《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝調(diào)與檢修》課程授課教案模板項目1智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)概述任務(wù)1智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)的認知課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)概述授課對象專業(yè)：智能網(wǎng)聯(lián)年級：大學二年級班級：授課方式講授法、討論法、舉例課時根據(jù)教學安排自定義授課地點教室、智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)實訓室教材《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)測試與調(diào)試》教材、PPT教具多媒體教學系統(tǒng)、底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺教學目標知識目標：（1）了解國內(nèi)外底盤線控系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀；（2）掌握底盤線控系統(tǒng)功能；（3）掌握底盤線控系統(tǒng)組成。技能目標：（1）具有識別底盤線控系統(tǒng)類型的能力；（2）具有識別底盤線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)部件名稱的能力。素質(zhì)目標：（1）培養(yǎng)良好的行為規(guī)范和職業(yè)道德；（2）培養(yǎng)良好的團隊意識和溝通交流能力；（3）培養(yǎng)質(zhì)量意識、安全意識、節(jié)能環(huán)保意識和規(guī)范操作等職業(yè)素養(yǎng)教學重點（1）底盤線控系統(tǒng)功能；（2）底盤線控系統(tǒng)組成、工作原理、特點；（3）底盤線控系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)；（4）底盤線控系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。教學難點（1）底盤線控系統(tǒng)組成、工作原理、特點；（2）底盤線控系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。教學過程及時間分配教學內(nèi)容方法及手段組織教學自我介紹、課程介紹、考核方案、課前考勤、了解學生情況。課堂導入通過今天的課程，各位同學開始接觸底盤線控系統(tǒng)。它與傳統(tǒng)底盤有什么區(qū)別？什么時候開始科研，什么時候開始興起，現(xiàn)在有什么樣的成果呢？課堂討論理論課第一部分1.底盤線控系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀如何？（1）國外，底盤線控系統(tǒng)的發(fā)展情況線控汽車研究方面國外起步較早：1）開始研究20世紀50年代，美國天合（TRW）公司最早提出用控制信號代替轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向輪之間的機械連接。20世紀60年代末，德國Kasselmann試圖用導線連接轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向車輪（沒有實現(xiàn)）2）90年代開始實現(xiàn)德國奔馳公司1990年開始前輪線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的深入研究，開發(fā)的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝于F400Carving的概念車。1998年，采埃孚（ZF）公司開發(fā)出電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS），并開發(fā)研究線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW），目前已經(jīng)研發(fā)出整套的SBW系統(tǒng)。1999年德國寶馬汽車公司在BMWZ22概念車，應(yīng)用了線控轉(zhuǎn)向和線控制動技術(shù)及線控換擋技術(shù)。德國克萊斯勒（Daimler-Chrysler）公司概念車R129實現(xiàn)了線控驅(qū)動技術(shù)。國外線控底盤發(fā)展2）21世紀開始蓬勃發(fā)展2001年意大利博通（Bertone）汽車概念車FILO，采用線控驅(qū)動技術(shù)。2002年……2003年……2007年……2010年……2013年……2017年……2019年……（2）國內(nèi)，底盤線控系統(tǒng)的發(fā)展情況2004年同濟大學在上海國際工業(yè)博覽會上展示了配備線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的四輪獨立驅(qū)動微型電動車春暉三號。2009年吉林大學汽車仿真與控制國家重點實驗室在企業(yè)資助下，開發(fā)了線控轉(zhuǎn)向試驗車。2019年12月，上海拿森與北汽新能源達成戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方在底盤線控技術(shù)產(chǎn)品上展開深度合作，EC系列、EU系列等多款量產(chǎn)車型都搭載著NBooster系統(tǒng)。2021年3月上海同馭液壓式線控制動系統(tǒng)（EHB）應(yīng)用于吉利、東風、江淮、江鈴、金龍、威馬、阿里巴巴、京東物流、馭勢科技等60多家的各類車型。圖STYLEREF1\s1SEQ圖\*ARABIC\s110上海同馭液壓式線控制動系統(tǒng)（EHB）七年開發(fā)歷程課堂講授課堂討論舉例證明理論課第二部分1.底盤線控系統(tǒng)由哪些部件組成？線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動系統(tǒng)、線控驅(qū)動系統(tǒng)以及線控懸架系統(tǒng)（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成方向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊和ECU（2）線控制動系統(tǒng)組成制動踏板、傳感器、ECU及執(zhí)行器（3）線控制動系統(tǒng)組成加速踏板、踏板位移傳感器、擋位選擇單元、MCU和驅(qū)動電機。（4）線控懸架系統(tǒng)組成線控懸架系統(tǒng)主要由模式選擇開關(guān)、傳感器、ECU和執(zhí)行器組成。課堂講授課堂討論舉例說明理論課第三部分1.底盤線控系統(tǒng)功能有哪些？做控制執(zhí)行的，是汽車的核心部件。智能網(wǎng)聯(lián)汽車根據(jù)指令即時地控制底盤執(zhí)行機構(gòu)做出相應(yīng)動作，還可隨時監(jiān)測車輛的運行狀態(tài)，即時反饋給汽車。執(zhí)行系統(tǒng)：課堂講授課堂討論課程回顧1.最早在什么時候，汽車廠商開始研究底盤線控技術(shù)？2.底盤線控系統(tǒng)都有哪些功能？3.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)？4.線控驅(qū)動系統(tǒng)的組成？作業(yè)1.底盤線控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。2.底盤線控系統(tǒng)CAN總線的特性。3.簡述線控轉(zhuǎn)向的技術(shù)難點。下次上課檢查實訓導入你是智能網(wǎng)聯(lián)汽車企業(yè)的工作人員?，F(xiàn)在客戶想了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤系統(tǒng)與傳統(tǒng)汽車底盤系統(tǒng)的區(qū)別有哪些，請結(jié)合車輛詳細介紹線控系統(tǒng)組成，讓客戶了解線控系統(tǒng)。請熟練講解智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展歷史和現(xiàn)狀。課堂講授課堂討論實訓講解1.實訓內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知任務(wù)。2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則（2）實訓注意事項3.實訓流程講解通過分組操作的形式，完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知的實訓任務(wù)。按照老師制定的流程，進行實訓任務(wù)的操作。課堂講授、課堂演示、動畫播放實訓準備1.設(shè)備準備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具/材料準備：便利貼、簽字筆。3.人員分工：組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。課堂指導示范操作任務(wù)一：混合動力汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知任務(wù)展示任務(wù)一實訓過程的操作規(guī)范。任務(wù)二：混合動力汽車線控制動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知任務(wù)展示任務(wù)二實訓過程的操作規(guī)范。任務(wù)三：混合動力汽車線控驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知任務(wù)展示任務(wù)三實訓過程的操作規(guī)范。任務(wù)四：混合動力汽車線控懸架系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知任務(wù)展示任務(wù)四實訓過程的操作規(guī)范。課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，使用兩組設(shè)備實施實訓任務(wù)。最終，確保所有同學都完成這個實訓任務(wù)。2.任務(wù)一：混合動力汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。3.任務(wù)二：混合動力汽車制動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。4.任務(wù)三：混合動力汽車驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.底盤線控系統(tǒng)的組成。2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。3.線控驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。4.線控制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。下次上課檢查課后反思

任務(wù)2智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控系統(tǒng)工作原理的認知課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)概述授課對象專業(yè)：智能網(wǎng)聯(lián)年級：大學二年級班級：授課方式講授法、討論法、舉例課時根據(jù)教學安排自定義授課地點教室、智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)實訓室教材《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)測試與調(diào)試》教材、PPT教具多媒體教學系統(tǒng)、底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺教學目標知識目標：（1）掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作原理；（2）掌握線控制動系統(tǒng)工作原理；（3）掌握線控驅(qū)動系統(tǒng)工作原理；（4）掌握線控懸架系統(tǒng)工作原理。技能目標：（1）具有識別線控系統(tǒng)CAN通信協(xié)議的能力；（2）具有診斷線控系統(tǒng)CAN網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)故障的能力。素質(zhì)目標：（1）培養(yǎng)良好的行為規(guī)范和職業(yè)道德；（2）培養(yǎng)良好的團隊意識和溝通交流能力；（3）培養(yǎng)質(zhì)量意識、安全意識、節(jié)能環(huán)保意識和規(guī)范操作等職業(yè)素養(yǎng)教學重點（1）底盤線控轉(zhuǎn)向、制動、制動、懸架系統(tǒng)的工作原理；（2）CAN總線系統(tǒng)組成、通信原理、幀格式；（3）CAN分析儀功能、使用方法。教學難點（1）CAN總線系統(tǒng)組成、通信原理、幀格式；（2）CAN分析儀功能、使用方法。教學過程及時間分配教學內(nèi)容方法及手段組織教學上節(jié)課程內(nèi)容回顧、本節(jié)課程內(nèi)容介紹、課前考勤。課堂導入某自動駕駛車輛能夠上電，但是上電后發(fā)現(xiàn)車輪不能進行自檢，請通過測試確定故障范圍。課堂討論理論課第一部分1.底盤線控系統(tǒng)的工作原理計算平臺接收各環(huán)境感知傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行計算后，通過CAN總線發(fā)送給整車控制器（VCU），VCU對計算平臺發(fā)送的數(shù)據(jù)再次分析處理，通過CAN總線發(fā)送給底盤線控系統(tǒng)，進而實現(xiàn)對汽車轉(zhuǎn)向、制動、速度等的控制。CCAN計算平臺整車控制器（VCU）底盤線控系統(tǒng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控制動系統(tǒng)線控驅(qū)動系統(tǒng)CAN環(huán)境感知傳感器課堂講授課堂討論理論課第二部分1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作原理在自動駕駛模式下，計算平臺將轉(zhuǎn)向意圖發(fā)送給VCU，VCU計算轉(zhuǎn)向盤旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)角度等，再發(fā)送給轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU控制轉(zhuǎn)向電機的旋轉(zhuǎn)方向、轉(zhuǎn)矩大小和旋轉(zhuǎn)角度，使汽車沿著預設(shè)的軌跡行駛。2.線控制動系統(tǒng)工作原理在自動駕駛模式下，線控制動系統(tǒng)的工作原理是計算平臺將制動意圖發(fā)送VCU，VCU計算制動行程、制動壓力等，再發(fā)送給制動系統(tǒng)ECU，制動系統(tǒng)ECU控制制動執(zhí)行機構(gòu)，實現(xiàn)汽車制動。3.線控驅(qū)動系統(tǒng)工作原理在自動駕駛模式下，線控驅(qū)動系統(tǒng)的工作原理是計算平臺將加減速、換擋等驅(qū)動意圖發(fā)送給VCU，VCU計算車速、檔位等，再發(fā)送給MCU，MCU驅(qū)動電機，使汽車沿著預設(shè)的方向和速度行駛。4.線控懸架系統(tǒng)工作原理（1）傳感器采集數(shù)據(jù)線控懸架系統(tǒng)采用多個傳感器來采集汽車的姿態(tài)、速度、加速度等數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)將被用于計算和調(diào)節(jié)懸架的硬度和高度。（2）控制器計算數(shù)據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)將被發(fā)送到控制器，控制器會利用這些數(shù)據(jù)計算出懸架的硬度和高度應(yīng)該如何調(diào)節(jié)，以滿足駕駛員的需要。（3）電磁閥控制油壓控制器將計算出的數(shù)據(jù)發(fā)送給電磁閥，電磁閥會根據(jù)控制器的指令控制懸架的油壓，從而實現(xiàn)懸架的硬度和高度的調(diào)節(jié)。（4）調(diào)節(jié)懸架硬度當汽車行駛在坑洼路面或高速公路上時，控制器會調(diào)節(jié)懸架的硬度，使汽車更加穩(wěn)定。當汽車在賽道上行駛時，控制器會調(diào)節(jié)懸架的硬度，以提高汽車的操控性和加速性能。（5）調(diào)節(jié)懸架高度當汽車行駛在不同的路面上時，控制器會調(diào)節(jié)懸架的高度，以保持汽車的穩(wěn)定性。當汽車通過水洼或不平的路面時，控制器會調(diào)節(jié)懸架的高度，以避免汽車底盤受到損壞。（6）調(diào)節(jié)懸架彈性線控懸架系統(tǒng)還可以根據(jù)駕駛員的需要調(diào)節(jié)懸架的彈性，使汽車更加舒適。當駕駛員在高速公路上行駛時，他可以選擇較硬的懸架設(shè)置，以提高汽車的穩(wěn)定性；當駕駛員在城市里行駛時，他可以選擇較軟的懸架設(shè)置，以提高汽車的舒適性。課堂講授課堂討論理論課第三部分1.底盤線控系統(tǒng)CAN通信系統(tǒng)有哪些特性？（1）CAN總線組成CAN總線結(jié)構(gòu)（2）節(jié)點1）CAN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)2）CAN的網(wǎng)絡(luò)分層結(jié)構(gòu)3）CAN總線電壓信號和邏輯信號（3）數(shù)據(jù)傳輸線雙絞線：絞距為20mm，橫截面積為0.35mm2或0.5mm2。（4）終端電阻終端電阻防止信號在傳輸線終端產(chǎn)生反射波，干擾正常傳輸數(shù)據(jù)。2.CAN總線是如何進行通信的？數(shù)據(jù)組包→數(shù)據(jù)發(fā)送→數(shù)據(jù)接收→驗收濾波→數(shù)據(jù)解包3.CAN總線都有哪些數(shù)據(jù)格式，它們的特點是什么？數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔5種類型以數(shù)據(jù)幀為例：數(shù)據(jù)幀分為標準幀和擴展幀數(shù)據(jù)幀由7個段組成，它的結(jié)構(gòu)如下所示：（1）幀起始和幀結(jié)束（2）仲裁段數(shù)據(jù)幀的仲裁原理（3）控制段（4）數(shù)據(jù)段（短幀結(jié)構(gòu)）短幀結(jié)構(gòu)優(yōu)勢：=1\*GB3①數(shù)據(jù)量小，發(fā)送和接收時間短，實時性高；=2\*GB3②數(shù)據(jù)量小，被干擾的概率小，抗干擾能力強。（5）CRC段（CyclicRedundancyCheck）（6）ACK段（Acknowledgement）4.CAN分析儀是如何工作的？（1）CAN分析儀的功能分析CAN總線的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)、錯誤狀態(tài)、網(wǎng)絡(luò)負載、應(yīng)用層協(xié)議或模擬CAN總線應(yīng)用終端的工作狀態(tài)。（2）接口/按鍵描述①接線端子；②復位鍵；③120歐姆終端電阻；④5V電源；⑤USB接口；⑥指示燈（3）CAN分析儀的使用方法=1\*GB3①安裝ECANTools軟件，將設(shè)備插入電腦USB端口。=2\*GB3②安裝設(shè)備的驅(qū)動，打開ECANTools軟件，進入設(shè)定參數(shù)界面：設(shè)備類型選擇“USBCAN-V5”→點擊“打開設(shè)備”→工作模式選擇“正常模式”→選擇與用戶CAN設(shè)備一致的波特率→點擊“確定”。注意：可以使用ECANTools軟件的自動識別波特率功能：選擇“USBCAN-V5”→打開設(shè)備→選擇設(shè)備→點擊“自動識別波特率”→標準波特率點擊左上角“開始識別”。=3\*GB3③設(shè)定好參數(shù)之后進入軟件，設(shè)備的SYS燈閃爍。CAN設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)，在軟件Receive界面收到CAN數(shù)據(jù)，設(shè)備對應(yīng)通道的CAN燈閃爍。手動發(fā)送指令，顯示發(fā)送成功說明波特率、終端電阻等通信參數(shù)設(shè)置正確，顯示發(fā)送失敗說明通信未成功。4.CAN網(wǎng)絡(luò)故障診斷方法網(wǎng)絡(luò)故障診斷常用的方法有網(wǎng)絡(luò)電壓測量、網(wǎng)絡(luò)電阻測量和網(wǎng)絡(luò)波形分析等。（1）測量CAN網(wǎng)絡(luò)電壓在網(wǎng)絡(luò)正常狀態(tài)測量通訊線電壓：萬用表電壓檔測量CAN-L與信號地、CAN-H與信號地之間的電壓，如圖所示。圖網(wǎng)絡(luò)正常狀態(tài)測量通訊線電壓有效模式：CAN-L與信號地，實際測量2.3V左右CAN-H與信號地，實際測量2.7V左右失效模式：電壓值為0V，說明與地線短路。電壓值大于5V，說明與電源短路。電壓值相等，線間短路。（2）在斷電情況下測量CAN線終端電阻圖CAN線終端電阻測量標準值：120Ω。車輛下電，斷掉蓄電池電源5分鐘，直到所有的用電設(shè)備充分放電。單個終端電阻為120Ω，利用萬用表測量時，測量阻值實際上是兩端電阻并聯(lián)后的阻值，CAN-L線與CAN-H線之間的電阻值大約為60Ω。將數(shù)字萬用表打到200Ω電阻檔，測量車輛標準診斷接口的CAN-L線與CAN-H線之間的電阻值，測量數(shù)據(jù)為60Ω，如上圖所示。將一個帶有終端電阻的控制單元拔下，檢測總的阻值是否發(fā)生變化。把該控制單元插好，再將第二個帶有終端電阻的控制單元拔下，檢測總的阻值是否發(fā)生變化。（3）CAN網(wǎng)絡(luò)波形的測量CAN-H和CAN-L短路、CAN-H對正極短路、CAN-H對地短路、CAN-H斷路、CAN-L對正極短路、CAN-L對地短路、CAN-L斷路共七種網(wǎng)絡(luò)故障現(xiàn)象。CAN是兩根雙絞線組成的，兩根線電壓相加為5V左右，如圖所示。舒適CAN-H有單線模式，CAN-L對負極短路不影響工作，但是檢測設(shè)備會有故障碼。驅(qū)動CAN沒有單線模式所以任何一根線損壞都不可以。圖CAN-H和CAN-L正常波形BD（車身）-CAN波形測量5種形式。CAN-H對負極短路：CAN-H電壓：0V（藍色），CAN-L波形正常（紅色）。圖CAN-H對負極短路課堂講授課堂討論舉例說明課程回顧1.底盤線控系統(tǒng)的特點是什么？2.底盤線控系統(tǒng)CAN通信系統(tǒng)有哪些特性？3.CAN總線都有哪些數(shù)據(jù)格式，它們的特點是什么？4.CAN分析儀是如何工作的？課堂討論作業(yè)1.底盤線控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。2.底盤線控系統(tǒng)CAN總線的特性。3.CAN數(shù)據(jù)幀的組成，及各部分的作用。下次上課檢查實訓導入小胡是一名新畢業(yè)的大學生，想要找一個智能網(wǎng)聯(lián)專業(yè)的工作，急需學習底盤線控系統(tǒng)的知識。小胡想要找一些資料或進行一下系統(tǒng)的學習培訓，我們能不能通過下面的課程，幫助一下它呢？課堂講授課堂討論實訓講解1.實訓內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知任務(wù)。2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則（2）實訓注意事項3.實訓流程講解通過分組操作的形式，完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認知的實訓任務(wù)。按照老師制定的流程，進行實訓任務(wù)的操作。課堂講授、課堂演示、動畫播放實訓準備1.設(shè)備準備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具/材料準備：便利貼、簽字筆。3.人員分工：組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。課堂指導示范操作任務(wù)一：識別CAN通信協(xié)議展示任務(wù)一實訓過程的操作規(guī)范。任務(wù)二：CAN通信測量方法展示任務(wù)二實訓過程的操作規(guī)范。課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，使用兩組設(shè)備實施實訓任務(wù)。最終，確保所有同學都完成這個實訓任務(wù)。2.任務(wù)一：識別CAN通信協(xié)議根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。3.任務(wù)二：CAN通信測量方法根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.底盤線控系統(tǒng)CAN總線的特性。2.CAN數(shù)據(jù)幀的組成，及各部分的作用。3.CAN網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳輸故障。下次上課檢查課后反思

項目2智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝調(diào)與檢修任務(wù)1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件拆裝課題線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件拆裝授課對象專業(yè)：智能網(wǎng)聯(lián)年級：班級：授課方式講授法、討論法、提問法、播放視頻、布置要求、學生實訓操作、巡回指導課時根據(jù)教學安排自定義授課地點教室、實訓場地教材《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)測試與調(diào)試》教材、PPT、實訓工單、動畫、視頻教具多媒體教學系統(tǒng)、底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺工具/材料常用工具套裝、螺絲刀套裝、開口扳手套裝教學目標知識目標：（1）了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的應(yīng)用；（2）掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理；（3）掌握線控轉(zhuǎn)向部件的特點、工作原理；（4）掌握轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的定義與分類。技能目標：（1）具有在整車上識別線控轉(zhuǎn)向部件位置的能力。（2）具有拆裝與檢測線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相關(guān)部件的能力。（3）具有在整車上更換線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件的能力。素質(zhì)目標：（1）培養(yǎng)學生愛崗敬業(yè)，腳踏實地，精益求精的工匠精神；（2）培養(yǎng)學生勤奮好學、吃苦耐勞、專注耐心的敬業(yè)精神；（3）培養(yǎng)學生充分利用時間和資源，區(qū)分重點和監(jiān)督自己工作。教學重點（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類；（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理；（3）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的應(yīng)用；（4）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝。教學難點（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理；（2）線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理。教學過程及時間分配教學內(nèi)容方法及手段組織教學上節(jié)課程內(nèi)容回顧、本節(jié)課程內(nèi)容介紹、課前考勤。課堂導入假如你是一名剛參加工作的新員工，能否通過學習培訓也能勝任這份工作？小宇畢業(yè)后應(yīng)聘進入某智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)，主要負責底盤線控系統(tǒng)轉(zhuǎn)向零部件的安裝。正式進入崗位前，小宇需要學習該企業(yè)的主銷車型的線控轉(zhuǎn)向的基本知識，結(jié)構(gòu)、工作原理、特點等，在具備這些知識后，并跟隨師傅完成轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相關(guān)零部件的分裝和整車安裝，在實踐中驗證和鞏固所學知識。課堂提問理論課第一部分1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能和分類（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能（轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能）改變或保持汽車行駛或倒退方向的一系列裝置稱為汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。1）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)演變過程機械轉(zhuǎn)向→液壓助力轉(zhuǎn)向→電動液壓助力轉(zhuǎn)向→電動助力轉(zhuǎn)向→線控轉(zhuǎn)向（SBW:Steer-by-wire）2）電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分類柱輔助型（C-EPS），齒輪輔助型（P-EPS）和齒條輔助型（R-EPS）C-EPSP-EPSR-EPS①柱輔助型（C-EPS）助力電機安裝于轉(zhuǎn)向管柱上。優(yōu)點：結(jié)構(gòu)緊湊；助力部件布置在駕駛艙內(nèi)，工作環(huán)境較好；成本低。缺點：提供的助力??；易引起駕駛艙內(nèi)噪聲；不利于轉(zhuǎn)向軸的吸能結(jié)構(gòu)設(shè)計。應(yīng)用：中小型乘用車。②齒輪輔助型（P-EPS）助力電機和減速機構(gòu)布置在轉(zhuǎn)向齒輪上。優(yōu)點：提供較大的轉(zhuǎn)向助力；助力電機和減速機構(gòu)布置在發(fā)動機艙，駕駛艙噪聲小。缺點：電機和傳感器需耐熱防水，成本高。應(yīng)用：中型乘用車。③齒條輔助型（R-EPS）助力電機和減速機構(gòu)布置在轉(zhuǎn)向齒條上優(yōu)點：提供的轉(zhuǎn)向力最大；電機和傳感器在發(fā)動機艙，駕駛艙噪聲小。缺點：電機和傳感器需耐熱防水，成本高。應(yīng)用：大中型乘用車。3）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使用傳感器獲得方向盤旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，ECU將其折算為具體的驅(qū)動力數(shù)據(jù)，用電機推動轉(zhuǎn)向機轉(zhuǎn)動車輪。擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向的各種限制。不但可以設(shè)計汽車轉(zhuǎn)向的力傳遞特性；還能夠設(shè)計汽車轉(zhuǎn)向的角傳遞特性。使汽車的轉(zhuǎn)向特性設(shè)計有更大的空間；方便與自動駕駛其他子系統(tǒng)（如感知、動力、底盤等）實現(xiàn)集成。2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理（1）電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理1）結(jié)構(gòu)扭矩傳感器、轉(zhuǎn)向ECU、轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)2）工作原理汽車在轉(zhuǎn)向時，扭矩傳感器會“感覺”到轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動方向和力矩；轉(zhuǎn)向力矩信號被發(fā)給轉(zhuǎn)向ECU；轉(zhuǎn)向ECU根據(jù)扭矩、轉(zhuǎn)動方向等數(shù)據(jù)信號，計算出助力方向和大小，輸送相應(yīng)電流給轉(zhuǎn)向電機；電動機運轉(zhuǎn)產(chǎn)生相應(yīng)力矩助力轉(zhuǎn)向。（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理1）結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)向盤模塊、前輪轉(zhuǎn)向模塊、主控制器（ECU）三個主要部分以及自動防故障系統(tǒng)、電源等輔助系統(tǒng)組成。①轉(zhuǎn)向模塊前輪位移傳感器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機、前輪轉(zhuǎn)向組件。功能是將測得的前輪轉(zhuǎn)角信號反饋給主控制器，接受主控制器的命令，控制轉(zhuǎn)向電機完成所要求的前輪轉(zhuǎn)角；人工駕駛模式時，實現(xiàn)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖。②主控制器對采集的信號進行分析處理，判別汽車的運動狀態(tài)，向轉(zhuǎn)向盤路感電機和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機發(fā)送命令，控制兩個電機協(xié)調(diào)工作。③轉(zhuǎn)向盤模塊包括轉(zhuǎn)向盤組件、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)向盤路感電機。④自動防故障系統(tǒng)包括一系列的監(jiān)控和實施算法，針對不同的故障形式和故障等級做出相應(yīng)的處理，以求最大限度地保持汽車的正常行駛。=5\*GB3⑤電源系統(tǒng)承擔著控制器、兩個執(zhí)行電機以及其他車用電器的供電任務(wù)。前輪轉(zhuǎn)角執(zhí)行電機的最大功率就有500W～800W，汽車上的其他電子設(shè)備，電源的負擔相當沉重。2）工作原理①人工駕駛模式：轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)矩傳感器和轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器將測量到的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)變成電信號輸入到ECU，同時ECU也接收車速信號；ECU根據(jù)信號通過計算獲得轉(zhuǎn)向角度、轉(zhuǎn)向速度和轉(zhuǎn)向力矩；ECU將控制電流發(fā)送給轉(zhuǎn)向電機，使其運轉(zhuǎn)，驅(qū)動機械轉(zhuǎn)向裝置控制轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角，使汽車沿著駕駛員所期望的軌跡行駛。在轉(zhuǎn)向過程中，轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角傳感器將轉(zhuǎn)角信號發(fā)送給ECU，參與轉(zhuǎn)角信息。轉(zhuǎn)向過程中，ECU根據(jù)各信號，驅(qū)動路感電機，反饋給駕駛員一定的轉(zhuǎn)向盤力矩模擬路感。②自動駕駛模式：計算平臺根據(jù)接收的環(huán)境感知傳感器的信號、車速信號和預置的行駛軌跡等信息，判斷汽車的行駛方向，通過CAN總線發(fā)送給VCU，VCU經(jīng)計算再通過CAN總線發(fā)送給線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU，進而控制汽車進行轉(zhuǎn)向。（3）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點1）優(yōu)點：=1\*GB3①安全=2\*GB3②舒適=3\*GB3③經(jīng)濟=4\*GB3④控制系統(tǒng)一體化=5\*GB3⑤操縱穩(wěn)定性能好=6\*GB3⑥個性化的設(shè)置2）缺點：=1\*GB3①反饋電機和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機功率高，電源系統(tǒng)負擔大；=2\*GB3②反饋電機和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機執(zhí)行力矩算法復雜；=3\*GB3③路感不足，駕駛樂趣差。（4）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)典型車型應(yīng)用英菲尼迪的DAS線控主動轉(zhuǎn)向則是首個適用于量產(chǎn)汽車的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。百度Apollo樣車、英偉達BB8線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向方式采用的是電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS），通過CAN總線協(xié)議通信在線控制，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實時控制。（5）線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1）線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)定義在前輪設(shè)置轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，后輪也設(shè)置有轉(zhuǎn)向裝置，利用車輛行駛中的某些信息來控制后輪的轉(zhuǎn)角輸入，以提高車輛的操縱性和穩(wěn)定性。2）線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)特點縮短車輛轉(zhuǎn)向動作過程，縮短車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑，改善車輛的轉(zhuǎn)向性能，提高車輛轉(zhuǎn)向時的穩(wěn)定性。3）線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成1.轉(zhuǎn)向電機2.轉(zhuǎn)向輪3.轉(zhuǎn)向主銷4.轉(zhuǎn)向橫拉桿5.車體狀態(tài)傳感器6.線位移傳感器7.ECU8.電磁施力器9.轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)矩傳感器10.減速器11.轉(zhuǎn)向盤①路感反饋模塊給駕駛員提供路感信息。路感反饋模塊包括控制器和動力元件。常用的動力元件有電磁施力器和路感模擬電動機。電磁施力器：根據(jù)轉(zhuǎn)向輪阻力矩的方向確定施加在電磁施力器上的電流方向，根據(jù)轉(zhuǎn)向輪阻力矩的大小來確定對其施加電流的大小，以此產(chǎn)生轉(zhuǎn)向盤阻力矩來向駕駛員反饋信息。電磁施力器由固定在轉(zhuǎn)向軸上的環(huán)形永久磁鐵及導條等組成。②轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)接收來自電子控制單元的轉(zhuǎn)向指令，根據(jù)指令控制轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向控制單元、轉(zhuǎn)向電動機和轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)組成。（6）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理當處于人工駕駛模式時，駕駛員根據(jù)需要操縱方向盤轉(zhuǎn)向時，方向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩傳感器將駕駛員的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)換成電信號傳遞給電子控制單元。電子控制單元接收方向盤信號，同時接收當前由速度、加速度傳感器等其他傳感器測得的車體狀態(tài)信息，再根據(jù)相應(yīng)的控制策略來控制四個轉(zhuǎn)向電機通過轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)來控制四個車輪做出合理的轉(zhuǎn)向動作。（7）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與電動助力轉(zhuǎn)向區(qū)別EPS與SBW之間的主要差異就是線控轉(zhuǎn)向取消了轉(zhuǎn)向盤與車輪之間的機械連接，用傳感器獲得轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，然后ECU將其折算為具體的驅(qū)動力數(shù)據(jù)，用電機推動轉(zhuǎn)向機轉(zhuǎn)動車輪。而EPS則根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)角來增加轉(zhuǎn)向力。課堂講授課堂討論理論課第二部分一、典型線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)用1.SBW系統(tǒng)應(yīng)用歷程線控轉(zhuǎn)向的概念起源于20世紀50年代，美國天合（TRW）公司最早提出天合（現(xiàn)被采埃孚收購）提出線控轉(zhuǎn)向（SBW，SteeringbyWire）概念，用控制信號代替轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向輪之間的機械連接。2013年，英菲尼迪Q50是第一款應(yīng)用線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的量產(chǎn)車型。但依然保留了機械連接裝置，當轉(zhuǎn)向器發(fā)生故障時，轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向柱之間的離合器自動接合，保證緊急情況下的機械轉(zhuǎn)向功能。2017年，耐世特發(fā)布了由靜默轉(zhuǎn)向盤系統(tǒng)和隨需轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組成的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW。2.典型SBW系統(tǒng)應(yīng)用（1）日產(chǎn)旗下的英菲尼迪Q50DAS系統(tǒng)圖英菲尼迪Q50（2）博世公司線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)圖博世公司線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（3）豐田bZ4X的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)取消了機械連接圖2-22\o"豐田"豐田線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)課堂回顧1.電動轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)都有哪些種類，各自有什么特點？2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由哪些部件組成？2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理是什么？3.線控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有哪些優(yōu)點？課堂討論實訓導入小宇是一個實習生，去汽車主機廠的研發(fā)中心應(yīng)聘工作。招聘人員對其安排了測試-實驗車線控助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆卸、安裝工作。由于小林在學校學習期間曾經(jīng)實訓過類似的工作內(nèi)容，非常標準地完成了線控助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝工作，獲得了認可。課堂講授課堂討論實訓講解1.實訓內(nèi)容線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組裝2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則（2）實訓注意事項3.實訓流程講解按照老師制定的流程，進行實訓任務(wù)的操作。課堂講授、課堂演示、動畫播放實訓準備1.設(shè)備準備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具/材料準備：常用工具套裝、螺絲刀套裝、小號螺絲刀套裝3.人員分工：組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。課堂指導示范操作示范展示底盤線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵部件的標準組裝過程。課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，兩組學生使用兩套設(shè)備進行實訓工作。最終，確保所有同學都完成實訓任務(wù)。根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實訓講解1.實訓內(nèi)容線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則（2）實訓注意事項3.實訓流程講解按照老師制定的流程，進行實訓任務(wù)的操作。課堂講授、課堂演示、動畫播放實訓準備1.設(shè)備準備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具/材料準備：常用工具套裝、螺絲刀套裝、小號螺絲刀套裝3.人員分工：組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。課堂指導示范操作示范展示底盤線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件的拆裝過程。課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，兩組學生使用兩套設(shè)備進行實訓工作。最終，確保所有同學都完成實訓任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展都經(jīng)歷了哪些階段。2.電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)都有哪些種類，各自的特點是什么。3.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成。4.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理。下次上課檢查課后反思

任務(wù)2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試授課對象學科：智能網(wǎng)聯(lián)年級：班級：授課方式講授、播放視頻、布置要求、學生實訓操作、巡回指導課時根據(jù)教學安排自定義授課地點實訓教室教材智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)測試與調(diào)試、任務(wù)工單、PPT、視頻教具智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實驗實訓臺工具/材料CAN總線分析儀、調(diào)試電腦教學目標知識目標：（1）掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信原理。技能目標：（1）能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報文，完成EPS調(diào)試；（2）能夠根據(jù)當前EPS-ECU反饋的信息，計算出EPS-ECU向VCU發(fā)送的CAN報文。素質(zhì)目標：（1）培養(yǎng)學生愛崗敬業(yè)，腳踏實地，精益求精的工匠精神；（2）培養(yǎng)學生勤奮好學、吃苦耐勞、專注耐心的敬業(yè)精神；（3）培養(yǎng)學生充分利用時間和資源，區(qū)分重點和監(jiān)督自己工作。教學重點（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信原理；（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)試方法。教學難點（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試數(shù)據(jù)解析。教學過程及時間分配教學內(nèi)容方法及手段組織教學課前考勤，本節(jié)課程內(nèi)容介紹。課堂導入小宇是一名底盤線控系統(tǒng)調(diào)試員，現(xiàn)在需要對新下線的智能網(wǎng)聯(lián)汽車進行轉(zhuǎn)向系統(tǒng)零位標定和調(diào)試，接下來，我們一起看一下調(diào)試人員是如何通過調(diào)試軟件下發(fā)調(diào)試指令的？又是如何查看轉(zhuǎn)向反饋信號的？我們帶著這些問題開始本任務(wù)的學習吧。小李設(shè)置完參數(shù)后，查看調(diào)試界面上顯示EPS反饋的報文為“010CFE8819001E00”，小李通過對該報文進行解析，得知EPS-ECU處于工作模式、溫度為30℃且無任何故障，方向盤順時針旋轉(zhuǎn)了500°，電機電流為59A。小李是如何通過CAN報文調(diào)試EPS的呢？又是如何解析EPS反饋的報文得到EPS狀態(tài)的呢？接下來我們帶著這兩個問題開始本任務(wù)的學習吧。課堂提問理論課第一部分1.自動駕駛等級對轉(zhuǎn)向的需求2.線控轉(zhuǎn)向的主要指標表線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的指標性能主要指標指標線控轉(zhuǎn)向線控轉(zhuǎn)向冗余系統(tǒng)的主冗切換時間（ms）≤10執(zhí)行響應(yīng)時間（ms）≤20線控轉(zhuǎn)向穩(wěn)態(tài)控制角度誤差≤1°轉(zhuǎn)向輪最大轉(zhuǎn)向角速度≥30°/s力矩波動<5%轉(zhuǎn)向系統(tǒng)間隙<5-7°四輪轉(zhuǎn)向功能獨立轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向功能冗余DuaPCBA主動轉(zhuǎn)向功能具備齒條力估算精度85%高精度路感帶寬（Hz）30可變角傳動比具備3.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能架構(gòu)線控轉(zhuǎn)向分為兩部分或三部分，一是轉(zhuǎn)向盤總成，其中有兩部分：路感模擬和管柱調(diào)節(jié)，管柱調(diào)節(jié)可能是隱藏或可調(diào)式，對轉(zhuǎn)向盤總成有相關(guān)的要求，涉及一些相關(guān)部件；而轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)總成涉及主流的滾動絲杠方式，也有四輪獨立360度角模塊或±90度角模塊轉(zhuǎn)向機構(gòu)。圖線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能架構(gòu)4.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)標定1）檢測參數(shù)和標定參數(shù)檢測參數(shù)：轉(zhuǎn)向盤扭矩、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)速和方向、當前車速、實際電流值（反饋信號）標定參數(shù)：助力增益、主動回正系數(shù)、力矩微分系數(shù)、阻尼補償系數(shù)、慣性補償系數(shù)、摩擦補償系數(shù)標定目的：在一定的車速下對上述EPS參數(shù)調(diào)整、優(yōu)化并確定最終電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的各種運行控制參數(shù)，最終達到所要求的性能。2）常用標定系統(tǒng)設(shè)備標定軟件平臺；車速傳感器；轉(zhuǎn)向盤扭矩傳感器；電機電流傳感器3）EPS助力特性的標定圖EPS助力特性T1一啟動助力時的操縱力矩T2一駕駛員在恒定車速下可提供的最大力矩如圖所示，從坐標原點到T1之間為無助力區(qū)。T1到T2之間為阻力可變區(qū)。T2之后為助力飽和區(qū)。標定需確定T1，T2，斜率K。T1可由實驗獲得，如某轎車為1NM；T2經(jīng)驗值確定不同車速下斜率K的確定。理論課第二部分1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通信原理通信波特率為500kbps，報文采用Motorola格式，幀格式為標準幀。（1）VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議字節(jié)定義格式Byte0bit0工作；0-停止bit0=1，ECU進入工作模式；bit0=0，ECU進入停止模式bit1預留bit1=0（默認）bit21-設(shè)置當前位置為“中位”；0-該命令失效bit2=1，ECU標定當前位置為角度中點，即0角度（bit2生效的時候bit0=0，即Byte0=0x04）bit3預留bit3=0（默認）bit4-bit7預留bit4～bit7=0（默認）Byte1低字節(jié)角度控制角度旋轉(zhuǎn)到當前數(shù)值對應(yīng)的角度（-720°～+720°），逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針旋轉(zhuǎn)為負，0°為對應(yīng)中點位置Byte2高字節(jié)Byte3~Byte7預留\課堂講授課堂提問課程回顧1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的CAN通信網(wǎng)絡(luò)的通信速率是多少？2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通信網(wǎng)絡(luò)的通信報文的格式？3.字節(jié)與bit的定義？課堂問答實訓課導入各位同學應(yīng)該都聽說過通信調(diào)試這個詞。那么你們思考過沒有，什么是通信調(diào)試呢？線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信調(diào)試是為了什么？線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信調(diào)試就是確認新安裝的線控轉(zhuǎn)向模塊能夠與整車控制模塊通信。課堂講授實訓講解1.實訓內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試。2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則；（2）實訓注意事項。3.實訓流程講解按照老師制定的流程，進行實訓任務(wù)的操作。課堂講授動畫播放視頻播放實訓準備1.設(shè)備準備底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具準備CAN總線分析儀、調(diào)試電腦。3.人員分工組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。課堂指導示范操作實訓一：對智能網(wǎng)聯(lián)汽車轉(zhuǎn)向進行零位標定1.基本電氣檢查1）檢查確保新能源整車控制器已經(jīng)刷寫此車程序；2）檢查確保儀表BCM刷完程序，儀表顯示狀態(tài)正常；3）確認自動駕駛智能控制器已經(jīng)刷上程序。2.人工測試1）請駕駛?cè)瞬僮鬈囕v，確認以下功能是否正常；2）靜態(tài)測試項目：車門，遠近燈光，轉(zhuǎn)向燈，雙閃燈，制動燈操作正常；3）動態(tài)測試項目：請駕駛?cè)笋{駛車輛，確認行駛，制動，轉(zhuǎn)向正常。3.調(diào)整車輛靜態(tài)零位1）將網(wǎng)線一端插入筆記本有線網(wǎng)口，另一端插入交換機右側(cè)第3口（交換機位于前頂艙內(nèi)），如圖2-30中的圖一、圖二；2）打開標定軟件，如圖2-30中的圖三；3）車輛上電，打至“Ready”狀態(tài)，人工轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤，轉(zhuǎn)動至車輪轉(zhuǎn)角為0°，如圖中的圖四。圖調(diào)整車輛靜態(tài)零位4.連接CANtest軟件1）將周立功CAN一端連接筆記本電腦，一端連接OBD1口3、11號插口，實現(xiàn)CAN通訊2）打開CANtest軟件，進行測試3）單擊“濾波設(shè)置”-選擇濾波模式“擴展幀單濾波設(shè)定接收單個ID”-ID輸入“18DAF913、0x18DAF914”-單機提交-單機確定，如圖2-31。圖CANtest軟件設(shè)置5.標定靜態(tài)零位（1）在設(shè)置ID為“18DAF913”下：1）單擊“高級操作”，在ID中輸入“0x18DA13F9”，數(shù)據(jù)中輸入“0431018B60000000”，2）單擊“發(fā)送”，只發(fā)送一次；3）查看反饋情況如下即為成功，ID“0x18DAF913”反饋為“0471018B60555555”；（2）在設(shè)置ID為“0x18DAF914”下：1）單擊“高級操作”，在ID中輸入“0x18DA13FA”，數(shù)據(jù)中輸入“0431018B60000000”2）單擊“發(fā)送”，只發(fā)送一次；3）查看反饋情況如下即為成功，ID“0x18DAF914”反饋為“0471018B60555555”；4）關(guān)閉標定軟件，如圖。圖標定靜態(tài)零位6.標定動態(tài)零位1）找到一條路面平坦、長度不低于100米的長直車道，將車輛邊界姿態(tài)調(diào)整與車道線大體平行，圖一紅圈標注的位置（前后輪后部水位標簽）與車道線水平距離L1、L2（L1-L2絕對值不大于20mm）2）打開標定軟件，如圖中的圖二；3）啟動測試軟件，如圖三，單擊軟件界面左上角的“連接CAN卡”，如圖中的圖三，單擊“啟用控制”，轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角輸入“0”，單擊回車鍵，如圖中的圖三；4）駕駛?cè)耸址鲛D(zhuǎn)向盤，不需要調(diào)整位置，駕駛車輛保持轉(zhuǎn)向盤進行零位直線行駛100米（車速不得高于15km/h），行駛100米后測量前輪后水位標簽與車道線水平距離dL（左負右正），并關(guān)閉“啟用控制”圖動態(tài)零位標定7.測量轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)1）進入轉(zhuǎn)向測試界面，單擊“啟動測試”，如圖；2）分別按照（100±1）°、（250±1）°、（400±1）°、-（100±1）°、-（250±1）°、-（400±1）°打轉(zhuǎn)向，打轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角值可以通過“轉(zhuǎn)向測試”界面轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角得到；3）打出不同轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角值后，同步記錄四輪轉(zhuǎn)向上外側(cè)車輪（左轉(zhuǎn)記錄左側(cè)，右轉(zhuǎn)記錄右側(cè)）的轉(zhuǎn)角值，按照十進制輸入（如15°3′，則輸入15.03）。圖轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)測量8.計算轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)1）將測試的數(shù)據(jù)輸入轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向速比數(shù)據(jù)記錄表，并分別記錄左轉(zhuǎn)平均轉(zhuǎn)向速比，右轉(zhuǎn)平均轉(zhuǎn)向速比，整車平均轉(zhuǎn)向速比；備注：車輪轉(zhuǎn)角輸入時，按照十進制輸入（如15°3′，則輸入15.03），表格中標黃位置為自動生成，勿刪除；2）若同一車輛左右方向平均轉(zhuǎn)向速比差值小于1，視為符合質(zhì)量標準，并將左、右平均轉(zhuǎn)向速比，整車平均轉(zhuǎn)向速比記錄保存，對比同一配置不同車輛左右平均值小于1；3）數(shù)據(jù)合格后，恢復交換機網(wǎng)線，插接牢固。表轉(zhuǎn)向參數(shù)設(shè)置實訓二：VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文計算①VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文：選擇內(nèi)容，總線“CAN1”；幀ID“0x314”；發(fā)送周期“100”；發(fā)送次數(shù)“100”；波特率“500kbps”，幀類型“接收所有類型”。②設(shè)置當前位置為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中點：數(shù)據(jù)：“0400000000000000”（根據(jù)數(shù)據(jù)解析表計算數(shù)據(jù)）③方向盤逆時針旋轉(zhuǎn)160°：數(shù)據(jù)：“01A0000000000000”（根據(jù)數(shù)據(jù)解析表計算數(shù)據(jù)）④方向盤順時針旋轉(zhuǎn)160°數(shù)據(jù)：“0160FF0000000000”（根據(jù)數(shù)據(jù)解析表計算數(shù)據(jù)）課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，兩組學生使用兩套設(shè)備進行實訓工作。最終，確保所有同學都完成實訓任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文的幀ID是多少？2.解析幀ID為“0x18F”的數(shù)據(jù)“010CFE8819001E00”。課后反思

任務(wù)3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障處理課題BSG電機控制系統(tǒng)的診斷授課對象學科：智能網(wǎng)聯(lián)年級：班級：授課方式講授、播放視頻、布置要求、學生實訓操作、巡回指導課時根據(jù)教學安排自定義授課地點實訓教室教材智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)測試與調(diào)試教材、任務(wù)工單、PPT、視頻教具底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺工具/材料萬用表、跨接線、示波器。教學目標知識目標：（1）了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)；（2）能夠識讀線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電路；（3）掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器的針腳定義。技能目標：（1）具有識讀線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖的能力；（2）具有線控轉(zhuǎn)型系統(tǒng)故障診斷與排除的能力。素質(zhì)目標：（1）培養(yǎng)學生愛崗敬業(yè)，腳踏實地，精益求精的工匠精神；（2）培養(yǎng)學生勤奮好學、吃苦耐勞、專注耐心的敬業(yè)精神；（3）培養(yǎng)學生充分利用時間和資源，區(qū)分重點和監(jiān)督自己工作。教學重點（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路的識讀；（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路故障診斷。教學難點（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路故障診斷的方法及流程。教學過程及時間分配教學內(nèi)容方法及手段組織教學課前考勤，本節(jié)課程內(nèi)容介紹。課程導入景區(qū)的調(diào)度員通過監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)，一輛無人小巴突然停在路上不走了。他過去檢查了這輛車，發(fā)現(xiàn)車輛無法自動駕駛；手動駕駛的時候，感覺轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無助力，判斷線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)存在異常。于是給維修人員打電話，請求進行車輛維修。假如你就是那個維修技師，能否經(jīng)過下面的學習，解決這個故障呢？課堂答疑理論課第一部分1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)（1）傳感器技術(shù)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要的相關(guān)傳感器有：角位移傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、車速傳感器、側(cè)向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器等。（2）容錯技術(shù)容錯控制：硬件冗余方法和解析冗余方法。硬件冗余方法：通過對重要部件及易發(fā)生故障部件提供備份，以提高系統(tǒng)的容錯性能；解析冗余方法：通過設(shè)計控制器的軟件來提高整個系統(tǒng)的冗余度，從而改善系統(tǒng)的容錯性能。（3）總線技術(shù)線控技術(shù)應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)，要求數(shù)據(jù)傳輸速度高，時間特性好和可靠性高。常見汽車總線技術(shù)：TTP（時間觸發(fā)協(xié)議）、Byteflight和FlexRayByteflight應(yīng)用：寶馬汽車FlexRay：大眾、奧迪等車企（4）電源技術(shù)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中2個轉(zhuǎn)矩反饋電動機功率大約為50W～80W，2個轉(zhuǎn)向電動機功率大約為500W～800W，電源負荷相當重。汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用42V電源，系統(tǒng)電動機質(zhì)量減輕20%；降低了負載電流；提高了電子元件的集成度。2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析（1）EPS線控轉(zhuǎn)向電路圖分析如圖所示是常見的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路。EPS線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作過程為：打開起動開關(guān)，EPS控制器接收到起動信號，當轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器監(jiān)測到轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩后，將信息反饋至EPS控制器，EPS控制器通過CAN總線訪問當前車輛狀態(tài)（車速、檔位等）控制助力轉(zhuǎn)向電機通電占空比及電流大小，實現(xiàn)不同車輛狀態(tài)下的轉(zhuǎn)向助力。再通過加裝環(huán)境感知傳感器、計算平臺、CAN協(xié)議調(diào)試，進而使EPS實現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的線控轉(zhuǎn)向功能。2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)插接器針腳介紹由于目前電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）應(yīng)用更為廣泛，關(guān)于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的針腳介紹和后面的故障檢修都以EPS為例。EPS-ECU上主要有IGN電源插接器、扭矩傳感器、TO底盤CCAN、轉(zhuǎn)向電機和電機傳感器等組成，其各部件插接器針腳定義見表。表部件插接器針腳名稱針腳編號針腳定義C40EPS電源1電源2GNDC41EPS模塊1喚醒電源3底盤CAN高4底盤CAN低3CCAN_H輸出到EPS課堂講授、課堂提問課程回顧1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)有哪些？2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)如何感知駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖？3.轉(zhuǎn)向電機和路感電機各自的功能是什么？課堂提問實訓課導入線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的故障該如何診斷呢？它的診斷方法和診斷流程又與傳統(tǒng)汽車的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有何不同？通過下面的學習，讓我們感受一下吧。課堂講授實訓講解1.實訓內(nèi)容實訓1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供電電源故障檢修。2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則；（2）實訓注意事項。3.實訓流程講解課堂講授、動畫播放、視頻播放實訓準備1.設(shè)備準備底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具準備萬用表、跨接線。3.人員分工組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。4.故障設(shè)置使用故障設(shè)置工具，設(shè)置故障課堂指導示范操作故障檢測前防護故障再現(xiàn)檢查通信數(shù)據(jù)故障初步分析故障檢測故障維修課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，兩組學生使用兩套設(shè)備進行實訓工作。最終，確保所有同學都完成實訓任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實訓講解1.實訓內(nèi)容實訓2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN通訊故障檢修。2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則；（2）實訓注意事項。3.實訓流程講解課堂講授、動畫播放、視頻播放實訓準備1.設(shè)備準備底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具準備萬用表、跨接線、示波器。3.人員分工組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。4.故障設(shè)置使用故障設(shè)置工具，設(shè)置故障課堂指導示范操作故障檢測前防護故障再現(xiàn)檢查通信數(shù)據(jù)故障初步分析故障檢測故障維修課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，兩組學生使用兩套設(shè)備進行實訓工作。最終，確保所有同學都完成實訓任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實訓講解1.實訓內(nèi)容實訓3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)扭矩轉(zhuǎn)角傳感器故障檢修。2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則；（2）實訓注意事項。3.實訓流程講解課堂講授、動畫播放、視頻播放實訓準備1.設(shè)備準備底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具準備萬用表、跨接線、示波器。3.人員分工組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。4.故障設(shè)置使用故障設(shè)置工具，設(shè)置故障課堂指導示范操作故障檢測前防護故障再現(xiàn)檢查通信數(shù)據(jù)故障初步分析故障檢測故障維修課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，兩組學生使用兩套設(shè)備進行實訓工作。最終，確保所有同學都完成實訓任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.簡述EPS線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路如何工作？2.簡述3模塊SBW線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路如何工作？3.教材中提到的常見的汽車總線技術(shù)有哪些？課后反思

項目3智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)裝調(diào)與檢修任務(wù)1智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)的部件拆裝課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)拆裝授課對象學科：智能網(wǎng)聯(lián)年級：班級：授課方式講授、播放視頻、布置要求、學生實訓操作、巡回指導課時根據(jù)教學安排自定義授課地點實訓教室教材智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)測試與調(diào)試教材、任務(wù)工單、PPT、視頻教具多媒體教學系統(tǒng)、底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺工具/材料常用工具套裝、橡膠錘、螺絲刀套裝、卡簧鉗、輪胎扳手、扭力扳手教學目標知識目標：（1）掌握線控制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、工作原理；（2）掌握EHB與EBM差異；（3）掌握集成動力制動系統(tǒng)的模式；（4）了解集成動力制動系統(tǒng)；（6）了解集成動力制動系統(tǒng)組成。技能目標：（1）具有在實車上識別制動相關(guān)零部件的能力；（2）具有線控制動系統(tǒng)相關(guān)部件拆裝與更換的能力；（3）具有線控制動系統(tǒng)安裝與調(diào)試的能力。素質(zhì)目標：（1）培養(yǎng)學生愛崗敬業(yè)，腳踏實地，精益求精的工匠精神；（2）培養(yǎng)學生勤奮好學、吃苦耐勞、專注耐心的敬業(yè)精神；（3）培養(yǎng)學生充分利用時間和資源，區(qū)分重點和監(jiān)督自己工作。教學重點（1）線控制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理；（2）線控制動系統(tǒng)的拆裝。教學難點（1）線控制動系統(tǒng)的分類。教學過程及時間分配教學內(nèi)容方法及手段組織教學課前考勤，本節(jié)課程內(nèi)容介紹。課程導入小宇為某企業(yè)底盤線控裝配工實習員，被安排到了汽車底盤裝配車間，正在車間跟著師傅學習裝配某一型號智能網(wǎng)聯(lián)汽車的線控制動系統(tǒng)。在裝配前，師傅讓小宇先了解線控制動系統(tǒng)的基本知識，結(jié)構(gòu)、工作原理、特點等，在具備這些知識后，跟著師傅將線控制動系統(tǒng)的零部件組裝起來，先裝到汽車上，再安裝調(diào)試工作。下面就跟著小宇的學習進程開始本任務(wù)的學習。課堂描述課堂提問理論課第一部分1.線控制動系統(tǒng)的功能①保證能夠根據(jù)駕駛員的操作，使車輛強制減速或停車。②保證自動駕駛時，能夠按照路況等進行強制減速甚至停車。2.線控自動系統(tǒng)的分類液壓式線控制動系統(tǒng)（EHB）、機械式線控制動系統(tǒng)（EMB）（1）液壓式線控制動系統(tǒng)（EHB）結(jié)構(gòu)和工作原理1）結(jié)構(gòu)踏板模擬單元、ECU、執(zhí)行器機構(gòu)等組成2）工作原理電子踏板配有踏板感覺模擬器和電子傳感器，ECU可以通過傳感器信號判斷駕駛員的制動意圖，并通過電機驅(qū)動液壓泵進行制動。電子系統(tǒng)發(fā)生故障時，備用閥打開，EHB變成傳統(tǒng)的液壓制動系統(tǒng)。備用系統(tǒng)增加了制動系統(tǒng)的安全性，使車輛在線控制動系統(tǒng)失效時還可以進行制動3）特點①優(yōu)點與傳統(tǒng)制動系統(tǒng)相比，EHB利用算法彌補部件的磨損和變形，使制動性能長期處于良好狀態(tài)；EHB根據(jù)各個車輪的轉(zhuǎn)速和附著力，分配最恰當?shù)闹苿恿Χ龋３种苿拥母叨褥`活性和高效性；EHB不但能夠提供高效的常規(guī)制動功能，還能發(fā)揮更多輔助功能（ABS、AEB、TSC、VSC等）。②缺點以液壓為制動能量源，液壓的產(chǎn)生和電控化相對來說比較困難，不易做到和其他電控系統(tǒng)的整合；液壓系統(tǒng)的重量對輕量化不利。（2）機械式線控制動系統(tǒng)（EMB）結(jié)構(gòu)和工作原理1）結(jié)構(gòu)車輪制動模塊、中央電子控制單元和電子踏板模塊等組成=1\*GB3①車輪制動模塊車輪制動模塊由制動執(zhí)行器、制動執(zhí)行器ECU等組成。=2\*GB3②中央電子控制單元接收制動踏板發(fā)出的信號，控制制動器制動；接收駐車制動信號，控制駐車制動；接收車輪傳感器信號，識別車輪是否抱死、打滑等；控制車輪制動力，實現(xiàn)防抱死和驅(qū)動防滑。③電子踏板模塊又叫踏板模擬器，將作用在踏板上的力和速度轉(zhuǎn)化為電信號，輸送到中央電子控制單元。2）工作原理駕駛員踩制動踏板的人工駕駛制動操作，變?yōu)橛嬎闫脚_向VCU發(fā)送制動意圖的自動駕駛操作。VCU將制動意圖再發(fā)送給EMB-ECU，進而實現(xiàn)對汽車的制動。3）特點①減少制動器的作用時間，縮短了制動距離。②安裝更簡單、快速，減輕了系統(tǒng)的質(zhì)量。③部件小，節(jié)省空間。④舒適性和安全性更好。⑤在ABS模式下踏板無回彈振動，幾乎無噪聲。⑥可實現(xiàn)所有制動和穩(wěn)定功能，如ABS、EBD、TCS、ESP、BA、ACC等。⑦可方便地與未來的交通管理系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)。3.典型線控制動系統(tǒng)應(yīng)用（1）典型EHB系統(tǒng)的應(yīng)用1）博世iBooster在特斯拉全系、大眾全部新能源車、保時捷918、凱迪拉克CT6、雪佛蘭Boff和Volt、本田CRV、法拉第未來FF91、比亞迪E6及蔚來ES8等車型上獲得應(yīng)用。工作原理2）亞太機電IEHB（IntegratedElectronicHydraulicBrakeSystem）工作原理=1\*GB3①主缸制動液進入踏板模擬器；=2\*GB3②電機泵和高壓蓄能器提供高壓供液源；=3\*GB3③通過電磁閥控制直接給四個輪缸建壓；=4\*GB3④耦合閥為常開閥，失效時可以提供減速度的常規(guī)制動；=5\*GB3⑤集成了ESC模塊，壓力建立單元和調(diào)節(jié)單元一體化設(shè)計，體積更小，布罝方便；=6\*GB3⑥完全機械解耦方案提供高效的制動能量回收；=7\*GB3⑦踏板模擬器末端有預罝彈簧，根據(jù)預緊程度可調(diào)踏板感。3）大陸MKC1工作原理通過齒輪機構(gòu)驅(qū)動活塞直線運動以產(chǎn)生制動主缸壓力，制動踏板采用解耦設(shè)計，建壓過程與制動踏板分離，踏板感覺由執(zhí)行模塊中的彈簧緩沖器產(chǎn)生，可根據(jù)整車調(diào)整，還可按照不同行駛情況或操作模式單獨調(diào)整。（2）典型EMB的應(yīng)用1）國外EMB研發(fā)企業(yè)：德國博世、德國西門子、美國天合、德國大陸特維斯、德國德爾福、瑞典斯凱孚、瑞典瀚德、韓國現(xiàn)代及萬都等公司。2）國內(nèi)EMB研發(fā)單位：清華大學、吉林大學、北京理工大學、同濟大學、南京航空航天大學等高校以及亞太機電、萬向等零部件企業(yè)。4.線控驅(qū)動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢長期趨勢是EMB替代EHB。當今裝車為EHB，分為Two-Box和One-Box兩種技術(shù)方案。兩種方案對比方案對比Two-BoxOne-Box基本功能（動態(tài)控制，ACC，AEB，能量回收……）優(yōu)優(yōu)集成度（影響布局空間）差優(yōu)采購成本中優(yōu)制動失效時的減速度中優(yōu)L3級以上高度自動駕駛制動冗余優(yōu)差5.集成動力制動系統(tǒng)（1）集成動力制動系統(tǒng)概述集成動力制動系統(tǒng)是一個包含動力輔助和調(diào)節(jié)功能的機電操作的制動系統(tǒng)。集成動力制動系統(tǒng)不使用真空供應(yīng)來提供動力輔助。集成動力制動系統(tǒng)是一個機電單元，可將駕駛員施加的制動需求轉(zhuǎn)換為放大的制動壓力。集成動力制動系統(tǒng)還可用作電子穩(wěn)定控制單元，提供以下功能：防抱死制動控制、牽引控制、穩(wěn)定性控制。捷豹路虎品牌中的PHEV和MHEV配備了集成動力制動系統(tǒng)。長城品牌中魏牌藍山DHTPHEV配備了線控制動系統(tǒng)是集成式制動控制系統(tǒng)（IBC）。集成動力制動系統(tǒng)是一個線控制動系統(tǒng)。（2）制動踏板和加速器踏板制動踏板安裝在連接到發(fā)動機隔板后側(cè)的支架內(nèi)，如圖3-13所示。球形和杯形接口將制動踏板連接至集成動力制動系統(tǒng)的推桿。配備集成動力制動系統(tǒng)的車輛沒有制動踏板開關(guān)。圖MKC1制動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)3.集成動力制動系統(tǒng)組成集成動力制動系統(tǒng)位于發(fā)動機艙的駕駛員側(cè)，是一個無真空的制動系統(tǒng)解決方案。集成動力制動系統(tǒng)組成，如圖MKC1制動系統(tǒng)所示。集成動力制動系統(tǒng)包括：壓力模塊，它包括一個電機、轉(zhuǎn)子位置傳感器、齒輪組和柱塞。電子控制單元，用于控制集成動力制動系統(tǒng)。液壓單元，集成了一個串聯(lián)主缸及其輸入桿、一個踏板感覺模擬器、多個閥門和傳感器。接口板，用于將集成動力制動系統(tǒng)連接至車輛。踏板接口，用于將集成動力制動系統(tǒng)與制動踏板耦合。接口，用于將集成動力制動系統(tǒng)連接至制動液儲液罐。4個液壓端口，用于將集成動力制動系統(tǒng)連接至車輪制動卡鉗。圖集成動力制動系統(tǒng)組成（4）集成動力制動系統(tǒng)的模式集成動力制動系統(tǒng)在使用時要確保儲液罐中有適量的制動液。制動液液位傳感器可以檢測儲液罐中制動液的多少。如果儲液罐中的液壓油降到預定的低液位時，開關(guān)觸點打開。開關(guān)向集成動力制動系統(tǒng)提供信號。圖線控模式-駕駛員制動圖線控模式-外部制動請求圖機械備用模式圖集成動力制動系統(tǒng)控制課堂講授、動畫播放、視頻播放課程回顧1.制動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢？2.EHB的分類方法，以及各類型有哪些特點？3.EMB的結(jié)構(gòu)和工作原理？課堂問答實訓課導入線控制動系統(tǒng)的拆裝都有哪些注意事項呢？進行線控制動系統(tǒng)的拆裝后，還需要進行哪些額外的工作呢？線控制動系統(tǒng)液壓管路的排氣方法及標準是什么？仔細進行以下課程，找到相應(yīng)的答案。課堂提問實訓講解1.實訓內(nèi)容線控系統(tǒng)的組裝。2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則。（2）實訓注意事項。3.實訓流程講解按照老師制定的流程，進行實訓任務(wù)的操作。課堂講授動畫播放視頻播放實訓準備1.設(shè)備準備底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具準備拆裝工具套裝、橡膠錘、卡簧鉗、螺絲刀套裝。3.人員分工組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。課堂指導示范操作示范展示底盤線控制動系統(tǒng)關(guān)鍵部件的標準組裝過程。課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，兩組學生使用兩套設(shè)備進行實訓工作。最終，確保所有同學都完成實訓任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)根據(jù)所學知識，并查閱車輛手冊，找出各圖標所指示的部件名稱。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督實訓講解1.實訓內(nèi)容線控系統(tǒng)的拆裝。2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則。（2）實訓注意事項。3.實訓流程講解按照老師制定的流程，進行實訓任務(wù)的操作。課堂講授動畫播放視頻播放實訓準備1.設(shè)備準備底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具準備拆裝工具套裝、輪胎拆裝工具、卡簧鉗、螺絲刀套裝、扭力扳手。3.人員分工組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。課堂指導示范操作示范展示底盤線控制動系統(tǒng)的拆裝過程。課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，兩組學生使用兩套設(shè)備進行實訓工作。最終，確保所有同學都完成實訓任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.線控制動系統(tǒng)的功能？2.線控制動系統(tǒng)如何分類？3.現(xiàn)今量產(chǎn)車上使用的線控制動系統(tǒng)有哪些？它們的結(jié)構(gòu)特點和工作原理有何區(qū)別？課后反思

任務(wù)2智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)調(diào)試課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)調(diào)試授課對象學科：智能網(wǎng)聯(lián)年級：班級：授課方式講授、播放視頻、布置要求、學生實訓操作、巡回指導課時根據(jù)教學安排自定義授課地點實訓教室教材智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)測試與調(diào)試教材、任務(wù)工單、PPT、視頻教具底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺工具/材料CAN總線分析儀、調(diào)試電腦教學目標知識目標：掌握線控制動系統(tǒng)的通信原理。熟悉線控制動系統(tǒng)的通信原理；掌握測試軟件及操作步驟。技能目標：能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報文，完成EHB調(diào)試；具有智能網(wǎng)聯(lián)汽車制動標定的能力；（3）具有智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動功能及輪速信號調(diào)試的能力；（4）具有智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)調(diào)試的能力。素質(zhì)目標：（1）培養(yǎng)學生愛崗敬業(yè)，腳踏實地，精益求精的工匠精神；（2）培養(yǎng)學生勤奮好學、吃苦耐勞、專注耐心的敬業(yè)精神；（3）培養(yǎng)學生充分利用時間和資源，區(qū)分重點和監(jiān)督自己工作。教學重點（1）EHB系統(tǒng)的調(diào)試方法；（2）EHB系統(tǒng)CAN報文的解析方法；（3）智能網(wǎng)聯(lián)汽車制動標定。教學難點EHB系統(tǒng)CAN報文的解析方法。教學過程及時間分配教學內(nèi)容方法及手段組織教學課前考勤，本節(jié)課程內(nèi)容介紹。課程導入有輛車需測試自動駕駛模式的制動（EHB）功能，測試人員首先將車輛底盤升起使輪胎離開地面，啟動車輛，擋位選擇前進擋，車輪旋轉(zhuǎn)，測試人員操作調(diào)試軟件下發(fā)制動指令、駕駛模式等進行測試。測試完畢后，測試人員通過調(diào)試軟件的顯示界面，分別查看到制動燈信號、工作狀態(tài)、剎車斷電等信號。調(diào)試人員是如何通過調(diào)試軟件下發(fā)制動指令？又是如何查看制動的反饋信號？接下來我們帶著這兩個問題開始本任務(wù)的學習吧。課堂提問理論課第一部分1.線控制動系統(tǒng)的通信原理網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議：波特率：500kbps；報文格式：Motorola；幀格式：標準幀。（1）VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文的協(xié)議（ID：0x364，周期：200ms）字節(jié)定義格式Byte0外部制動壓力請求壓力行程請求，最大行程點125，最小行程點為0。Byte1bit0制動使能0：EHB未啟動；1：EHB使能bit1-bit3預留\bit4-bit7EHB工作模式請求3：就緒；7：RunByte2預留\Byte3bit0-bit1預留\bit2駕駛模式0：人工（包括遙控器模式）；1：自動bit3預留\bit4-bit5VCU工作狀態(tài)信號0：未初始化；1：可靠的；2：降級（保留）；3：故障bit6-bit7鑰匙使能信號0:OFF;1:ACC;2:ON;3:CRANKByte4預留\Byte5預留\Byte6預留\Byte7bit0-bit3生命信號bit4-bit7預留\（2）EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報文的協(xié)議（ID：0x289，周期：100ms）字節(jié)定義格式Byte0制動踏板開合度制動踏板制動行程有效值范圍：0～100（表示0%～100%）Byte1bit0-bit1預留\bit2制動燈信號bit2=0，無效；bit2=1，有效bit3預留\bit4-bit6工作狀態(tài)1.初始化；2：備用；3：就緒；6：Run；7：失效；8：關(guān)閉bit7預留\Byte2預留\Byte3bit0-bit1預留\bit2外部制動請求響應(yīng)狀態(tài)0：踏板；1：CANbit3-bit4預留\bit5儀表報警燈0：閑置；1：有效bit6制動踏板是否被踩下0：閑置；1：有效bit7制動踏板被踩下是否有效0：閑置；1：有效Byte4故障代碼1代碼故障代碼故障代碼故障0x00無故障0x01欠壓0x02過載0x04過壓0x08U相故障0x10V相故障0x20W相故障0x40過流0x80堵轉(zhuǎn)保護Byte5故障代碼2代碼故障代碼故障代碼故障0x00無故障0x01欠壓0x02通訊超時故障0x04自學習故障0x0812V電源故障0x10自檢故障0x20保留0x40保留0x80點火信號故障Byte6預留Byte7bit0-bit3生命信號bit4-bit7預留3.制動測試軟件及操作步驟介紹宇通量產(chǎn)助手App與之前的其他的App集成在宇通的DriverApp中。當測試工程師在量產(chǎn)助手App使用過程中提示有新的版本，要求更新軟件版的時候，單擊軟件右上角加號，再單擊版本更新按鈕進行更新，如圖所示。（1）App準備在使用App前，需要先打開Pad自身的瀏覽器進行掃碼下載安裝包安裝App。二維碼如圖所示。圖軟件版本更新圖軟件版本更新（2）wifi連接wifi連接正常后，如果右上角車號后（當前車號為ZZU_TST_20015）顯示連接狀況的電腦圖標是黑色的，說明已經(jīng)連接上電腦，如圖所示。（3）操作方式技術(shù)人員在操作App的過程中，到達每一個既定的步驟，需要點任務(wù)列表中的開始按鈕開始任務(wù)。任務(wù)啟動后可關(guān)注下面的任務(wù)運行情況，如圖所示。圖軟件Wifi連接圖任務(wù)啟動情況（4）任務(wù)列表在每個功能頁面都有任務(wù)列表，任務(wù)列表中包含了該功能需要執(zhí)行的任務(wù)。如果需要全部任務(wù)重試則單擊重試按鈕，單擊確認，進行重試，如圖3-44所示。圖任務(wù)列表（5）綁定車號單擊掃描綁定車號（圖），掃描粘貼在車上的二維碼，綁定車號成功后，當前車號信息會顯示出當前車號，確認是否與所綁車號同號，確認無誤后單擊下一步。車上二維碼示例如圖所示。圖掃描綁定車號圖二維碼示例課堂講授課堂提問課程回顧1.VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文的幀ID是多少？2.EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報文的數(shù)據(jù)幀的那兩個字節(jié)數(shù)據(jù)故障代碼的協(xié)議。課堂講授實訓課導入各位同學應(yīng)該都聽說過通信調(diào)試這個詞。那么你們思考過沒有，什么是通信調(diào)試呢？線控制動系統(tǒng)的通信調(diào)試是為了什么？線控制動系統(tǒng)的通信調(diào)試就是確認新安裝的線控制動模塊能夠與整車控制模塊通信。課堂講授實訓講解1.實訓內(nèi)容智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)調(diào)試。2.操作規(guī)范講解（1）實訓規(guī)則；（2）實訓注意事項。3.實訓流程講解按照老師制定的流程，進行實訓任務(wù)的操作。課堂講授動畫播放視頻播放實訓準備1.設(shè)備準備底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓臺。2.工具準備CAN總線分析儀、調(diào)試電腦。3.人員分工組長一名、記錄人員2名，檢驗員2名，操作人員若干，以上角色可通過選舉、抽簽或老師指定等方式擔任，通過多個任務(wù)的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任不同角色，以提升學生的綜合素質(zhì)。課堂指導示范操作實訓1：VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文計算①VCU向EHB-ECU發(fā)送CAN報文：選擇內(nèi)容，總線“CAN1”；幀ID“0x364”；發(fā)送周期“200”；發(fā)送次數(shù)“20”；波特率“500kbps”，幀類型“接收所有類型”。②設(shè)置駕駛模式為自動駕駛，請求制動壓力行程點為120：數(shù)據(jù)：“78E100D400000000”（根據(jù)數(shù)據(jù)解析表計算數(shù)據(jù)）實訓2：EHB-ECU向VCU反饋的CAN報文計算（通過解析表，解析數(shù)據(jù)）解析接收到的數(shù)據(jù)“5834000400000000”（可在軟件界面查找任意數(shù)據(jù)進行解析實訓）課堂指導實訓練習1.實訓任務(wù)分配根據(jù)分組，老師將學生分為兩組，兩組學生使用兩套設(shè)備進行實訓工作。最終，確保所有同學都完成實訓任務(wù)。2.根據(jù)教材和任務(wù)工單的要求，完成此實訓任務(wù)。巡回指導實訓現(xiàn)場清理1.實訓設(shè)備整理、歸位。2.實訓工具、實訓材料清理歸位。3.實訓場地衛(wèi)生清理。課堂監(jiān)督作業(yè)1.EHB系統(tǒng)是如何進行調(diào)試的？2.解析幀ID為0x289的數(shù)據(jù)“5834000400000000”。課后反思

任務(wù)3智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)故障診斷與排除課題智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控制動系統(tǒng)故障檢修授課對象學科：智能網(wǎng)聯(lián)