第二十五講：機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置主講人：劉偉中國(guó)焊接協(xié)會(huì)教育與培訓(xùn)工作委員會(huì)

1、通用輸入/輸出端子：與其它系統(tǒng)機(jī)器相連接，用來傳輸信號(hào)的端子。通常把機(jī)器人接收信號(hào)的端子叫“輸入端子”“INPUT”，機(jī)器人發(fā)出信號(hào)的端子叫“輸出端子”“OUTPUT”。使用通用輸入/輸出端子時(shí)，可與其它外部系統(tǒng)機(jī)器相連接，可在程序內(nèi)設(shè)置輸入/輸出信號(hào)指令。它分為單個(gè)端子和多個(gè)端子組合。2、狀態(tài)輸入、輸出端子：為了對(duì)應(yīng)機(jī)器人狀態(tài)輸入信號(hào)、或根據(jù)輸出信號(hào)改變機(jī)器人控制而專設(shè)的輸入/輸出端子。1）狀態(tài)輸入專用端子有：外部伺服ON輸入、錯(cuò)誤解除輸入、啟動(dòng)輸入、停止輸入、運(yùn)行模式輸入和示教模式輸入等。

2）狀態(tài)輸出專用端子有：報(bào)警輸出、錯(cuò)誤輸出、運(yùn)行模式輸出、示教模式輸出、預(yù)約輸出、伺服ON輸出、錯(cuò)啟動(dòng)時(shí)輸出、停止時(shí)輸出等。二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置以松下機(jī)器人為例，類型分為通用輸入/輸出端子和狀態(tài)輸入、輸出端子。

如圖所示為次序板上的端子排列圖，其中通用輸入/輸出端子各40個(gè)，狀態(tài)輸入/輸出專用端子各8個(gè)。左側(cè)為插座式輸入/輸出接線端子。狀態(tài)輸入/輸出端子中帶有（＊）記號(hào)的端子應(yīng)與操作盒中的引線相連，圖次序板上的端子排列圖通用輸入/輸出端子狀態(tài)輸入/輸出專用端子專用輸入/輸出端子二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置輸入端子描

述輸出端子描

述i1#1位輸入o1#1位輸出i4#4位輸入o4#4位輸出i8#8位輸入o8#8位輸出3、輸入/輸出端子的標(biāo)識(shí)輸入/輸出端子根據(jù)1位輸入/輸出端子（一組一個(gè)端子）、4位和8位輸入/輸出型端子（一組多個(gè)端子）加以區(qū)分和標(biāo)識(shí)，輸入（i）/輸出（o）端子的標(biāo)識(shí)如表所示。二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置I/O即INPUT（輸入）/OUTPUT（輸出）的縮寫，I/O端子的狀態(tài)輸入、輸出設(shè)置如下：①在“設(shè)置”菜單上，單擊“I/O”，顯示用戶輸入/輸出設(shè)置對(duì)話框，如圖1所示。②給用戶輸入/輸出端子指定狀態(tài)輸入/輸出端子。如圖2所示。③設(shè)置項(xiàng)目后，單擊“OK”按鈕確定。

圖2狀態(tài)輸入/輸出設(shè)置對(duì)話框

圖1輸入/輸出設(shè)置對(duì)話框4、輸入/輸出的項(xiàng)目設(shè)置二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置

圖2多位輸入的設(shè)置過程圖1一位用戶輸入/輸出對(duì)話框

1）一位輸出的設(shè)置過程①在“設(shè)置”菜單上，單擊“IN/OUT”，顯示用戶輸入/輸出對(duì)話框。②選擇要設(shè)置的用戶輸出端子類型，顯示輸出設(shè)置對(duì)話框，如圖1所示。2）多位輸入的設(shè)置過程進(jìn)入通用輸入（4）項(xiàng)目菜單后，在彈出“輸入端子組名”設(shè)置對(duì)話框，如圖2所示。5、輸入/輸出端子的內(nèi)容設(shè)置二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置啟動(dòng)方式選擇方法描

述手動(dòng)示教器啟動(dòng)使用示教器上的啟動(dòng)按鈕來運(yùn)行一個(gè)程序自動(dòng)信號(hào)啟動(dòng)方式使用外部的信號(hào)輸入來運(yùn)行一個(gè)程序主程序啟動(dòng)方式當(dāng)從外部收到啟動(dòng)信號(hào)時(shí)運(yùn)行一個(gè)特定程序程序選擇方式信號(hào)方式運(yùn)行編號(hào)為1，2，4，8，16，32，64，128的程序二進(jìn)制方式運(yùn)行一個(gè)程序，此程序的編號(hào)與用戶所設(shè)置的數(shù)值之和相等。此種方式可運(yùn)行的程序編號(hào)從1～999BCD方式四個(gè)端子作為一組，設(shè)置所要運(yùn)行程序的每一位編號(hào)。此種方式可運(yùn)行的程序編號(hào)從1～999（二進(jìn)碼十進(jìn)數(shù)代碼）1）啟動(dòng)方法及描述采用自動(dòng)啟動(dòng)方式時(shí)，無法通過示教器上的啟動(dòng)按鈕來啟動(dòng)機(jī)器人，而是使用外部的信號(hào)輸入來啟動(dòng)機(jī)器人（機(jī)器人輸入信號(hào)）。程序啟動(dòng)方法下表所示。

注意：程序名稱以“Prog××××.prg”方式來指定，其中××××部分為計(jì)算結(jié)果。a）信號(hào)方式：是最常用的方式，例如操作盒按鈕，輸入為開關(guān)信號(hào)，程序名可以任意指定。b）二進(jìn)制方式：?jiǎn)?dòng)則不同，假設(shè)計(jì)算結(jié)果是16，那么程序名應(yīng)為“Prog0016.prg”。c）BCD是BinaryCodedDecimalCode的縮略語，是用二進(jìn)制表示十進(jìn)制符號(hào)的一種方式。6、機(jī)器人自動(dòng)啟動(dòng)方式設(shè)定案例二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置程序啟動(dòng)方式設(shè)定手動(dòng)啟動(dòng)自動(dòng)啟動(dòng)主動(dòng)方式編號(hào)指定方式信號(hào)方式二進(jìn)制方式BCD方式程序調(diào)用方式圖2

示教器（手動(dòng)啟動(dòng)）圖3外部控制盒啟動(dòng)（自動(dòng)啟動(dòng)）二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置使用自動(dòng)啟動(dòng)時(shí)，必須事先做成外部啟動(dòng)控制盒的控制程序，如圖所示。圖1啟動(dòng)方式設(shè)定項(xiàng)目及方式選擇①

在“設(shè)置”菜單上，單擊“基本設(shè)定”→“程序啟動(dòng)方式”→“信號(hào)方式”，運(yùn)行方式設(shè)置對(duì)話框如圖所示。圖

運(yùn)行方式設(shè)置對(duì)話框2）程序啟動(dòng)方式設(shè)置圖（采用外部操作盒按鈕啟動(dòng)）二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置a.具體的設(shè)置步驟如圖所示。b.輸入端子分配選擇界面及程序調(diào)用功能界面如圖所示。二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置輸入端子啟動(dòng)程序名1234程序選擇啟動(dòng)1234○Prog0001○Prog0002○Prog0004○Prog0008表

輸入端子及啟動(dòng)程序名信號(hào)方式說明：輸入端子收到外部信號(hào)后，只能啟動(dòng)對(duì)應(yīng)文件名為Prog0001、0002、0004、0008、0016、0032、0064、0128、0512文件。啟動(dòng)程序名如下表。

二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置

圖1輸入指定對(duì)話框圖2輸出指定對(duì)話框②選擇所需的啟動(dòng)方式，指定用于確定程序編號(hào)的用戶輸入/輸出端子，即可運(yùn)行一個(gè)程序。外部操作盒采用外部操作盒啟動(dòng)方式。③信號(hào)方式啟動(dòng)a．啟動(dòng)輸入狀態(tài)打開時(shí)（ON），該編號(hào)所對(duì)應(yīng)的程序被預(yù)約，如圖1所示。b．接收到啟動(dòng)輸入信號(hào)時(shí)，選擇程序開始運(yùn)行。輸出指定對(duì)話框如圖1所示。c．可以指定1，2，4，8，16，32，64，128，256和512的程序名。二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置圖中：COM端子：公共線；狀態(tài)輸入7：?jiǎn)?dòng)輸入；狀態(tài)輸入8：停止輸入；通用輸入1-8：?jiǎn)?dòng)所選工位

相對(duì)應(yīng)的焊接程序。二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置機(jī)器人輸入信號(hào)的連接端子在控制箱的右側(cè)。如圖所示。圖機(jī)器人輸入信號(hào)的連接7、自動(dòng)清槍程序案例下面，通過清槍裝置的工作來介紹機(jī)器人輸出信號(hào)的應(yīng)用。由于焊絲端部形成的熔球和焊槍上的飛濺物會(huì)影響到起弧和焊接，這時(shí)使用“剪絲”、“清槍”裝置進(jìn)行定時(shí)自動(dòng)清理。圖2“剪絲”動(dòng)作圖1“清槍”裝置圖3“清槍”動(dòng)作二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置示教點(diǎn)程序程序解讀P1MOVEL6m/min剪絲處前一點(diǎn)設(shè)過渡點(diǎn)P2MOVEL6m/minAMP=200WIREFWDONDELAY0.5WIREFWDOFFDELAY0.5OUTo1#（4：CUT）=ONDELAY0.5OUTo1#（4：CUT）=OFF焊槍移動(dòng)至剪絲處送絲速度向前送絲延時(shí)0.5秒停止送絲延時(shí)0.5秒輸出信號(hào)啟動(dòng)剪絲動(dòng)作延時(shí)0.5秒輸出信號(hào)關(guān)閉剪絲動(dòng)作P3MOVEL6m/min焊槍沿豎直方向上移P4MOVEL6m/min焊槍移至清槍位P5

OUTo1#（3：CLRAN）=ONDELAY10.0OUTo1#（3：CLRAN）=OFF啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)鉸刀（清槍）延時(shí)10.0秒關(guān)閉旋轉(zhuǎn)鉸刀（清槍）P6MOVEL6m/min設(shè)退避點(diǎn)P7MOVEL6m/min焊槍移動(dòng)至清槍裝置上方二十五、機(jī)器人輸入/輸出信號(hào)設(shè)置“清槍”程序如表所示：程序程序解讀備注Prog0001?prg主程序Prog0001主程序名CALLProg200調(diào)用運(yùn)行程序Prog200（工件焊接程序）CALL到主程序里運(yùn)行Prog200ADDGB0001GB0001全局變量，ADD加法指令，程序運(yùn)行一次，在全局變量GB0001加10001為變量值，初始值為0IFGB0001≥10THENJUMPLABEL0001ELSELABL0002IF是條件語句，當(dāng)全局變量001大于10時(shí)，跳轉(zhuǎn)到LABEL0001，小于9時(shí)跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽LABEL0002（每焊接10個(gè)工件進(jìn)行一次清槍）IF（如果）THEN（那么）JUMP（跳轉(zhuǎn)）ELSE（否則）■：LABEL0001LABEL0001標(biāo)簽1LABEL標(biāo)簽指令，0001編號(hào)SETGB0010全局變量設(shè)置，RESET（進(jìn)位、復(fù)位）SET代入變量值，自動(dòng)進(jìn)位復(fù)位CALLQQJS調(diào)用運(yùn)行程序QQJS（清槍程序）CALL是調(diào)用指令，QQJS程序名■：LABEL0002LABEL0002標(biāo)簽2LABEL0002標(biāo)簽指令及編號(hào)STOP