ICS53100

CCSP.97

中華人民共和國國家標準

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

土方機械碰撞警告和避免

第1部分通用要求

:

Earth-movingmachinery—Collisionwarningandavoidance—

Part1Generalreuirements

:q

ISO21815-12022IDT

(:,)

2025-08-01發(fā)布2026-02-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標準化管理委員會

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………2

性能要求

4…………………4

一般要求

4.1……………4

通則

4.1.1……………4

電磁兼容性

4.1.2(EMC)……………4

環(huán)境條件要求

4.1.3…………………4

功能安全

4.1.4………………………4

風險評估

4.1.5………………………4

機器改造分析

4.1.6…………………4

的要求

4.2CxS…………………………5

通則

4.2.1……………5

目標檢測

4.2.2………………………5

碰撞風險等級和措施

4.2.3CxS……………………5

系統(tǒng)限制

4.2.4………………………5

流程概述

4.3CxS………………………5

錯誤的措施

4.4CxS……………………6

的運行狀態(tài)轉(zhuǎn)換

4.5CxS………………6

概述

4.5.1……………6

正常模式和待機模式之間的切換

4.5.2……………6

正常模式和超控模式之間的切換

4.5.3……………6

狀態(tài)信息

4.5.4………………………7

自檢狀態(tài)指示和故障警告

4.6、…………7

防止未經(jīng)授權(quán)修改系統(tǒng)功能

4.7………………………7

系統(tǒng)分類

5…………………7

一般要求

5.1……………7

系統(tǒng)能力類型

5.2………………………8

啟動抑制

5.2.1CxS(TIC)……………8

回轉(zhuǎn)抑制

5.2.2CxS(SIC)……………8

操縱速度

5.2.3CxS(MSC)…………8

行駛速度

5.2.4CxS(TSC)…………8

Ⅰ

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

系統(tǒng)類型

5.3……………8

檢測類型

5.4……………8

系統(tǒng)描述

5.5……………8

試驗步驟

6…………………9

一般要求

6.1……………9

試驗條件

6.2……………9

試驗環(huán)境條件

6.2.1…………………9

試驗地面條件

6.2.2…………………9

受測機器條件

6.3………………………9

測試對象的規(guī)格

6.4……………………9

性能試驗

6.5……………9

一般要求

6.5.1………………………9

試件安裝

6.5.2………………………9

受測機器

6.5.3………………………10

試驗結(jié)果判斷標準

6.5.4……………10

正誤識動作試驗

6.6CxS……………10

供使用的信息

7CxS……………………10

操作人員信息

7.1………………………10

關(guān)于剩余風險的信息

7.2………………10

附錄資料性機器交互場景常見示例

A()………………11

一般要求

A.1…………………………11

機器交互場景定義

A.2………………11

啟動

A.2.1……………11

前進后退

A.2.2/……………………11

回轉(zhuǎn)

A.2.3……………12

附錄資料性系統(tǒng)功能比較

B()…………13

附錄資料性司機手冊示例

C()…………14

參考文獻

……………………16

圖和的高級流程圖示例

1CWSCAS……………………6

圖轉(zhuǎn)換圖示例

2CxS………………………7

圖單機交互場景示例啟動

A.1———……………………11

圖機器交互場景前進后退示例

A.2———/………………11

圖機器交互場景示例回轉(zhuǎn)

A.3———……………………12

圖探測面積和尺寸

C.1…………………14

表和的比較

B.1VA、ODS、CWSCAS…………………13

表司機手冊內(nèi)容示例

C.1………………14

Ⅱ

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

前言

本文件按照標準化工作導(dǎo)則第部分標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是土方機械碰撞警告和避免的第部分已經(jīng)發(fā)布了以下

GB/T45864《》1。GB/T45864

部分

:

第部分通用要求

———1:;

第部分車載通信接口

———2:J1939;

第部分前進后退的風險區(qū)域和風險等級

———3:/。

本文件等同采用土方機械碰撞警告和避免第部分通用要求

ISO21815-1:2022《1:》。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任

。。

本文件由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本文件由全國土方機械標準化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC334)。

本文件起草單位三一重機有限公司內(nèi)蒙古北方重型汽車股份有限公司臨工重機股份有限公司

:、、、

廈門廈工機械股份有限公司山西太重智能采礦裝備技術(shù)有限公司天津工程機械研究院有限公司

、、、

山東肯石重工機械有限公司泰安航天特種車有限公司江蘇徐工國重實驗室科技有限公司名商科技

、、、

有限公司廣西柳工機械股份有限公司

、。

本文件主要起草人曹東輝裴潔王印束卓繼文郭云飛陳寶慶賀之民萬存才唐建林江志洲

:、、、、、、、、、、

甘其先石向星彭秉洲

、、。

Ⅲ

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

引言

本文件屬于定義的類標準

GB/T15706—2012C。

本文件尤其適用于代表機械安全市場參與者的以下利益相關(guān)方群體

:

機械制造商小型中型和大型企業(yè)

———(、);

健康和安全機構(gòu)監(jiān)管機構(gòu)事故預(yù)防組織市場監(jiān)督等

———(、、)。

其他人可能會受到上述利益相關(guān)方群體通過本文件實現(xiàn)的機械安全水平的影響

:

機器用戶雇主小型中型和大型企業(yè)

———/(、);

機器用戶員工例如工會有特殊需要的人員組織

———/(、);

服務(wù)提供商例如維護服務(wù)提供商小型中型和大型企業(yè)

———,(、);

消費者供消費者使用機器的情形

———()。

上述利益相關(guān)方團體可能參與本文件的起草過程

。

此外本文件旨在供制定類標準的標準化機構(gòu)使用

,C。

本文件的要求能通過類標準進行補充或修改

C。

對于類標準范圍內(nèi)的機器以及根據(jù)本文件的要求設(shè)計和制造的機器以該類標準的要求

C,,C

為準

。

本文件范圍中說明了相關(guān)機械以及危險危險情況或危險事件的涵蓋范圍

、。

當本類標準的要求與類或類標準中規(guī)定的要求不同時針對根據(jù)本類標準要求設(shè)計和制

CAB,C

造的機器本類標準的要求優(yōu)先于其他標準的要求

,C。

在土方機械領(lǐng)域越來越多地使用檢測系統(tǒng)和回避技術(shù)旨在支持操作人員安全操作采礦和建筑領(lǐng)

,

域的機器同時也有人要求為機器和系統(tǒng)設(shè)定檢測報警和干預(yù)類標準以降低碰撞風險

。,、,。

目前該領(lǐng)域兩個現(xiàn)行標準包括和這兩個標準為物體監(jiān)測系統(tǒng)及其可視輔

ISO16001ISO17757,

助裝置以及自主和半自主機器提供了指南但目前沒有標準描述碰撞風險意識警告信號和人為操作的

,、

機器在存在碰撞風險時的避碰行為

。

碰撞警告和避免系統(tǒng)是發(fā)展中的技術(shù)算法還不成熟也沒被很好地理解本文件旨在促進創(chuàng)

,,。

新加快碰撞警告和避免新技術(shù)的改進步伐本文件的性能要求是技術(shù)中立的不規(guī)定滿足要求的

,。,

技術(shù)

。

本文件中描述的系統(tǒng)旨在幫助機器操作人員由于目前的技術(shù)無法在每種情況下實現(xiàn)完全的碰撞

,

警告和避免因此機器的安全操作仍由機器操作人員負責

,。

土方機械碰撞警告與避免是系列標準擬由五部分構(gòu)成

GB/T45864《》,。

第部分通用要求目的在于提供物體監(jiān)測操作人員警告碰撞避免的自動干預(yù)控制和試

———1:。、、

驗步驟的一般要求

。

第部分車載通信接口目的在于描述在土方采礦和道路施工應(yīng)用中使用的連接設(shè)

———2:J1939。、

備和移動機器之間的車載通信接口以實現(xiàn)第部分中定義的干預(yù)性碰撞避免措施

,1。

第部分前進后退的風險區(qū)域和風險等級目的在于提出防碰報警裝置的總體要求明確

———3:/。,

在前進后退時防碰報警裝置應(yīng)當發(fā)出的警告內(nèi)容與干預(yù)動作

/。

第部分擺動回轉(zhuǎn)運動的風險區(qū)域和風險等級目的在于提出機器擺動回轉(zhuǎn)運動時防碰

———4:/。/

報警裝置應(yīng)當發(fā)出的警告內(nèi)容與干預(yù)動作

。

第部分其他運動形式的危險區(qū)域和危險等級目的在于明確除前進倒退擺動回轉(zhuǎn)之外

———5:。/、/

的其他運動形式的防碰要求

;

第部分第部分的相關(guān)規(guī)定與第部分的通用要求配合使用以便更好地滿足使用要求

2~51,。

Ⅳ

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

土方機械碰撞警告和避免

第1部分通用要求

:

1范圍

本文件提供了有關(guān)碰撞警告和避免原則的術(shù)語和指南適用于

,:

中定義的土方機械

———ISO6165;

中定義的移動式地下采礦機械

———ISO19296;

中定義的道路施工機械

———ISO22242。

本文件提供了物體監(jiān)測操作人員警告碰撞避免的自動干預(yù)控制和試驗步驟的一般要求它旨在

、、。

與其他部件一起使用包括碰撞警告和避免系統(tǒng)的要求以及確定風險區(qū)域和風險等級系

,,。ISO21815

列標準的使用案例部分定義了特定類型機器的具體要求和定義

。

本文件涵蓋了通過減速或運動抑制碰撞避免不包括通過自動操縱例如轉(zhuǎn)向遠離預(yù)期目標來碰

,()

撞避免

。

本文件中描述的系統(tǒng)僅用于協(xié)助操作人員操作機器安全操作機器的責任仍由操作人員承擔

,。

本文件不適用于發(fā)布日期之前安裝在機器上的碰撞警告和避免系統(tǒng)

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

機械安全設(shè)