說明書中有關(guān)安全運行的注意事項分類成“警告”或“注意” 警告

ReadthemanualandfollowthesafetyinstructionsbeforeHighDonottouchterminalswithin5minutesafterdisconnectthepower.Riskofelectricshock.HighDonottouchheatsinkwhenpowerisON.Riskof 請勿直接觸摸導(dǎo)電部件，驅(qū)動器的輸出線切勿與外殼連接，輸出線注意 開警告--PAGE2 1概 .-1綜合技術(shù)指標(biāo)1伺服驅(qū)動器銘牌2伺服驅(qū)動器命名規(guī)則2各型號功率規(guī)格3伺服驅(qū)動器部件名稱說明5伺服驅(qū)動器外形尺寸6 安裝-9伺服驅(qū)動器運行的環(huán)境條件9溫濕度9海拔高度9其它環(huán)境要求10伺服驅(qū)動器的安裝10安裝方式10安裝空間要求11安裝注意事項11信號與接線-12系統(tǒng)配置接線圖13端子接線定義15主回路電源輸入端子（R，S，T）15-電機三相輸出端子（U，V，W）17電機溫度傳感器端子（T1，T2）18控制信號端子19編碼器端子23485/CAN25擴展板端子26-27鍵盤介紹27鍵盤操作29模式切換29監(jiān)視模式29設(shè)置模式32報警模式33LED鍵盤鎖定與解 .-34操作與運行-35驅(qū)動器35電機36編碼器41外置再生制動電阻44電機運轉(zhuǎn)45JOG45基本設(shè)置45速度控制模式47轉(zhuǎn)矩控制模式53位置控制模式55模式切換與增益切換58應(yīng)用功能設(shè)定62輸入/輸出接口配置67模擬輸入67模擬輸出69數(shù)字輸入70數(shù)字/繼電器輸出75脈沖輸入77編碼器分/倍頻輸出78現(xiàn)場總線79EtherCAT-79Modbus-95現(xiàn)場總線參數(shù)列表100LED鍵盤設(shè)置101系統(tǒng)設(shè)置104簡易調(diào)試步驟105-106驅(qū)動器故障碼106輔助故障代碼114-11511--PAGE2A/BRS422(RS422(5V+A/B1000m1-1380V3PHAC33A0-380V3PHAC28A0Hz-1-1MH600–A33028PC–R0- EF1-21-2A33：三相交流380VA12：單相交流220VA32：三相交流11--PAGE3 1-3流流A33007A33010A33014A33018A33023A33028A33038A33050流流A33065A330751-42130105145301561.9530Hz（直流）1-3中標(biāo)示的堵轉(zhuǎn)額定（峰值）電流，輸出電流頻率>30Hz1-3中標(biāo)示的額定（峰值）電流。具體見下圖。

1-3

1-5伺服驅(qū)動器部件名稱說明（擴展板選配為EtherCAT

HHH1H1重量2233--PAGE10 0℃～45℃之間。伺服驅(qū)動器安裝在海拔高度1000m以下可以輸出額定功率。海拔高度超過

40003-1 3-23-33-1 盡量大，以減小接地阻抗。對于電源輸入線線徑<10mm2的驅(qū)動器，請保持接地線線徑至少為10mm2或2倍電源輸入線線徑。對于電源輸入線線徑>10mm2的驅(qū)動器，請保持接地線線徑至少與電源輸入線線徑一致。 30cm以上。強電線和信號線的走線應(yīng)盡量短，以減少電磁輻射44--PAGE12 (選配)出4-1伺服驅(qū)動器與外部設(shè)備連接示意圖(PA～PD封裝(選配)出電磁接觸器用來接通與斷開伺服驅(qū)動器的主回路電源。不要用它來啟停伺服驅(qū)動器。斷路器的額定電流按表4-1中額定輸入電流的1.2輸入濾波器和交流電抗器的額定電流按表4-1中額定輸入電流的1.0倍以上進行選擇。4-1流2.5mm22.5mm22.5mm22.5mm24mm2/4mm26mm2/6mm210mm210mm2/16mm216mm2/16mm244--PAGE16流16mm225mm225mm225mm2/25mm235mm235mm2（+（-4-2列出了各型號驅(qū)動器的再生制4-2如果電機不自帶三相電纜線，則用戶應(yīng)根據(jù)電機額定電流的大小選配合適的三相4-3（電機側(cè)與驅(qū)動器側(cè)接（E端子和電機機殼線（，W，E。信號線與電機三相電纜線必須分開走線（0m以上，信號線受干擾嚴重的場合可加裝抗干擾磁環(huán)。4-3流電機三相 輸出濾波 輸出電抗2.5mm2/2.5mm2/2.5mm2/2.5mm2/4mm2/4mm2/6mm2/6mm2流10mm210mm216mm216mm2/16mm216mm2/25mm225mm225mm2/25mm235mm235mm2KTY84-130、PTPTC類型的電機溫度傳感器（電阻），用戶J6（電機溫度傳感器端子后方）選擇對應(yīng)的溫PTPTC類型的電機溫度傳感器。PT和PTC類型的電機溫度傳感器復(fù)用同一路溫度檢測電路,且該電路支持的電阻阻2.5kΩ～5.1kΩNTCPTPTC類型電機處理。通過軟件配置，伺服驅(qū)動器可支持多種類型的溫度傳感器（電阻）4-4 A/D采樣分辨率：12bitOC(默認)：5V24V(默認)500kHzRS422標(biāo)準(zhǔn)-AIx表示4-344--PAGE21AOx表示4-45VDIx表示4-5DOx表示4-6數(shù)字輸出接口電路 4-724VJ8J12J1024V4-8屏蔽 RS422屏蔽 RS422RS422RS422RS4224-9控制器控制器RS422RS422RS422RS422RS422RS4224-101個編碼器接口，可支持的編碼器類型包括：增量式編碼器，旋轉(zhuǎn)變?nèi)鐔稳€數(shù)，Z相脈寬等。4-544--PAGE24最大輸出電流：250mA4-6分辨率﹡：12對極旋轉(zhuǎn)變壓器，則最高跟隨轉(zhuǎn)速也要除2，以次類推。4-71544--PAGE25該接口支持多種多摩川串行通訊編碼器。通常單圈分辨率可達17bit，多圈分辨率可達16bit。可用于要求較高位置控制和速度控制精度的場合。請用戶在選配多摩4-815±0485/CAN節(jié)，CAN1511個為輸出端口，不可反接（1-4）。A/B正交脈沖信號，作為位置反饋，實現(xiàn)機器操作終端的位置閉環(huán)控制。速度反饋仍15±2505V55--PAGE27

5-15-12.JOG2.3.JOGJOGJOG長由參數(shù)P19.3P6.10P7.10P8.20時，調(diào)節(jié)增量位置指令的大小，步長P19.5設(shè)定JOG使能狀態(tài)時，用于JOGP4.1=1JOG使能狀態(tài)時，用于JOGP4.1=2P5.0P5.0==動器軟件復(fù)位，功能同P20.1=15-2LEDLED5-2LED監(jiān)視模式用于顯示驅(qū)動器實時狀態(tài)參數(shù)。LED上電后，LED鍵盤自動進入監(jiān)視5-2LED5-35-2位置偏差（編碼器單位）99999或小于-99999電機d電機q1212 該值對帶HALL增量式編碼器有效，最低位顯示U，最高位顯示W(wǎng)，低電平顯示0，高電平顯示1；無效時，顯示 （二級菜單）PRG/ESC鍵可返回上級菜單或取消參數(shù)設(shè)定返回上級菜單（二級菜單。在菜單或參數(shù)編輯界面下，可通過∧鍵和∨鍵修改閃爍位的數(shù)值，通過>>/SHIFTDATA/ENT鍵設(shè)定參數(shù)值PRG/ESC鍵取消設(shè)定后返回則說明該參數(shù)無法修改，可能原因為：該參數(shù)為只讀參數(shù)（RO屬性行狀態(tài)下不可修改，需停機才能修改（STOP生效模式。對修改后需要驅(qū)動器軟件復(fù)位才能生效的參數(shù)（RST生效模式1rSt（提醒用戶（右1234.5.5-4rSt的顯示效果圖。5-55位有效位數(shù)負數(shù)-1234.55-6為設(shè)置模式的操作流程。5-4rSt5-5-1234.555--PAGE335-6LED處于30秒都沒有任何鍵被按下，則會自動STOP/RST鍵（伺服使能為禁止的5-775-7LED為防止意外操作引起的不良后果，LED鍵盤提供了鍵盤鎖定和解鎖功能。驅(qū)動器P19.21來鎖定鍵盤操作。在鍵盤鎖定RUN、STOP/RSTQUICK/JOG也不起作P19.2=0來解鎖鍵盤操作。66--PAGE35380VR，S，T220VA1，A2端6-1 1：DD表示與具體驅(qū)動器有關(guān)（DriverDependent）1-3。2RO（只讀、WO（只寫）R/W（讀/寫）三種。無法修改）RST（立即修改但驅(qū)動器軟件復(fù)位后生效）三種。驅(qū)動器設(shè)有電機溫度傳感器接口，可檢測電機溫度并進行過熱保護。驅(qū)動器軟件支持四種類型的溫度傳感器：KT84-130，NC，PTC，PT。驅(qū)動器出廠默認內(nèi)建KT84-130P1000的溫度檢測電路，用戶可通過電機溫度傳感器類型選擇開對帶有抱閘制動裝置的伺服電機，用戶可以設(shè)置電機抱閘制動相關(guān)的參數(shù)。通過（P1.2號，或通過數(shù)字輸入BRAE_FF_CD來產(chǎn)生抱閘制動信號，通過數(shù)字輸出BRAE_FF_UPUTBRAE_SE來輸出抱閘制動狀態(tài)。對于垂直軸等存在偏置負載（重力）轉(zhuǎn)矩的場合，在松閘（抱閘）（后（（抱閘過程中因偏6-266--PAGE37P1.17KTY84-130、NTCPT時有效；溫度傳感器PTCP1.21保護溫度電阻設(shè)定的電阻值進行保護。0：無傳感器1：KTY84-1302：NTC3：PTC熱敏系數(shù)-伺服使 無 無 P1.15& 預(yù)轉(zhuǎn) 抱閘信號輸 抱閘輸 抱閘輸 P1.24 抱閘完 抱閘完指令輸 無 無驅(qū)動器狀 正抱閘限制轉(zhuǎn) 抱閘信號輸 松閘輸電機轉(zhuǎn) 抱閘限制轉(zhuǎn) P2.1會被自動更改；P2.0=1P2.3=1P2.6P2.7也會被自動更改。該操作執(zhí)行完成07.2小節(jié)的0：禁止1牌參數(shù)（P1.0～P1.5）RST生效模式，輸入完成后驅(qū)動器務(wù)必重新上電或軟件復(fù)位，0。0：禁止1 抱閘信號輸 松閘輸1=額定頻3（ABZUVW4-6）配置為不同的解碼精度。多摩川串行通訊編碼器接口可支持帶多圈計數(shù)功能（A，B，Z，U，VW（增量類型）V/F運器回零動作完成后的停止點不一定是編碼器的零點（Z信號所在的位置。A/B正交脈沖信號作為位置反饋，實現(xiàn)位置閉環(huán)控制。6-3 增量式編碼器Z增量式編碼器UVW增量式編碼器UVW 增量式編碼器U 1個ZU對Z偏移量UVW方向P2.6 0U對Z偏移量UVW方向P2.61T1= UVW極對數(shù) 0。增量式編碼器自動回零（找Z信號 6-4=JOGPOS_LIMIT_SWITCH（POT）和NEG_LIMIT_SWITCH（NOT），避免電機超限后損壞機器。6-5JOG JOG JOGP5.0強制伺服使能或禁能，該使能方式較其它方式具P5.0設(shè)置了伺服使能或禁能后，伺服使能來源會自P5.0（P5.1=0）。CTRL_MODE進行切換。6-6 =0。 =/3速度環(huán)實際增益=速度環(huán)增益（P6.6、P6.10）3增益調(diào)整系數(shù)（P6.14～P6.16）3（慣量比（P5.4）+100）/100P2.1；對于增量式編碼器，辨識結(jié)束后在編碼器過零（Z信號）時刻更P2.17.2小節(jié)的“輔助功能6-16-1

66.5.3-4766--PAGE486-1250us。該驅(qū)動器支持4種速度指令來源：速度指令P6.0、模擬電壓、脈沖頻率和內(nèi)部速度。速度指250us3INTSPD1、INTSPD2和INTSPD383種模式：命令自VC_SIGNVC_FWDVC_RVS組合指定。速度2種速度指令來GAIN或根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)變量211速度環(huán)積分時間常數(shù)還可以根據(jù)22個環(huán)路中的機械共振點。反饋濾波器可以減小速度2種零速鉗位模式：自動模式和數(shù)字輸入模式。自動模式可使電機在速度ZEROSPD_CMD信號有效時，速度指令被強制設(shè)置為零，并且當(dāng)速度反饋為6-6速度指令S 1速度環(huán)實際增益=1速度環(huán)增益（P6.6）3增益調(diào)整系數(shù)（P6.14～P6.16）3（慣量比（P5.4）+100）/1001速度環(huán)積分時間1轉(zhuǎn)矩濾波時間常2速度環(huán)實際增益=2速度環(huán)增益（P6.10）3增益調(diào)整系數(shù)（慣量比（P5.4）100）第2=第2（P6.11）32速度反饋濾波等 111222-=--INTSPD1、INTSPD2INTSPD31～內(nèi)部速 66.5.466.5.4-536-26-266-7- -54

6.5.5 P8.13 P8.14

66

P6.14P6.15P6.16P6.17P6.18

6-36-3-5566--PAGE78如圖6-33P8.0、250us的增量位置指6-8 S位置控制指令S曲線使 位置指令S位置指令S曲線峰值減位置指令S位置指令S 6.5.6（P5.2=3）或速度/轉(zhuǎn)矩控制模式（P5.2=4）后，驅(qū)動器可選擇通過數(shù)字輸入CTRL_MODEP9.1，在位置與速度控制模式或速度與轉(zhuǎn)矩控制模式之間進行P9.32種速度控制切換到位置控制的過渡模式。對于P9.6，可實現(xiàn)任何控制模式與定向控制模式之間的切換。P9.72種位P9.9設(shè)定的定向1～81個進行定向。位置、速度或轉(zhuǎn)矩控制切換到定向P9.86-4表示位置、速度、轉(zhuǎn)矩和定向控 6-9 （P5.2=（P5.2=1P9.9設(shè)定的定向速度、P9.10設(shè)定的數(shù)字輸入INTPOS2和 =GAIN，或內(nèi)部狀態(tài)變量觸發(fā)實26-102控制參數(shù)組，數(shù)字輸入GAIN切換、數(shù)字輸出SPD_COIN狀態(tài)切換和數(shù)字輸出ZEROSPD_STAT3種控制參數(shù)切換模式：12GAIN切換。12完成時，數(shù)字輸出INP2控制參數(shù)組。SPD_COIN2控制參數(shù)組。2種伺服使能模式：立即使能和零速狀態(tài)使能。前者接收到伺服使能命令后立即使能伺服驅(qū)動器；后者只有在電機為零速狀態(tài)下，即零速輸出ZEROSPD_STAT有效時才能使能伺服驅(qū)動器。如果驅(qū)動器發(fā)生故障，停機后故障消失，用戶還可選擇驅(qū)動器的故障解除模式：AU_CLR用戶可以對過流保護值、正向過速保護值和反向過速保護值進行設(shè)置。默認情況1.3ZERSPD_SSPD_CININP輸出狀態(tài)的判定值進行設(shè)置，以滿足現(xiàn)場應(yīng)用的各種需求。CiADSPV2.0規(guī)定的所有回零工作模式。通過數(shù)字輸入HOMING_START、HOME_SWITCH、POS_LIMIT_SWITCH6-12P11.30P1.121.30，則當(dāng)電機轉(zhuǎn)速反饋的絕對值小于（P11.10-P11.11）ZEROSPD_STAT輸出有效；電機實際轉(zhuǎn)速的絕對值大于（P11.10+P11.11）時，判定電當(dāng)電機速度控制偏差的絕對值小于（P11.12-P11.13）SPD_COIN（P11.12-P11.13）0.1rpm。INP輸出有效；當(dāng)電機定位（定向）偏差的絕對值大于（P11.15P11.16）或有位置指令時，數(shù)字輸出INP輸出無效。-+-0HOMING_START、HOME_SWITCH、POS_LIMIT_SWITCH和NEG_LIMIT_SWITCHHOMING_ATTAINPOS_LIMIT_SWITCH總是安裝在反向限位開這些模式與1～14基本相同，唯一的區(qū)別就是零點位置不再是靠近的Z相脈沖（INDEX_PULSE），而是HOME_SWITCH、POS_LIMIT_SWITCHNEG_LIMIT_SWITCH的跳變沿本身。例如下圖中，模式19和20基本上與模式3和4相似，只是零點位置變成了HOME_SWITCH的跳變沿。CiADSPV2.0POS_LIMIT_SWITCHNEG_LIMIT_SWITCH的速2路-10V～+10V56-131--10+10-10+101-2-2-20V～+10V10種模擬輸出功能0V10V對應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)。6-1411P13.1110V時對應(yīng)的數(shù)值，P12.21最小值表0V時對應(yīng)的數(shù)值，中間數(shù)值輸出的模擬電壓為兩端點的線性插值。P13.122DICOM10路數(shù)10路數(shù)字輸入為光耦導(dǎo)通6-151當(dāng)伺服使能來源設(shè)置為數(shù)字輸入時，SERVO_ONPOT0，導(dǎo)致正向轉(zhuǎn)00，正向轉(zhuǎn)矩正常輸出；無效時，反向轉(zhuǎn)矩限當(dāng)伺服驅(qū)動器工作在位置/速度控制模式或速度/轉(zhuǎn)矩控（P.0=LOE當(dāng)定向控制命令來源設(shè)置為數(shù)字輸入（P9.5=0）時，POS有效時，切換到定向控制模式；POSGAIN（位置控制模式P10.02P10.22，或轉(zhuǎn)矩控制P10.42）情況下，GAIN式（P6.412），ZEROSPD_CMD有效時，速度指令當(dāng)抱閘制動信號來源設(shè)置為數(shù)字輸入BRAKE_OFF_CMD（P1.23=2）BRAKE_OFF_CMD有效時，啟動抱閘裝置松閘；== 有 無 無 有 有 有 2（P6.2=當(dāng)速度指令來源或速度限制來源設(shè)置為內(nèi)部速度時INTSPD3的輸入組合最多可選擇8個不同的內(nèi)部速度。 無 無 無有 無 無無 有 無有 有 無 無 無 有輸入時（P9.5=0），根據(jù)INTPOS1、INTPOS2和INTPOS38CiADSP402V2.0規(guī)定的機器正向限位開關(guān)。電機驅(qū)動CiADSP402V2.0規(guī)定的機器反向限位開關(guān)。電機驅(qū)動位置控制模式下，P8.19位置反饋來源切換模式設(shè)置為數(shù)字輸入POSFBK_SOURCE指定時，23567891012345678910610種功能。由于硬件設(shè)計上使6-161當(dāng)伺服驅(qū)動器上電初始化完成并無故障后，SERVO_RDY輸出無效；故障清除后，SERVO_RDYBRAKE_OFF_CMD使能有效，伺服驅(qū)動器完成一些預(yù)定動作后輸出松閘信號，BRAKE_OFF_OUTPUT輸出有效；BRAKE_OFF_CMD使能無效，伺服驅(qū)動器完成電機轉(zhuǎn)速在（P11.10-P11.11）設(shè)定的速度以下時，電機速度偏差的絕對值在（P11.12P11.13）設(shè)定的速絕對值在（P11.12+P11.13）設(shè)定的速度以上時，P11.14=0電機定位（定向）偏差的絕對值小于（P11.15P11.16）時，INP輸出變?yōu)镻11.14=1電機定位（定向）偏差的絕對值小于（P11.15P11.16）且無位置指令時，INP輸出變?yōu)橛行В浑姍C定位（定向）當(dāng)伺服驅(qū)動器工作于位置/速度控制模式或速度/轉(zhuǎn)矩控制模式時，OESE反映伺服驅(qū)動器當(dāng)前所處的當(dāng)伺服驅(qū)動器工作于定向控制模式時，POS_STATE輸出有效；當(dāng)伺服驅(qū)動器不工作于定向控制模式時，234561DOCOM5秒再使用該數(shù)字輸234565秒后再使用該繼電器輸出。1RS422標(biāo)準(zhǔn)，最高脈沖接收頻率2MHz。支持三種脈沖輸入形式：脈沖+方向，A/B正交脈沖，正脈沖+負脈沖。6-17下表中方向1（A/B正 DIR 方向1（A/B正 DIR 速度指令=脈沖輸入頻率3分辨率和電機最高轉(zhuǎn)速，確認分/P17.6設(shè)定的編碼器分/倍頻輸出最高頻率。脈沖輸出頻率=單圈分辨率*電機實際轉(zhuǎn)速*輸出分子/6-18編碼器分/ 0：正極性：正轉(zhuǎn)時，A相超前B90°；反轉(zhuǎn)時，B相超前A1：負極性：正轉(zhuǎn)時，B相超前A90°；反轉(zhuǎn)時，A相超前B編碼器分/2MHz。用戶也可根據(jù)實際情況，EtherCATCANopen服務(wù)PDOServiceEtherCATCANopen服務(wù)PDOServicedata對象字典（ObjectMH600SMSMSMSMSMEtherCATEtherCAT6-5CoEEtherCAT網(wǎng)絡(luò)模塊由EtherCAT通信的數(shù)據(jù)鏈路層和CANopen（DS402）應(yīng)用層組成。應(yīng)用層的對象字典（ObjectDictionary）PDO過程數(shù)據(jù)對象（ProcessDataObjectPDO）PDOPDOPDO映射配置參數(shù)的配置決定。過程數(shù)SyncManagerSyncManagerSyncManager分配給接收SyncManager分配給發(fā)送EtherCATSafe-Operational；OpOperational。Pre- Safe-6-6EtherCAT狀態(tài)機流程圖6-20EtherCAT狀態(tài)機描述SDOInittoPre-SDO通信的數(shù)據(jù)鏈路層地址和同步管理（SM）通道；主站請求跳轉(zhuǎn)至Pre-Op狀態(tài)；SDO主站配置PDO通訊的同步管理（SM）FMMUSDOPDO映射；從站檢查PDO配置和分布時鐘（DC）SDO接收PDOPDOSafeSafe-OptoSDO6064h00h20h1A00h 對象 對象 對象主站可從對象字典（ObjectDictionary）PDOPDO6064h00h20h1A00h 對象 對象 對象0x6041000x6064000x60B900對象對象對象對象對象對象對象6-7PDO到同步管理（SyncManager）PDO分配對象（1C12h1C13h）PDOsPDO映射的方法如下圖所示：66--PAGE82 象（1C12h1C13h）Pre-Operation狀態(tài)進行寫操作。PDO映射配置過PDO映射對象：1600h1603h1A00hPDO映射分配：1C12h1C13hEtherCAT通信的同步是依靠分布時鐘（DistributedClock）同步機制實現(xiàn)的。通過分布時鐘，所有從站設(shè)備相互同步并使用同一個參考時鐘（系統(tǒng)時鐘。MH600伺服P18.0進行設(shè)置。DCModeSync0MH600轉(zhuǎn)換可通過控制字（Controlword6040h）實現(xiàn)；狀態(tài)機的狀態(tài)由狀態(tài)字（Statusword6-21Bitsofthe&EnableDisableQuickDisableEnable6-21Readytoswitch66--PAGE84QuickSwitchonOperationmode6-22MH6004循環(huán)同步位置模式（CyclicSyncPosition循環(huán)同步速度模式（CyclicSyncVelocity回零模式（Homingmode）6-23ModesofModesofOerationP18.1250us、66--PAGE86VelocityActualPositionActualValuePositionlimitTargetSoftwarePosition6-106-24ActualPosPosMinpositionPosMaxpositionPosTargetTorqueActualTargetTorqueActualVelocityActualValuePositionActualValue6-25MaxTorqueActualVelocityMaxTorqueActualVelocityActualValuePositionActualValueTarget6-126-26MaxMH600CiADS402CiAP11.18的說明。6-27HomePosHomingHomingSpeedduringsearchSpeedduringsearchHomingZtouchprobe功能可以Touchprobe1鎖存控制對象：60B8h（bit鎖存狀態(tài)對象：60B9h（bit0~7）Touchprobe2鎖存控制對象：60B8h（bit8~16）鎖存狀態(tài)對象：60B9h（bit8~16）TouchProbePosPosMH600MH600CiADS301DS402標(biāo)準(zhǔn)。以6-29MH600deviceerrorDeviceHardwareSoftwarePDODORxPDO1-DORxPDO2-DORxPDO3-DOTxPDO1-DOTxPDO2-DOTxPDO3-SyncmanagerRxPDOTxPDOSMoutputSMinputCiAControlStatusOpOpModeActualPositionactualFollowingErrorFollowingErrorTime66--PAGE88VelocityActualTargetMaxTorqueAcutalHomeHomingHomingTouchProbeTouchProbeTouchProbePisition1PositiveTouchProbePisition1NagativeFollowingErrorActualTargetSupportedDrive1）DeviceDataDevice160002h，表示該設(shè)備為伺服驅(qū)動器。160192hDS402。2）ErrorRigister(1001h)6-31ErrorRigisterDataErrorDeviceNameMH6006-32DeviceNameDefaultDeviceHardwareMH600DefaultSoftwareMH600Default6-35IdentityDefaultNumberofSerialCoE(CANopenoverEtherCAT)規(guī)范中允許用戶映射對象到ProcessDataPDOs中，每個映射通道（Mappingentry）的定義如下：6-36映射通道（Mappingentry） Object1）1stPDO6-371stReceivePDODefaultNumberofMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry(Max.MappingentryDefault(ModeofMappingentryMappingentryDefaultNumberofMappingentryMappingentry(PositionActualMappingentryMappingentryMappingentry(ModeofMappingentryMappingentryMappingentry2）2ndPDO6-392ndReceivePDODefaultNumberofMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry6-402ndTransimitPDODefaultNumberofMappingentryMappingentry(PositionActualMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry3）3rdPDO6-413rdReceivePDODefaultNumberofMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry6-423rdTransimitPDODefaultNumberofMappingentryMappingentry(PositionActualMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry4）4thPDO6-434thReceivePDODefaultNumberofMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry6-444thTransimitPDODefaultNumberofMappingentryMappingentry(PositionActualMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentryMappingentry6-45SyncManagerCommunicationDefaultNumberofusedSyncManagertypesyncmanagertypesyncmanagertypesyncmanager(processdatatypesyncmanager(processdata6-46SyncManagerPDODataDefaultNumberofPDOMappingobjectindexofassignedPDOMappingobjectindexofassignedNumberofPDOMappingobjectindexofassignedPDOMappingobjectindexofassigned6-47SyncManager2(ProcessDataOutputDefaultNumberof0:FreeRun1:SM2:DCCycleTimebetweenShifttypesBit0=FreeRunsupportedBit4:2=001:DCMinimumCalcandcopyDelaySync0cyclesameasSM2event6-48SyncManager3(ProcessDataInputDefaultNumberofsameasCyclesameasShifttypesBit0=FreeRunsupportedBit4:2=001:DCMinimumsameasCalcandcopyDelaySync0cyclesameas6-49DeviceDefaultModesModes6-50HomingDefaultHomeHomeNumberofSpeedsearchforSpeedsearchfor66--PAGE1006-51CyclicSynchronousPositionDefault0[Pos.0[Pos.Time0[Pos.NumberofMin.position0[Pos.Max.position0[Pos.DefaultDefaultMotorDefault0[Pos.0[Pos.ModbusModbus串行通信協(xié)議定義了串行通信中異步傳輸?shù)膸瑑?nèi)容及使用格式。其中包驗方式等）進行配置。RTU模式的幀格式如下表所示：CRCnRTU模式中整個消息幀必須作為一個連續(xù)的流傳輸，如果在幀完成之前有超息的地址域。同樣地，如果一個新消息在小于3.5個字符時間內(nèi)接著前個消息開始，必然會導(dǎo)致CRC校驗產(chǎn)生一個錯誤消息，反饋給發(fā)送方設(shè)備。換句話說，正確的傳3.5個字符時間的停頓，并使每幀中的兩個字符之1.5MH600支持的命令碼例如，讀取從機地址為1的伺服驅(qū)動器的P5.2（伺服控制模式）參數(shù)，以確認當(dāng)前伺服控制模式。P5.20504H32bits，占兩個字6-56CRCCHKCRCCHK6-57從機回應(yīng)信息（正確情況下CRCCHKCRCCHKN個字（16bits）N2161P1.4（電機額定轉(zhuǎn)矩）50Nm。P1.4參數(shù)的起始數(shù)據(jù)地址為0108H，參數(shù)為32bits，占兩個字的長度，該參數(shù)設(shè)置0.1Nm500（16000001F4H）。主機命令、從機回應(yīng)6-58CRCCHKCRCCHK6-59從機回應(yīng)信息（正確情況下CRCCHKCRCCHK88位為組內(nèi)序號的兩倍（一個數(shù)據(jù)占兩個數(shù)據(jù)地址。例如，的整個數(shù)據(jù)校驗（CRC校驗。RTUCRC方法計算的幀錯誤檢測域。CRC域檢測了整個幀的內(nèi)容。CRC16位的二進制值。它由傳輸設(shè)備計算后CRCCRC域中的值比較，CRC值不相等，則說明傳輸有錯誤。0填充。LSBLSB1，CRC值。CRCCRCCRCCRC00000011（10000011（6-60當(dāng)上位機發(fā)送的幀信息中，RTUCRCASCII6-61 3：F