配系數(shù)NAN進(jìn)行填充，NAN區(qū)出現(xiàn)的原因主要是因?yàn)閮蓚€(gè)電機(jī)根據(jù)分配系數(shù)總會(huì)有單個(gè)扭矩超限，這里與所遍歷的分配系數(shù)精度有關(guān)，可能不能匹配到兩個(gè)電機(jī)的外特性扭矩比，不過后續(xù)可以通過NAN填充來處理，即采用統(tǒng)一轉(zhuǎn)速下可達(dá)到的最大扭矩時(shí)的分配系數(shù)作為NAN區(qū)的填充系數(shù)(即用外特性扭矩比出的分配系數(shù)進(jìn)行填充),其中對于零扭矩點(diǎn)系數(shù)按照正扭矩進(jìn)行填充(驅(qū)動(dòng)回零工況相比回收情況更多),零轉(zhuǎn)速點(diǎn)則默認(rèn)與臨近低轉(zhuǎn)速(如50rpm)保持一致，以避免分配系數(shù)在低轉(zhuǎn)速過渡變化(表中不體現(xiàn)零轉(zhuǎn)速點(diǎn)，實(shí)際查找則是默認(rèn)表明以50rpm轉(zhuǎn)速下的值)。[0117]更為具體地，在本實(shí)施例中，在得到整車扭矩限制值后，對整車扭矩限制值進(jìn)行輪端基礎(chǔ)濾波，并結(jié)合濾波后的整車扭矩限制值、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速以及預(yù)置的第二MAP表，確定車輛在經(jīng)濟(jì)模式下對應(yīng)的目標(biāo)扭矩分配系數(shù)。[0118]步驟S30、基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩。[0119]其中，在本實(shí)施例中，目標(biāo)扭矩分配系數(shù)包括多個(gè)，即每一驅(qū)動(dòng)電機(jī)都有對應(yīng)的目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，將每一驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)扭矩分配系數(shù)與整車扭矩限制值相乘，得到的值即為每一驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩。[0120]步驟S40、基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功率。[0121]具體地，在本實(shí)施例中，基于功率=n×轉(zhuǎn)速×期望扭矩的計(jì)算公式，計(jì)算得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望功率，將各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望功率相加，即可得到車輛的期望總功[0122]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，步驟S40中的各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩是經(jīng)濾波處理后，得到的濾波后的期望扭矩。[0123]步驟S50、將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配。[0125]步驟S510、若所述期望總功率與所述許可總驅(qū)動(dòng)功率的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率及許可扭矩，對所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩進(jìn)行限制，得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)扭矩，并基于所述目標(biāo)扭矩為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配。[0126]具體地，基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率及許可扭矩，對所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩進(jìn)行限制包括：[0127]當(dāng)整車存在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，在計(jì)算其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩時(shí)，采用許可總驅(qū)動(dòng)功率減去另一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的實(shí)際消耗功率，作為該驅(qū)動(dòng)電機(jī)在動(dòng)力電池能力限制下的驅(qū)動(dòng)功率，并基于所述驅(qū)動(dòng)功率和該驅(qū)動(dòng)電機(jī)查詢預(yù)置的第一MAP表，確定在該驅(qū)動(dòng)電機(jī)在動(dòng)力電池能力限制下的扭矩作為第一許可扭矩。機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，縱坐標(biāo)為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩。[0129]預(yù)置的第一MAP表的制作過程可以參考圖5,圖5為本申請MAP表的制作流程示意[0131]1)根據(jù)各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率外特性數(shù)據(jù)和扭矩外特性數(shù)據(jù)，獲取車輛四驅(qū)的功率外特性數(shù)據(jù)和扭矩外特性數(shù)據(jù)；[0132]2)將每個(gè)總扭矩值和轉(zhuǎn)速對應(yīng)的最小MAP表轉(zhuǎn)換為第一過渡列表，第一過渡列表的第一列為功率、第二列為轉(zhuǎn)速以及第三列為扭矩，通過散點(diǎn)插值的方式將第一過渡列表轉(zhuǎn)換為以功率和轉(zhuǎn)速為表頭的二維MAP表，其中，在轉(zhuǎn)換之前需要將第一過渡列表中的NAN行數(shù)據(jù)去除，對二維MAP表中的NAN數(shù)據(jù)用對應(yīng)轉(zhuǎn)速下的車輛四驅(qū)的扭矩外特性數(shù)據(jù)填充，得到功率轉(zhuǎn)速查總扭矩表；[0133]3)將每個(gè)總扭矩值和轉(zhuǎn)速對應(yīng)的最小MAP表和其對應(yīng)的分配系數(shù)表轉(zhuǎn)換為第二過渡列表，第二過渡列表的第一列為功率、第二列為轉(zhuǎn)速以及第三列為分配系數(shù)，通過散點(diǎn)插值的方式將第二過渡列表轉(zhuǎn)換為功率轉(zhuǎn)速查分配系數(shù)表，其中，在轉(zhuǎn)換之前需要將第二過渡列表中的NAN行數(shù)據(jù)去除，在轉(zhuǎn)換的過程中需要對產(chǎn)生的NAN數(shù)據(jù)用相同轉(zhuǎn)速下的車輛四驅(qū)的扭矩外特性數(shù)比得到的分配系數(shù)進(jìn)行填充；[0134]4)將功率轉(zhuǎn)速查總扭矩表和功率轉(zhuǎn)速查分配系數(shù)表相乘，得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率[0135]具體地，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩通常為驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸端的許可扭矩，由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)與車輪之間還設(shè)置有減速器等，因此，可基于減速器的減速比和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩?fù)Q算成驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第二許可扭矩。其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失可基于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的母線電壓、溫度以及轉(zhuǎn)速等進(jìn)行估算得到。[0136]需要說明的是，估算上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失可以采用本領(lǐng)域常用的任意適當(dāng)?shù)姆绞?，本申請?shí)施例在此不再贅述。[0137]將第一許可扭矩與第二許可扭矩相加即得到驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)扭矩。[0138]步驟S520、若所述期望總功率與所述許可總驅(qū)動(dòng)功率的差值小于或等于預(yù)設(shè)閾值，則按照預(yù)置預(yù)設(shè)條件，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值，并返回基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩的步驟。[0139]具體地，按照預(yù)置預(yù)設(shè)條件，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩[0140]基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩分配系數(shù)。[0141]在本實(shí)施例中，將各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩相加，得到整車的期望總扭矩，各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩除以整車的期望總扭矩，得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩分配系數(shù)。[0142]基于所述扭矩分配系數(shù)和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率計(jì)算得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二許可驅(qū)動(dòng)功率。[0143]在本實(shí)施例中，將各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩分配系數(shù)與許可總驅(qū)動(dòng)功率相乘積可得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二許可驅(qū)動(dòng)功率。[0144]基于所述第二許可驅(qū)動(dòng)功率和所述當(dāng)前車速，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值。[0145]在本實(shí)施例中，基于所述第二許可驅(qū)動(dòng)功率和所述當(dāng)前車速，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二許可驅(qū)動(dòng)扭矩；并基于減速器的減速比和驅(qū)動(dòng)電機(jī)在動(dòng)力電池能力限制下的第二許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二許可驅(qū)動(dòng)扭矩轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第三扭矩限制值。其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)在動(dòng)力電池能力限制下的第二許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失同樣可基于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的母線電壓、溫度以及轉(zhuǎn)速等進(jìn)行估算得到。[0146]其次，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩通常為驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸端的許可扭矩，由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)與車輪之間還設(shè)置有減速器等，因此，可基于減速器的減速比和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩?fù)Q算成驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第四扭矩限制值。其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失可基于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的母線電壓、溫度以及轉(zhuǎn)速等進(jìn)行估算得到。[0147]需要說明的是，估算上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率至機(jī)械功率的轉(zhuǎn)換損失可以采用本領(lǐng)域常用的任意適當(dāng)?shù)姆绞?，本申請?shí)施例在此不再贅述。[0148]將各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第三扭矩限制值與其對應(yīng)的第四扭矩限制值進(jìn)行比對。[0149]在輸出扭矩的情況下，取各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第三扭矩限制值和第四扭矩限制值中的最小者作為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值。[0150]在回收扭矩的情況下，取各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的第三扭矩限制值和第四扭矩限制值中的最大者作為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值。[0151]計(jì)算各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩限制值之和，作為所述車輛的整車扭矩限制值。[0152]上述車輛扭矩控制方法通過獲取動(dòng)力電池能夠提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩、所述車輛的整車扭矩以及當(dāng)前車速；基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)；基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩；基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功率；將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配，實(shí)現(xiàn)扭矩經(jīng)濟(jì)分配輸出的同時(shí)，最大程度的滿足了車輛駕駛的動(dòng)力需求。[0153]本申請實(shí)施例在車輛扭矩控制方法的第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還提供了第二實(shí)施例。參照圖6,圖6為本申請車輛扭矩控制方法第二實(shí)施例的流程示意圖。[0155]步驟A1、獲取前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、后驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率；[0156]步驟A2、若所述前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的差值大于第一預(yù)設(shè)閾值，或者所述前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率中的最大值大于第二預(yù)設(shè)閾[0157]步驟A3、在車輛處于穩(wěn)定的駕駛工況中時(shí)，獲取所述車輛的實(shí)時(shí)車速作為當(dāng)前車[0158]步驟A4、在車輛處于失穩(wěn)的駕駛工況中時(shí)，獲取所述車輛對應(yīng)的參考車速作為當(dāng)前車速。[0159]需要說明的是，步驟A2中的第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置，在本實(shí)施例中不作具體限制。[0161]步驟A41、基于所述前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速中的最大值，確定所述車輛對應(yīng)的參考車速。[0162]在本實(shí)施例中，根據(jù)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、后驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速以及車輛的車輪滾動(dòng)半徑計(jì)算得到車輛四個(gè)車輪對應(yīng)的輪速，取其中的最大值作為車輛對應(yīng)的參考車速。[0163]步驟A42、基于前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率中的最大值，對所述參考車速進(jìn)行修正，將修正后的參考車速作為當(dāng)前車速。[0164]在本實(shí)施例中，前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率中的最大值與參考車速成正比關(guān)系，前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率和后驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化率中的最大值越大，則修正后的參考車速要高。[0165]進(jìn)一步地，在本實(shí)施例中，當(dāng)車輛的駕駛工況從失穩(wěn)狀態(tài)進(jìn)入到穩(wěn)定狀態(tài)，或者從穩(wěn)定狀態(tài)進(jìn)入到失穩(wěn)狀態(tài)時(shí)，參考車速和實(shí)時(shí)車速之間存在差距，無法實(shí)現(xiàn)參考車速和實(shí)時(shí)車速的平穩(wěn)過度，此時(shí)，可以以一個(gè)濾波斜率對參考車速和實(shí)時(shí)車速進(jìn)行銜接，保證參考車速和實(shí)時(shí)車速的平穩(wěn)過度。[0166]在本實(shí)施例中，對車輛的整車扭矩限制值的估算，直接影響到最終各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩輸出值的大小，當(dāng)車輛的整車扭矩限制值預(yù)估過大，會(huì)導(dǎo)致車輛的總驅(qū)動(dòng)功率超過許可總驅(qū)功率，當(dāng)車輛的整車扭矩限制值預(yù)估過小，則會(huì)影響滿足車輛駕駛的動(dòng)力需求。本實(shí)施例中通過穩(wěn)定和失穩(wěn)的駕駛工況變化，選擇實(shí)時(shí)車速或參考車速作為當(dāng)前車速，實(shí)現(xiàn)在失穩(wěn)的駕駛工況下對車輛的整車扭矩限制值的估算進(jìn)行修正，提高了車輛的整車扭矩限制值的估算的準(zhǔn)確性，進(jìn)一步保證了實(shí)現(xiàn)扭矩經(jīng)濟(jì)分配輸出的同時(shí)，最大程度的滿足了車輛駕駛的動(dòng)力需求。[0167]本申請實(shí)施例還提供了一種車輛扭矩控制系統(tǒng)，參照圖7,圖7為本申請車輛扭矩控制系統(tǒng)第一實(shí)施例的功能模塊示意圖。[0169]能量管理模塊10,用于獲取動(dòng)力電池能夠提供給驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩、所述車輛的整車扭矩以及當(dāng)前車速；[0170]扭矩管理模塊20,用于基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩，基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功率，將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配。[0172]扭矩限制模塊，用于基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值和目標(biāo)扭矩分配系數(shù)；[0173]分配預(yù)處理模塊，用于基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩，基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩和各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，確定車輛的期望總功率；[0174]扭矩分配模塊，用于將所述期望總功率和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果，選擇對應(yīng)的分配策略對各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配。[0176]若所述期望總功率與所述許可總驅(qū)動(dòng)功率的差值小于或等于預(yù)設(shè)閾值，則基于所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率及許可扭矩，對所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩進(jìn)行限制，得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的目標(biāo)扭矩，并基于所述目標(biāo)扭矩為各驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行扭矩分配；[0177]若所述期望總功率與所述許可總驅(qū)動(dòng)功率的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則按照預(yù)置預(yù)設(shè)條件，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值，并返回基于所述整車扭矩限制值和所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩的步驟。[0179]基于各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的期望扭矩，確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩分配系數(shù)；[0180]基于所述扭矩分配系數(shù)和所述許可總驅(qū)動(dòng)功率計(jì)算得到各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二許可驅(qū)動(dòng)功率；[0181]基于所述第二許可驅(qū)動(dòng)功率和所述當(dāng)前車速，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值。[0183]扭矩限制子模塊，用于基于所述許可總驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可驅(qū)動(dòng)功率、各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的許可扭矩和當(dāng)前車速，按照功率消耗最小化邏輯，對所述整車扭矩進(jìn)行限制，得到所述車輛的整車扭矩限制值；[0184]分配系數(shù)確定子模塊，用于基于所述整車扭矩限制值和當(dāng)前車速，確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)。[0186]基于所述當(dāng)前車速確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速；[0187]基于所述整車扭矩限制值和所述各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，查詢預(yù)置的第二MAP表，以確定各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的扭矩分配系數(shù)，其中，所述第二MAP表用于表征整車扭矩限制值-各驅(qū)動(dòng)電機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速-扭矩分配系數(shù)的映射關(guān)系。[0189]當(dāng)前車速獲取子模塊，用于在車輛處于穩(wěn)定的駕駛工況中時(shí)，獲取所述車輛的實(shí)時(shí)車速作為當(dāng)前車速，在車輛處于失穩(wěn)的駕駛工況中時(shí)，獲取所述車輛對應(yīng)的參考車速作為當(dāng)前車速。[0190]可選地，所述當(dāng)前車速獲取子模塊還用于實(shí)現(xiàn)：[0191]獲取前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、