矩形體創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人仿真模型創(chuàng)建基本建模創(chuàng)建測(cè)量工具的使用1創(chuàng)建機(jī)械裝置創(chuàng)建機(jī)器人工具234RobotStudio可以根據(jù)需要，創(chuàng)建一些簡單的模型，對(duì)模型的位置、尺寸、顏色等進(jìn)行設(shè)定，用以仿真驗(yàn)證如節(jié)拍、到達(dá)能力等，如果對(duì)周邊模型參數(shù)要求不高，可以使用RobotStudio軟件的建模功能，用簡單的等同實(shí)際大小的基本模型來代替，從而節(jié)約仿真驗(yàn)證時(shí)間，提高工作效率。任務(wù)1基本建模創(chuàng)建本任務(wù)通過RobotStudio創(chuàng)建矩形體、圓柱體、組合體模型為例，熟悉RobotStudio建模功能和流程，為創(chuàng)建其他模型打下基礎(chǔ)。【任務(wù)描述】3.1.1矩形體創(chuàng)建選擇“文件”功能選項(xiàng)卡，依次單擊“新建”→“空工作站”→“創(chuàng)建”，建立一個(gè)新的工作站環(huán)境，如圖3-1所示。1.新建空工作站圖3-1任務(wù)1基本建模創(chuàng)建使用RobotStudio創(chuàng)建矩形體的具體操作步驟如下：選擇“建模”功能選項(xiàng)卡，單擊“固體”，然后選擇“矩形體”選項(xiàng)，如圖3-2所示。2.創(chuàng)建矩形體圖3-2（1）在視圖左側(cè)選擇“創(chuàng)建方體”輸入框，設(shè)定長度1000mm，寬度600mm，高度為200mm。3.設(shè)定參數(shù)圖3-3（2）單擊“創(chuàng)建”按鈕，創(chuàng)建的矩形體如圖3-3所示。右鍵單擊所創(chuàng)建的矩形體模型，在彈出的菜單中單擊“修改（M）”→“顏色設(shè)定...”，可將模型設(shè)定成所需要的顏色，如圖3-4~3-5所示。4.顏色設(shè)定圖3-4圖3-5在快捷菜單中選擇“修改”，我們看到，除了設(shè)定顏色外還進(jìn)行圖形顯示、設(shè)定本地原點(diǎn)等操作。右鍵單擊矩形體模型，在彈出的菜單中單擊“保存為庫文件...”，將創(chuàng)建的模型保存為庫文件，也可選擇“導(dǎo)出幾何體”，方便以后創(chuàng)建類似模型時(shí)使用，如圖3-6所示。5.保存文件圖3-6圓柱體創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真3.1.2圓柱體創(chuàng)建選擇“建模”功能選項(xiàng)卡，單擊“固體”，然后選擇“圓柱體”選項(xiàng)，如圖3-7所示。1.創(chuàng)建圓柱體圖3-7任務(wù)1基本建模創(chuàng)建使用RobotStudio創(chuàng)建圓柱體的具體操作步驟如下：（1）在視圖左側(cè)選擇“創(chuàng)建圓柱體”輸入框，設(shè)定基座中心坐標(biāo)為（-400，200，0），半徑為300mm，直徑600mm，高度為400mm。2.設(shè)定參數(shù)圖3-8（2）單擊“創(chuàng)建”按鈕，創(chuàng)建的圓柱體如圖3-8所示。也可通過右鍵單擊布局欄中的“部件_2”，在彈出的菜單中單擊“修改（M）”→“顏色設(shè)定...”，將模型設(shè)定成所需要的顏色，如圖3-9~3-10所示。3.顏色設(shè)定圖3-9圖3-10也可通過右鍵單擊布局欄中的“部件_2”，在彈出的菜單中單擊“保存為庫文件...”，將創(chuàng)建的模型保存為庫文件，也可選擇“導(dǎo)出幾何體”，方便以后創(chuàng)建類似模型時(shí)使用，如圖3-11所示。4.保存文件圖3-8為了提高與各種版本RobotStudio的兼容性，建議讀者在做任何保存操作時(shí)，保存的路徑和文件的命名使用英文字符。組合體創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真3.1.3組合體創(chuàng)建選擇“建模”功能選項(xiàng)卡，單擊“固體”，然后選擇“矩形體”選項(xiàng)，如圖3-12所示。1.創(chuàng)建矩形體圖3-12任務(wù)1基本建模創(chuàng)建本任務(wù)通過創(chuàng)建一個(gè)托盤練習(xí)一個(gè)組合體，使用RobotStudio創(chuàng)建組合體的具體操作步驟如下：角點(diǎn)為模型創(chuàng)建的原點(diǎn)，該角點(diǎn)將成為模型的本地原點(diǎn)，本任務(wù)中采用默認(rèn)值。設(shè)定長度1000mm，寬度1000mm，高度為100mm，設(shè)置完成后單擊創(chuàng)建“按鈕”，如圖3-13所示。2.設(shè)定參數(shù)圖3-13創(chuàng)建一個(gè)矩形體作為托盤底座，設(shè)定底座角坐標(biāo)為（-400，0，400），設(shè)定長度200mm，寬度1000mm，高度為200mm，設(shè)置完成后單擊創(chuàng)建“按鈕”，如圖3-14所示。3.創(chuàng)建托盤底座圖3-14在布局欄中，右鍵單擊“部件_2”，在彈出的快捷菜單中選擇“復(fù)制”，然后右鍵單擊工作站名稱“JIANMO*”，在彈出的快捷菜單中選擇“粘貼”，如圖3-15所示。4.復(fù)制“部件_2”圖3-15復(fù)制粘貼

（5）“部件_2_1”創(chuàng)建完成。再次右鍵單擊工作站名稱“JIANMO*”，在彈出的快捷菜單中選擇“粘貼”，第2個(gè)部件“部件_2_2”創(chuàng)建完成，如圖3-16所示。圖3-16圖3-17

（6）把“部件_2_1”和“部件_2_2”移動(dòng)到圖3-17所示位置，方便下一步的安裝。采用“一點(diǎn)法”把“部件_2”放置到“部件_1”上。右鍵單擊“部件_2”，在彈出的快捷菜單中選擇“位置→放置→一個(gè)點(diǎn)”命令，如圖3-18所示。7.放置部件圖3-18圖3-19選擇合適的捕捉方式和工具。點(diǎn)擊“選擇部件”和“捕捉末端”，單擊“主點(diǎn)-從”下的第一個(gè)輸入框，捕捉A角點(diǎn)并單擊，單擊“主點(diǎn)-到”下的第一個(gè)輸入框，捕捉到B角點(diǎn)并單擊，相應(yīng)的坐標(biāo)值會(huì)自動(dòng)顯示在輸入框中，然后單擊“應(yīng)用”按鈕，如圖3-19所示。8.“一點(diǎn)法”放置“部件_2”圖3-20“部件_2”放置完成后，如圖3-20所示。9.完成“部件_2”放置用相同的方法，把“部件_2_1”放置到“部件_1”的中點(diǎn)位置，這里需要注意的是捕捉方式選擇“捕捉中點(diǎn)”，設(shè)置完成后單擊“應(yīng)用”按鈕，如圖3-21所示。圖3-2110.完成“部件_2_1”放置把“部件_2_2”放置到“部件_1”的左端點(diǎn)位置，這里需要注意的是捕捉方式選擇“捕捉末端”，設(shè)置完成后單擊“應(yīng)用”按鈕，如圖3-22所示。全部放置完成后如圖3-23所示。11.放置“部件_2_2”圖3-22圖3-23把四個(gè)部件組合成一個(gè)裝配體。選擇“建模→結(jié)合”，如圖3-24所示。12.“結(jié)合”功能圖3-24單擊“結(jié)合”按鈕中“結(jié)合”下的輸入框，然后在視圖窗口中單擊“部件_2”；單擊“結(jié)合”功能下“和”下的輸入框，然后在視圖窗口中單擊“部件_1”，再單擊“創(chuàng)建”按鈕，如圖3-25所示。13.部件“結(jié)合”與生成圖3-25（14）用同樣的方法繼續(xù)創(chuàng)建組合體，使“部件_3”和“部件_2_1”結(jié)合成“部件_4”，最后把“部件_4”和“部件_2_2”結(jié)合，生成“部件_5”。圖3-26（15）修改模型顏色。方法同矩形體和圓柱體設(shè)定顏色一樣，設(shè)定好的托盤顏色如圖3-26所示。右鍵單擊模型，選擇“位置→”位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，如圖3-27所示，調(diào)整好的托盤如圖3-28所示。16.調(diào)整托盤位置圖3-27圖3-28測(cè)量功能及工具的使用工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站時(shí)需要導(dǎo)入不同的三維模型，有時(shí)候還需要對(duì)創(chuàng)建或?qū)氲哪Ｐ瓦M(jìn)行必要的測(cè)量，RobotStudio提供了長度、角度、直徑、最短距離測(cè)量等測(cè)量方式。任務(wù)2測(cè)量工具的使用本任務(wù)將重點(diǎn)介紹如何使用RobotStudio測(cè)量工具對(duì)三維模型測(cè)量。【任務(wù)描述】3.2.1測(cè)量功能任務(wù)2測(cè)量工具的使用RobotStudio不僅提供了基礎(chǔ)的建模功能，還提供了模型測(cè)量功能。測(cè)量功能的方式【點(diǎn)到點(diǎn)】實(shí)現(xiàn)任意兩點(diǎn)之間的距離測(cè)量?！窘嵌取繉?shí)現(xiàn)兩直線相交角度的測(cè)量?！局睆健繉?shí)現(xiàn)圓的直徑測(cè)量?！咀疃叹嚯x】實(shí)現(xiàn)視窗中兩個(gè)對(duì)象的直線距離測(cè)量。3.2.2測(cè)量工具的使用任務(wù)2測(cè)量工具的使用1.長度測(cè)量（1）在項(xiàng)目創(chuàng)建一個(gè)矩形體模型，長度1000mm，寬度1000mm，高度300mm，如圖3-29所示。圖3-29（2）設(shè)置對(duì)象。單擊“選擇部件”圖標(biāo)，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇部件”，單擊“捕捉末端”圖標(biāo)，將對(duì)象捕捉模式設(shè)定為“捕捉末端”，如圖3-30所示。圖3-30（3）點(diǎn)到點(diǎn)測(cè)量。選擇“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡，單擊“點(diǎn)到點(diǎn)”按鈕，捕捉待測(cè)量兩點(diǎn)之間的距離，測(cè)量結(jié)果如圖3-31所示。圖3-31（4）矩形體其余參數(shù)（寬度、高度、對(duì)角線長度）的測(cè)量方法于此相同，讀者可以自行測(cè)量。（1）在項(xiàng)目中創(chuàng)建一個(gè)圓錐體模型，從中心到邊300mm，高度600mm，側(cè)面的條數(shù)4，如圖3-32所示。2.角度測(cè)量圖3-32（2）設(shè)置對(duì)象。單擊“選擇部件”圖標(biāo)，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇部件”，單擊“捕捉末端”圖標(biāo)，將對(duì)象捕捉模式設(shè)定為“捕捉末端”，如圖3-33所示。圖3-33（3）選取測(cè)量點(diǎn)。依次單擊圓錐體A、B、C三點(diǎn)，將其作為測(cè)量點(diǎn)，以測(cè)量∠BAC為例，測(cè)量結(jié)果如圖3-34所示。圖3-34（1）在項(xiàng)目中創(chuàng)建一個(gè)圓柱體模型，半徑300mm，直徑600mm，高度600mm，如圖3-35所示。3.直徑測(cè)量圖3-35（2）設(shè)置對(duì)象。單擊“選擇部件”圖標(biāo)，將對(duì)象選擇方式設(shè)定為“選擇部件”，單擊“捕捉邊緣”圖標(biāo)，將對(duì)象捕捉模式設(shè)定為“捕捉邊緣”，如圖3-36所示。圖3-36（3）直徑測(cè)量。依次單擊圓柱體上邊緣A、B、C三點(diǎn)，將其作為測(cè)量點(diǎn)，測(cè)量結(jié)果如圖3-37所示。圖3-37（1）最短距離測(cè)量。單擊“最短距離”圖標(biāo)，打開測(cè)量兩個(gè)對(duì)象的直線距離功能，如圖3-39所示。4.最短距離測(cè)量圖3-39（2）設(shè)置對(duì)象。單擊“選擇部件”和“捕捉末端”圖標(biāo)，如圖3-40所示。圖3-40（3）選取測(cè)量面。單擊圓柱體上任意一點(diǎn)，再單擊圓錐體上任意一點(diǎn)，兩個(gè)物體之間的最短距離如圖3-41所示。圖3-41測(cè)量的技巧工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真3.2.3測(cè)量的技巧RobotStudio6.08提供了保持測(cè)量結(jié)果的功能。如圖3-42所示，在測(cè)量前單擊“保持測(cè)量”按鈕可以實(shí)現(xiàn)測(cè)量結(jié)果的保持。1.測(cè)量結(jié)果的保持圖3-42任務(wù)2

測(cè)量工具的使用（1）在測(cè)量的過程中，有時(shí)候需要保存當(dāng)前的測(cè)量結(jié)果以便于后續(xù)創(chuàng)建模型使用。（2）此時(shí)，我們?cè)龠M(jìn)行一次圓柱體直徑或者其他尺寸的測(cè)量，之前測(cè)量的最短距離依然保持顯示，如圖3-43所示。圖3-43a選擇部件圖標(biāo)2.測(cè)量的技巧測(cè)量的技巧主要體現(xiàn)在能夠準(zhǔn)確熟悉的運(yùn)動(dòng)合適的“選擇部件、捕捉模式、測(cè)量方式等，需要讀者不斷練習(xí)和積累運(yùn)用掌握。主要選擇部件、捕捉方式、測(cè)量方式的圖標(biāo)如圖3-44所示。b捕捉方式圖標(biāo)c測(cè)量方式圖標(biāo)圖3-44機(jī)械裝置及創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真在工業(yè)機(jī)器人工作站中，為了更好的展示仿真效果，通常會(huì)為機(jī)器人周邊的模型制作動(dòng)畫效果，如輸送鏈（帶）、滑臺(tái)、夾具等。創(chuàng)建機(jī)械裝置取決于構(gòu)建樹形結(jié)構(gòu)中的主要節(jié)點(diǎn)，分別為：鏈接、關(guān)節(jié)、框架/工具和校準(zhǔn)，它們最初標(biāo)為紅色，當(dāng)每個(gè)節(jié)點(diǎn)都配置有足夠的子節(jié)點(diǎn)使其有效時(shí)，標(biāo)記為綠色。一旦所有節(jié)點(diǎn)都變的有效，即可將機(jī)械裝置視作為可以進(jìn)行編譯。任務(wù)3創(chuàng)建機(jī)械裝置【任務(wù)描述】本節(jié)任務(wù)介紹如何創(chuàng)建一個(gè)機(jī)器人機(jī)械裝置—滑臺(tái)。從創(chuàng)建固體模型到不同的部件組合，位置調(diào)整等，最后創(chuàng)建機(jī)械裝置庫文件，步驟分明，循序漸進(jìn)，有助于清楚認(rèn)識(shí)機(jī)械裝置的創(chuàng)建過程。是機(jī)器人、工具、外軸或設(shè)備的圖形表達(dá)式，是由各種部件沿軸或繞軸移動(dòng)的一類裝置。RobotStudio中的機(jī)械裝置是由若干機(jī)械零件組裝在一起的裝置，通過設(shè)置其機(jī)械特性能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械裝置能夠使工作站在虛擬仿真時(shí)更加完美地展示真實(shí)工作站情景。任務(wù)3創(chuàng)建機(jī)械裝置常用的機(jī)械裝置有輸送鏈（帶）、滑臺(tái)、夾具等?！緳C(jī)械裝置】3.3.1機(jī)械裝置是機(jī)器人、工具、外軸或設(shè)備的圖形表達(dá)式，是由各種部件沿軸或繞軸移動(dòng)的一類裝置。RobotStudio中的機(jī)械裝置是由若干機(jī)械零件組裝在一起的裝置，通過設(shè)置其機(jī)械特性能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械裝置能夠使工作站在虛擬仿真時(shí)更加完美地展示真實(shí)工作站情景。任務(wù)3創(chuàng)建機(jī)械裝置【機(jī)械裝置】3.3.2創(chuàng)建機(jī)械裝置模型打開RobotStudio軟件，創(chuàng)建一個(gè)新的空工作站，如圖3-45所示。1.創(chuàng)建空工作站圖3-45在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中單擊“固體”下拉菜單選擇“矩形體，如圖3-46所示。2.設(shè)置模型圖3-46長度為2000mm，寬度600mm，高度100mm，然后單擊“創(chuàng)建”，如圖3-47所示。3.創(chuàng)建滑臺(tái)圖3-47在創(chuàng)建的滑臺(tái)或者布局中的“部件_1”上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單中選擇”修改“中的“設(shè)定顏色”。如圖3-48所示。4.設(shè)定顏色圖3-48選擇合適的顏色后，單擊“確定”選項(xiàng)，如黃色，如圖3-49所示。5.選擇顏色圖3-49使用矩形體命令創(chuàng)建滑塊，按照滑塊的數(shù)據(jù)參數(shù)要求輸入，角點(diǎn)為X=0mm，Y=100mm,Z=100mm，長度為400mm，寬度400mm，高度100mm,然后單擊“創(chuàng)建”，此時(shí)，我們創(chuàng)建的滑塊正好位于滑臺(tái)的中間位置，如圖3-50所示。6.創(chuàng)建滑塊圖3-50按照上述方法，對(duì)滑塊顏色進(jìn)行設(shè)定，我們可以將滑塊顏色設(shè)置成綠色，設(shè)置完成后的滑塊顏色如圖3-51所示。7.設(shè)定顏色圖3-51雙擊兩個(gè)部件的名字或者選擇需要重命名的部件，單擊右鍵，選擇“重命名”，然后輸入便于識(shí)別的名稱。如圖3-52所示。8.部件的重命名圖3-52創(chuàng)建機(jī)械裝置運(yùn)動(dòng)特性工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真3.3.3創(chuàng)建機(jī)械裝置運(yùn)動(dòng)特性在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，設(shè)置“機(jī)械裝置模型名稱”為“滑臺(tái)裝置”，在“機(jī)械裝置類型”中選擇“設(shè)備”。如圖3-53所示。1.創(chuàng)建機(jī)械裝置圖3-53任務(wù)3

創(chuàng)建機(jī)械裝置雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“鏈接”，在“鏈接名稱”文本框中輸入“L1”，在“所選組件”下拉列表中選擇“滑臺(tái)”，勾選“設(shè)置為BaseLink”，然后在單擊“添加”按鈕，最后單擊“應(yīng)用”按鈕。如圖3-54所示。2.創(chuàng)建機(jī)械裝置鏈接L1圖3-54鏈接L2選擇部件“滑塊”，單擊“添加”按鈕，再單擊“確定”按鈕，結(jié)束創(chuàng)建鏈接，如圖3-55所示。3.創(chuàng)建機(jī)械裝置鏈接L2圖3-54選擇“選擇部件”和“捕捉末端”，雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“接點(diǎn)”，設(shè)置“關(guān)節(jié)名稱”為“J1”，設(shè)置“關(guān)節(jié)類型”為“往復(fù)的”，關(guān)節(jié)軸“第一個(gè)位置”的第一個(gè)輸入框，如圖3-56所示。4.設(shè)置關(guān)節(jié)參數(shù)圖3-56單擊滑臺(tái)A角點(diǎn)，B角點(diǎn)，第一和第二個(gè)位置數(shù)據(jù)和運(yùn)動(dòng)的參考方向已添加進(jìn)來。X軸的運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置為2000mm，如圖3-57所示。5.設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置和方向圖3-57設(shè)定關(guān)節(jié)限值：最小限值為0mm，最大限值為1500mm，設(shè)置完之后，單擊“確定”，如圖3-58所示。6.設(shè)定關(guān)節(jié)限值圖3-587.編譯機(jī)械裝置圖3-59單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”中的“編譯機(jī)械裝置”，然后單擊左下方的“添加”按鈕，準(zhǔn)備添加機(jī)械裝置運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，如圖3-59所示。添加姿態(tài)，設(shè)置新的“姿態(tài)名稱”為“原點(diǎn)位置”，設(shè)置合適的“關(guān)節(jié)值”，然后單擊“原點(diǎn)姿態(tài)”，復(fù)選框，最后單擊“應(yīng)用”按鈕，再設(shè)置另外一個(gè)“姿態(tài)名稱”為“終點(diǎn)位置”，“關(guān)節(jié)值”可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定，單擊“確定”按鈕，如圖3-60所示。8.設(shè)置運(yùn)動(dòng)姿態(tài)圖3-60單擊右下方的“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間”按鈕，設(shè)置不同姿態(tài)的轉(zhuǎn)換時(shí)間，為方便觀察移動(dòng)效果，本任務(wù)中均設(shè)置為10s，然后單擊“確定”按鈕，關(guān)閉“創(chuàng)建機(jī)械裝置”，如圖3-61所示。9.設(shè)置運(yùn)動(dòng)姿態(tài)轉(zhuǎn)化時(shí)間圖3-61在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，選擇Freehand中的“手動(dòng)關(guān)節(jié)”，用鼠標(biāo)拖動(dòng)滑塊即可實(shí)現(xiàn)滑塊在滑臺(tái)上的移動(dòng)，如圖3-62所示。10.手動(dòng)運(yùn)行滑臺(tái)裝置圖3-62在“修改”功能選項(xiàng)卡中，找到“移動(dòng)到姿態(tài)”選項(xiàng)，選擇“終點(diǎn)位置”，此時(shí)滑塊在滑臺(tái)上沿X軸正方向緩慢移動(dòng)，10s后停在極限1500mm位置，如圖3-63所示。11.自動(dòng)運(yùn)行滑臺(tái)裝置圖3-63同理。在“修改”功能選項(xiàng)卡中，找到“移動(dòng)到姿態(tài)”選項(xiàng)，選擇“原點(diǎn)位置”，此時(shí)滑塊在滑臺(tái)上沿X軸負(fù)方向緩慢移動(dòng)，10s后停在極限0mm位置，如圖3-64所示。12.自動(dòng)返回原點(diǎn)位置圖3-64在左側(cè)“布局”欄中，右擊滑臺(tái)裝置，選擇“保存為庫文件”，可以將創(chuàng)建的機(jī)械裝置保存起來以便后續(xù)工作中使用，如圖3-65所示。13.自動(dòng)返回原點(diǎn)位置圖3-65在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入模型庫”，選擇“用戶庫”或“瀏覽庫文件”可以加載已保存的滑臺(tái)裝置，如圖3-66所示。14.加載滑臺(tái)裝置圖3-66設(shè)定工具本地原點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真在構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作時(shí)，工業(yè)機(jī)器人法蘭盤末端會(huì)安裝用戶組定義的工具，我們希望的是用戶能夠像RobotStudio模型庫中的工具一樣，安裝時(shí)能夠自動(dòng)安裝到工業(yè)機(jī)器人法蘭盤末端并保證坐標(biāo)方向一致，并且能夠在工具的末端自動(dòng)生成工具坐標(biāo)系，從而避免工具方面的仿真誤差。任務(wù)4創(chuàng)建機(jī)器人工具本任務(wù)將介紹如何創(chuàng)建一個(gè)機(jī)器人工具，從導(dǎo)入機(jī)器人工具模型到設(shè)定工具的本地原點(diǎn)、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系，到最后創(chuàng)建工具，逐步介紹，循序漸進(jìn)，清楚地認(rèn)識(shí)到機(jī)器人工具的創(chuàng)建過程?！救蝿?wù)描述】（2）在“基本”功能選項(xiàng)卡中，選擇“ABB模型庫”導(dǎo)入“IRB2600_12_165_C_01”機(jī)器人模型，如圖3-67所示。圖3-67（1）新建一個(gè)空工作站并保存為GongJu。3.4.1設(shè)定工具本地原點(diǎn)任務(wù)4創(chuàng)建機(jī)器人工具在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入幾何體”，選擇“瀏覽幾何體”，找到要導(dǎo)入的模型MyNewTool，單擊“打開按鈕”，完成模型的導(dǎo)入，如圖3-68、3-69所示。3.導(dǎo)入幾何體圖3-68圖3-69為了便于觀察和處理，需要將機(jī)器人模型取消“可見”。在布局欄中，右鍵單擊“IRB2600_12_165_C_01”，取消勾選“可見”，如圖3-70所示。4.取消機(jī)器人“可見”圖3-70取消工業(yè)機(jī)器人“可見”后，可以看到工具UserTool已經(jīng)在視圖欄中，如圖3-71所示。5.查看導(dǎo)入工具圖3-71主點(diǎn)、X軸、Y軸上的分別按照?qǐng)D3-72標(biāo)注進(jìn)行選擇，到點(diǎn)按照?qǐng)D中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，“主點(diǎn)-到”為“0,0,0”，“X軸上的點(diǎn)-到”為“100,0,0”，“Y軸上的點(diǎn)-到”為“0,100,0”，單擊“應(yīng)用”按鈕，放置完成，如圖2-73所示。6.調(diào)整工具模型UserTool的位置圖3-72圖3-73【1】三點(diǎn)法調(diào)整工具模型UserTool，將其法蘭盤所在平面與XY平面重合?！?】用鼠標(biāo)右鍵單擊工具模型UserTool，選擇“位置”下拉菜單中的“旋轉(zhuǎn)”，將工具模型UserTool繞Y軸旋轉(zhuǎn)180°，然后單擊“應(yīng)用”按鈕完成“旋轉(zhuǎn)”，如圖3-74所示。圖3-74單擊Freehand中的“移動(dòng)”菜單，選中，拖動(dòng)Z軸坐標(biāo)向正方形移動(dòng)一段距離，如圖3-75所示。圖3-75【3】為了便于觀察和設(shè)定本地原點(diǎn)，將工具模型UserTool沿著Z軸向上移動(dòng)一段距離。用鼠標(biāo)右鍵單擊工具模型UserTool，選擇“修改”中的“設(shè)定本地原點(diǎn)”，捕捉法蘭盤中心點(diǎn)位置作為本地原點(diǎn)的位置，“方向”設(shè)為“180,0,0”，然后單擊“應(yīng)用”按鈕，如圖3-76所示。圖3-76【4】設(shè)定工具模型UserTool法蘭盤本地原點(diǎn)。用鼠標(biāo)右鍵單擊工具模型UserTool，選擇“位置”中的“設(shè)定位置”，“位置”設(shè)為“0,0,0”，“方向”設(shè)為“0,0,0”，然后單擊“應(yīng)用”按鈕，如圖3-77所示。圖3-77【5】設(shè)定工具模型UserTool位置使其本地坐標(biāo)系與工業(yè)機(jī)器人法蘭盤坐標(biāo)系Tool0重合。設(shè)定工具坐標(biāo)系框架工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真3.4.2設(shè)定工具坐標(biāo)系框架在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”，捕捉工具模型UserTool末端圓心作為框架的位置，“方向”設(shè)為“0，0，0”,然后單擊“創(chuàng)建”按鈕，如圖3-78所示。圖3-78任務(wù)4

創(chuàng)建機(jī)器人工具（1）工具模型的本地坐標(biāo)系設(shè)定完成后，可以在工具末端創(chuàng)建工具坐標(biāo)系。而上一步創(chuàng)建的框架中Z軸并不垂直于工具末端表面，因此，還需要對(duì)框架進(jìn)行調(diào)整，如圖3-79所示。圖3-79（2）一般期望生成的坐標(biāo)系框架Z軸與工具末端表面垂直。（3）在布局欄中，用鼠標(biāo)右鍵單擊“框架1”，選擇“設(shè)定為表面的法線方向”，選擇“選擇表面”，單擊“表面或部分”輸入框，捕捉工具模型UserTool末端表面，然后單擊“應(yīng)用”按鈕，如圖3-80所示。在Robo