硬幣距離測量5.2.1相機標定在圖像測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型參數(shù)就是相機參數(shù)。在大多數(shù)條件下這些參數(shù)必須通過實驗與計算才能得到，這個求解參數(shù)的過程就稱之為相機標定（或攝像機標定）。無論是在圖像測量或者機器視覺應用中，相機參數(shù)的標定都是非常關鍵的環(huán)節(jié)，其標定結果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機工作產生結果的準確性。因此，做好相機標定是做好后續(xù)工作的前提。相機標定方法有：傳統(tǒng)相機標定法、主動視覺相機標定方法、相機自標定法。傳統(tǒng)相機標定法需要使用尺寸已知的標定物，通過建立標定物上坐標已知的點與其圖像點之間的對應，利用一定的算法獲得相機模型的內外參數(shù)。根據(jù)標定物的不同可分為三維標定物和平面型標定物。三維標定物可由單幅圖像進行標定，標定精度較高，但高精密三維標定物的加工和維護較困難。平面型標定物比三維標定物制作簡單，精度易保證，但標定時必須采用兩幅或兩幅以上的圖像。傳統(tǒng)相機標定法在標定過程中始終需要標定物，且標定物的制作精度會影響標定結果。同時有些場合不適合放置標定物也限制了傳統(tǒng)相機標定法的應用。目前出現(xiàn)的自標定算法中主要是利用相機運動的約束。相機的運動約束條件太強，因此使得其在實際中并不實用。利用場景約束主要是利用場景中的一些平行或者正交的信息。其中空間平行線在相機圖像平面上的交點被稱為消失點，它是射影幾何中一個非常重要的特征，所以很多學者研究了基于消失點的相機自標定方法。自標定方法靈活性強，可對相機進行在線定標。但由于它是基于絕對二次曲線或曲面的方法，其算法魯棒性差?；谥鲃右曈X的相機標定法是指已知相機的某些運動信息對相機進行標定。該方法不需要標定物，但需要控制相機做某些特殊運動，利用這種運動的特殊性可以計算出相機內部參數(shù)?；谥鲃右曈X的相機標定法的優(yōu)點是算法簡單，往往能夠獲得線性解，故魯棒性較高，缺點是系統(tǒng)的成本高、實驗設備昂貴、實驗條件要求高，而且不適合于運動參數(shù)未知或無法控制的場合。標定模板在機器視覺、圖像測量、攝影測量、三維重建等應用中，為校正鏡頭畸變；確定物理尺寸和像素間的換算關系；以及確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，需要建立相機成像的幾何模型。通過相機拍攝帶有固定間距圖案陣列平板、經過標定算法的計算，可以得出相機的幾何模型，從而得到高精度的測量和重建結果。而帶有固定間距圖案陣列的平板就是標定模板。模板種類分為兩種：（1）等間距實心圓陣列圖案Ti-timesCG-100-D；（2）國際象棋盤圖案Ti-timesCG-076-T。5.2.2算數(shù)運算算數(shù)運算包括：（1）整數(shù)絕對值；（2）浮點數(shù)絕對值；

（3）整數(shù)相加；（4）浮點相加；

（5）整數(shù)相減；（6）浮點相減；

（7）整數(shù)相乘；（8）浮點相乘；

（9）整數(shù)相除；（10）浮點相除。5.2.3像素距離與實際距離轉換

5.2.4手眼標定所謂手眼標定，就是人眼鏡看到一個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼鏡和手的坐標關系。如果把大腦比作B，把眼睛比作A，把手比作C，如果A和B的關系知道，B和C的關系知道，那么C和A的關系就知道了，也就是手和眼的坐標關系也就知道了。相機是像素坐標，機械手是空間坐標系，所以手眼標定就是得到像素坐標系和空間機械手坐標系的坐標轉化關系。在實際控制中，相機檢測到目標在圖像中的像素位置后，通過標定好的坐標轉換矩陣將相機的像素坐