新解讀《GB-T 38911-2020民用輕小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)通 用要求》_第1頁(yè)
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新解讀《GB/T38911-2020民用輕小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)通用要求》目錄一、《GB/T38911-2020》緣何成為民用輕小型無(wú)人直升機(jī)飛控領(lǐng)域的關(guān)鍵準(zhǔn)則?專家深度剖析其誕生背景與意義二、民用輕小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)架構(gòu)大揭秘:專家詳解《GB/T38911-2020》如何規(guī)范核心組成部分三、飛行控制方式深度解讀:《GB/T38911-2020》規(guī)定下,遙控、指令與自主控制模式如何協(xié)同保障飛行?四、《GB/T38911-2020》性能指標(biāo)大起底:從姿態(tài)到航線,如何確保輕小型無(wú)人直升機(jī)飛行萬(wàn)無(wú)一失?五、硬件要求在《GB/T38911-2020》中的細(xì)致解讀:計(jì)算、執(zhí)行與傳感器部件如何支撐穩(wěn)定飛行?六、軟件功能剖析:依據(jù)《GB/T38911-2020》,飛行控制、管理及安全保護(hù)軟件如何發(fā)揮作用?七、驗(yàn)證試驗(yàn)解讀:《GB/T38911-2020》怎樣通過(guò)嚴(yán)格測(cè)試保障飛行控制系統(tǒng)可靠性?八、標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸與儲(chǔ)存:《GB/T38911-2020》要求下,飛控系統(tǒng)全流程規(guī)范管理的要點(diǎn)解析九、未來(lái)趨勢(shì)洞察:《GB/T38911-2020》視角下,民用輕小型無(wú)人直升機(jī)飛控系統(tǒng)發(fā)展新方向十、行業(yè)影響與應(yīng)用拓展:專家解讀《GB/T38911-2020》對(duì)民用輕小型無(wú)人直升機(jī)產(chǎn)業(yè)的深遠(yuǎn)推動(dòng)一、《GB/T38911-2020》緣何成為民用輕小型無(wú)人直升機(jī)飛控領(lǐng)域的關(guān)鍵準(zhǔn)則?專家深度剖析其誕生背景與意義(一)民用輕小型無(wú)人直升機(jī)行業(yè)蓬勃發(fā)展下的標(biāo)準(zhǔn)空白困境隨著科技的迅猛發(fā)展,民用輕小型無(wú)人直升機(jī)在農(nóng)林植保、物流配送、航拍測(cè)繪等諸多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用,市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)擴(kuò)張。然而,在其快速發(fā)展的初期,由于缺乏統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范,不同廠家生產(chǎn)的無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)在性能、質(zhì)量、安全性等方面參差不齊。這不僅給用戶的使用帶來(lái)了極大的困擾,也限制了行業(yè)的健康、有序發(fā)展。例如,在一些農(nóng)林植保作業(yè)中,由于飛控系統(tǒng)不穩(wěn)定,導(dǎo)致無(wú)人直升機(jī)無(wú)法準(zhǔn)確按照預(yù)定航線飛行,造成農(nóng)藥噴灑不均勻,影響農(nóng)作物生長(zhǎng)。因此,制定一個(gè)統(tǒng)一的、具有權(quán)威性的標(biāo)準(zhǔn)迫在眉睫。(二)《GB/T38911-2020》對(duì)行業(yè)規(guī)范化的關(guān)鍵推動(dòng)作用《GB/T38911-2020》的出臺(tái),猶如一場(chǎng)及時(shí)雨,為行業(yè)的規(guī)范化發(fā)展指明了方向。該標(biāo)準(zhǔn)明確規(guī)定了民用輕小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)的通用要求、驗(yàn)證試驗(yàn)、標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸和儲(chǔ)存等方面的內(nèi)容。通過(guò)嚴(yán)格遵循這些標(biāo)準(zhǔn),廠家能夠生產(chǎn)出性能更可靠、質(zhì)量更穩(wěn)定、安全性更高的飛控系統(tǒng)。這有助于提升整個(gè)行業(yè)的產(chǎn)品質(zhì)量水平,增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。同時(shí),標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一也方便了用戶對(duì)不同廠家產(chǎn)品的比較和選擇,促進(jìn)了市場(chǎng)的良性競(jìng)爭(zhēng),推動(dòng)民用輕小型無(wú)人直升機(jī)行業(yè)朝著規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化的方向大步邁進(jìn)。(三)標(biāo)準(zhǔn)在保障飛行安全與提升應(yīng)用效能方面的核心意義飛行安全始終是民用輕小型無(wú)人直升機(jī)應(yīng)用中的重中之重?!禛B/T38911-2020》從多個(gè)維度對(duì)飛控系統(tǒng)進(jìn)行規(guī)范,以確保飛行安全。在控制方式上,規(guī)定了遙控、指令控制和自主控制等多種模式,并明確了各模式的切換邏輯和安全機(jī)制,防止因控制失誤導(dǎo)致飛行事故。在性能指標(biāo)方面,對(duì)姿態(tài)控制精度、航向穩(wěn)定性、高度保持精度等提出了嚴(yán)格要求,保證無(wú)人直升機(jī)在各種復(fù)雜環(huán)境下都能穩(wěn)定飛行。此外,標(biāo)準(zhǔn)對(duì)軟件功能中的應(yīng)急處置、包線保護(hù)等也做出了詳細(xì)規(guī)定,進(jìn)一步提升了飛行的安全性。從應(yīng)用效能來(lái)看,標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)范使得飛控系統(tǒng)能夠更好地滿足不同行業(yè)的需求,提高作業(yè)效率。例如,在物流配送中,精準(zhǔn)的定位和航線規(guī)劃功能能夠確保貨物準(zhǔn)確送達(dá)目的地,減少配送時(shí)間和成本。因此,該標(biāo)準(zhǔn)對(duì)于保障飛行安全和提升應(yīng)用效能具有不可替代的核心意義。二、民用輕小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)架構(gòu)大揭秘:專家詳解《GB/T38911-2020》如何規(guī)范核心組成部分(一)計(jì)算部件:標(biāo)準(zhǔn)對(duì)其性能與安全機(jī)制的嚴(yán)格要求計(jì)算部件作為飛行控制系統(tǒng)的核心大腦,承擔(dān)著數(shù)據(jù)處理、控制律計(jì)算等關(guān)鍵任務(wù)?!禛B/T38911-2020》對(duì)計(jì)算部件提出了多方面的嚴(yán)格要求。在性能上,明確規(guī)定要具備足夠數(shù)量的數(shù)字接口通道數(shù)和模擬接口通道數(shù),以滿足采樣精度和實(shí)時(shí)控制的需求。這意味著計(jì)算部件能夠快速、準(zhǔn)確地采集來(lái)自各類傳感器的數(shù)據(jù),并進(jìn)行高效處理。例如,在復(fù)雜的飛行環(huán)境中,需要及時(shí)處理大量的姿態(tài)、速度、位置等傳感器數(shù)據(jù),只有具備高性能的接口通道,才能確保數(shù)據(jù)的穩(wěn)定傳輸和處理。在安全機(jī)制方面,要求核心模塊采用冗余設(shè)計(jì)。冗余設(shè)計(jì)就如同為計(jì)算部件上了“雙保險(xiǎn)”,當(dāng)一個(gè)模塊出現(xiàn)故障時(shí),冗余模塊能夠立即接管工作,保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行。這種設(shè)計(jì)大大提高了計(jì)算部件的可靠性,降低了因計(jì)算故障導(dǎo)致飛行事故的風(fēng)險(xiǎn)。(二)執(zhí)行部件:在標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范下如何實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)飛行控制執(zhí)行部件是將計(jì)算部件發(fā)出的控制指令轉(zhuǎn)化為實(shí)際動(dòng)作的關(guān)鍵環(huán)節(jié),直接影響無(wú)人直升機(jī)的飛行操控性能。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求,執(zhí)行部件需要具備高精度的響應(yīng)能力。以電機(jī)和舵機(jī)為例,它們要能夠迅速、準(zhǔn)確地根據(jù)控制指令調(diào)整轉(zhuǎn)速或角度,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人直升機(jī)姿態(tài)、航向、速度等的精確控制。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的布局設(shè)計(jì)上,標(biāo)準(zhǔn)強(qiáng)調(diào)要注重減輕重量、提高效率和保證可靠性。合理的布局可以減少不必要的能量損耗,提高能源利用效率,同時(shí)確保在各種飛行條件下執(zhí)行部件都能穩(wěn)定工作。比如,對(duì)于多旋翼無(wú)人直升機(jī),電機(jī)的布置位置和螺旋槳的選擇會(huì)直接影響飛行器的推力分配和平衡,只有按照標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行科學(xué)布局,才能保證飛行器在飛行過(guò)程中的穩(wěn)定性和機(jī)動(dòng)性,實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的飛行控制。(三)傳感器:標(biāo)準(zhǔn)怎樣確保其精準(zhǔn)感知與數(shù)據(jù)可靠傳輸傳感器如同無(wú)人直升機(jī)的“感知器官”,負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)采集飛行狀態(tài)信息,為飛行控制提供關(guān)鍵數(shù)據(jù)支持?!禛B/T38911-2020》對(duì)傳感器的精準(zhǔn)感知和數(shù)據(jù)可靠傳輸提出了嚴(yán)格規(guī)范。在傳感器的類型選擇上,要求涵蓋陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)、氣壓計(jì)、GPS等多種類型,以實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器全方位狀態(tài)的感知。陀螺儀能夠精確測(cè)量飛行器的角速度,加速度計(jì)可以測(cè)量三軸加速度,磁力計(jì)用于航向定位,氣壓計(jì)估算高度,GPS實(shí)現(xiàn)全球定位。這些傳感器相互配合,為飛控系統(tǒng)提供了全面、準(zhǔn)確的飛行數(shù)據(jù)。在傳感器的布局方面,標(biāo)準(zhǔn)要求充分考慮飛行器的動(dòng)力學(xué)特性、飛行任務(wù)要求以及信號(hào)處理的實(shí)時(shí)性,盡可能將傳感器布局在飛行器的質(zhì)心附近,并且精確計(jì)算相互之間的空間位置關(guān)系,以減少測(cè)量誤差。同時(shí),為了提高系統(tǒng)的可靠性,還要求在關(guān)鍵的信號(hào)測(cè)量通道上配置多個(gè)傳感器,采用冗余設(shè)計(jì)。當(dāng)某個(gè)傳感器出現(xiàn)故障時(shí),其他傳感器能夠繼續(xù)提供準(zhǔn)確的數(shù)據(jù),確保飛行控制系統(tǒng)的正常運(yùn)行,保障飛行安全。三、飛行控制方式深度解讀:《GB/T38911-2020》規(guī)定下,遙控、指令與自主控制模式如何協(xié)同保障飛行?(一)遙控控制模式:操作細(xì)節(jié)與標(biāo)準(zhǔn)中的安全規(guī)范遙控控制模式賦予操作人員直接掌控?zé)o人直升機(jī)飛行的權(quán)力。在實(shí)際操作中,操作人員通過(guò)遙控器發(fā)送各種指令,如控制直升機(jī)的起飛、降落、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作。《GB/T38911-2020》對(duì)遙控控制模式制定了詳盡的安全規(guī)范。首先,在信號(hào)傳輸方面,要求具備穩(wěn)定可靠的通信鏈路,以確保遙控器發(fā)出的指令能夠準(zhǔn)確無(wú)誤地傳輸?shù)綗o(wú)人直升機(jī)的飛行控制系統(tǒng)中。例如,采用抗干擾能力強(qiáng)的無(wú)線通信技術(shù),避免在復(fù)雜電磁環(huán)境下信號(hào)丟失或受到干擾。其次,對(duì)于遙控指令的接收和處理,標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定飛行控制系統(tǒng)要進(jìn)行嚴(yán)格的狀態(tài)監(jiān)控、校驗(yàn)判斷和信息解碼,防止錯(cuò)誤指令的執(zhí)行。同時(shí),設(shè)置了多重安全保護(hù)機(jī)制,如當(dāng)遙控器與無(wú)人直升機(jī)之間的通信出現(xiàn)異常時(shí),飛控系統(tǒng)能夠自動(dòng)采取應(yīng)急措施,如懸?;蚍岛剑U巷w行安全。這種對(duì)遙控控制模式的嚴(yán)格規(guī)范,既滿足了操作人員靈活控制的需求,又最大限度地確保了飛行過(guò)程中的安全性。(二)指令控制模式:指令類型與執(zhí)行流程在標(biāo)準(zhǔn)中的呈現(xiàn)指令控制模式下,無(wú)人直升機(jī)依據(jù)預(yù)設(shè)的指令或來(lái)自地面站的特定指令執(zhí)行飛行任務(wù)?!禛B/T38911-2020》明確了多種指令類型及其執(zhí)行流程。指令類型包括俯仰、滾轉(zhuǎn)姿態(tài)保持指令,航向給定與保持指令,自動(dòng)航線保持指令等。以俯仰、滾轉(zhuǎn)姿態(tài)保持指令為例,當(dāng)飛行控制系統(tǒng)接收到此類指令后,會(huì)根據(jù)傳感器反饋的當(dāng)前姿態(tài)信息,進(jìn)行控制律計(jì)算,通過(guò)調(diào)整執(zhí)行部件(如舵機(jī)或電機(jī))的動(dòng)作,使無(wú)人直升機(jī)保持穩(wěn)定的俯仰和滾轉(zhuǎn)姿態(tài)。在執(zhí)行自動(dòng)航線保持指令時(shí),系統(tǒng)首先接收地面站指令,對(duì)航線、航點(diǎn)進(jìn)行插入、刪除、修改等操作,然后根據(jù)預(yù)裝航線及在線編輯的航線航點(diǎn)信息,生成相應(yīng)的航路信息。接著,依據(jù)應(yīng)飛航線及無(wú)人直升機(jī)當(dāng)前信息計(jì)算側(cè)偏、側(cè)偏變化率、待飛距離、待飛時(shí)間等引導(dǎo)信息,最終控制無(wú)人直升機(jī)沿著預(yù)定航線飛行。整個(gè)指令執(zhí)行流程在標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)范下,嚴(yán)謹(jǐn)有序,確保無(wú)人直升機(jī)能夠準(zhǔn)確執(zhí)行各種指令任務(wù),提高飛行的自主性和任務(wù)執(zhí)行效率。(三)自主控制模式:高度智能化背后,標(biāo)準(zhǔn)如何保障可靠性自主控制模式是民用輕小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)高度智能化的體現(xiàn),它使無(wú)人直升機(jī)能夠在無(wú)需人工干預(yù)的情況下,自主完成一系列復(fù)雜的飛行任務(wù)。在《GB/T38911-2020》的框架下,為保障自主控制模式的可靠性,從多個(gè)方面進(jìn)行了規(guī)范。在導(dǎo)航制導(dǎo)功能方面,要求系統(tǒng)能夠接收地面站指令,對(duì)航線、航點(diǎn)進(jìn)行靈活操作,并根據(jù)預(yù)裝和在線編輯的航線信息,精確生成航路信息。同時(shí),要具備強(qiáng)大的計(jì)算能力,根據(jù)當(dāng)前飛行狀態(tài)和應(yīng)飛航線,實(shí)時(shí)計(jì)算引導(dǎo)信息,確保無(wú)人直升機(jī)準(zhǔn)確沿著航線飛行。在安全保護(hù)功能上,自主控制模式配備了完善的應(yīng)急處置、包線保護(hù)、航路重規(guī)劃等機(jī)制。當(dāng)關(guān)鍵或重要設(shè)備發(fā)生故障時(shí),系統(tǒng)能夠迅速判斷并采取應(yīng)急返航、應(yīng)急懸停、應(yīng)急著陸甚至應(yīng)急迫降等措施。例如,當(dāng)檢測(cè)到某個(gè)關(guān)鍵傳感器失效時(shí),系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)切換到備份傳感器,并重新規(guī)劃飛行路徑,以保障飛行安全。在包線保護(hù)方面,嚴(yán)格限制直升機(jī)的飛行參數(shù),如俯仰角、滾轉(zhuǎn)角、過(guò)載、飛行高度、速度等,防止其超出安全范圍。通過(guò)這些嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范,自主控制模式在實(shí)現(xiàn)高度智能化飛行的同時(shí),確保了飛行的可靠性和安全性。(四)三種控制模式的切換機(jī)制:標(biāo)準(zhǔn)如何確保平穩(wěn)過(guò)渡與安全銜接在實(shí)際飛行過(guò)程中,根據(jù)不同的飛行階段和任務(wù)需求,無(wú)人直升機(jī)往往需要在遙控、指令控制和自主控制三種模式之間進(jìn)行切換。《GB/T38911-2020》對(duì)三種控制模式的切換機(jī)制制定了嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn),以確保平穩(wěn)過(guò)渡與安全銜接。首先,明確了模式切換的觸發(fā)條件,包括傳感器數(shù)據(jù)異常、飛行員手動(dòng)命令、飛行任務(wù)完成等。當(dāng)滿足這些觸發(fā)條件時(shí),系統(tǒng)才會(huì)啟動(dòng)模式切換流程。其次,采用狀態(tài)機(jī)來(lái)管理飛行模式,狀態(tài)機(jī)就如同一個(gè)精密的“指揮官”,確保模式之間的轉(zhuǎn)換是確定性的,并且能夠在任何時(shí)刻準(zhǔn)確跟蹤當(dāng)前模式狀態(tài)。在進(jìn)行模式切換前,系統(tǒng)會(huì)執(zhí)行一系列嚴(yán)格的安全性檢查,全面檢查當(dāng)前模式下所有控制系統(tǒng)的狀態(tài)和參數(shù),確保無(wú)故障且在安全范圍內(nèi)。例如,從自主控制模式切換到遙控控制模式時(shí),系統(tǒng)會(huì)先確認(rèn)遙控器與無(wú)人直升機(jī)之間的通信是否正常,以及當(dāng)前飛行狀態(tài)是否適合人工接管控制。只有通過(guò)了這些安全性檢查,才會(huì)進(jìn)行模式切換。通過(guò)這些嚴(yán)謹(jǐn)?shù)那袚Q機(jī)制規(guī)范,標(biāo)準(zhǔn)有效地保障了三種控制模式之間能夠平穩(wěn)過(guò)渡,避免在切換過(guò)程中出現(xiàn)飛行不穩(wěn)定或安全事故,確保無(wú)人直升機(jī)在各種飛行場(chǎng)景下都能安全、可靠地運(yùn)行。四、《GB/T38911-2020》性能指標(biāo)大起底:從姿態(tài)到航線,如何確保輕小型無(wú)人直升機(jī)飛行萬(wàn)無(wú)一失?(一)姿態(tài)控制性能:俯仰、滾轉(zhuǎn)與航向精度在標(biāo)準(zhǔn)中的嚴(yán)苛規(guī)定姿態(tài)控制性能是衡量民用輕小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)優(yōu)劣的關(guān)鍵指標(biāo)之一,直接關(guān)系到飛行的穩(wěn)定性和安全性?!禛B/T38911-2020》對(duì)俯仰、滾轉(zhuǎn)與航向精度提出了極為嚴(yán)苛的規(guī)定。在俯仰姿態(tài)方面,要求明確相對(duì)于基準(zhǔn)的精度,以及在規(guī)定的紊流強(qiáng)度中俯仰姿態(tài)的均方根偏差允許范圍。這意味著在各種復(fù)雜氣流環(huán)境下,無(wú)人直升機(jī)的俯仰角度都能保持在極小的誤差范圍內(nèi),確保飛行姿態(tài)的穩(wěn)定。例如,在強(qiáng)風(fēng)天氣下進(jìn)行航拍作業(yè)時(shí),精準(zhǔn)的俯仰姿態(tài)控制能夠保證相機(jī)始終保持水平,拍攝出穩(wěn)定、清晰的畫(huà)面。對(duì)于滾轉(zhuǎn)姿態(tài),同樣規(guī)定了相對(duì)于基準(zhǔn)的精度以及在紊流中的均方根偏差允許范圍,保證無(wú)人直升機(jī)在飛行過(guò)程中不會(huì)出現(xiàn)過(guò)度的側(cè)傾,維持飛行平衡。在航向精度上,標(biāo)準(zhǔn)要求航向保持相對(duì)基準(zhǔn)具有極高的精度,能夠在規(guī)定的紊流強(qiáng)度中航向保持的均方根偏差控制在極小范圍,并且具備0°~360°的精確航向給定能力。這使得無(wú)人直升機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí),能夠準(zhǔn)確按照預(yù)定航向飛行,無(wú)論是在開(kāi)闊場(chǎng)地還是狹窄空間,都能精準(zhǔn)定位方向,避免飛行方向的偏差導(dǎo)致任務(wù)失敗或發(fā)生安全事故。(二)高度與速度控制性能:絕對(duì)與相對(duì)高度、地速與空速的標(biāo)準(zhǔn)要求高度和速度控制性能對(duì)于民用輕小型無(wú)人直升機(jī)的安全飛行和任務(wù)執(zhí)行也至關(guān)重要?!禛B/T38911-2020》對(duì)高度和速度控制的相關(guān)指標(biāo)做出了詳細(xì)且嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)要求。在高度控制方面,首先明確了所保持的高度可以是絕對(duì)高度或相對(duì)高度,并對(duì)兩種高度保持基準(zhǔn)的精度都有明確規(guī)定。例如,在進(jìn)行低空測(cè)繪任務(wù)時(shí),可能需要精確保持相對(duì)地面某一高度飛行,此時(shí)相對(duì)高度保持的高精度就顯得尤為重要,能夠確保測(cè)量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。對(duì)于高度保持模態(tài)接通時(shí)刻的當(dāng)前高度或給定的高度目標(biāo)值,要求系統(tǒng)能夠穩(wěn)定地將高度控制在規(guī)定精度范圍內(nèi),在進(jìn)入和改出過(guò)程中,也要嚴(yán)格控制瞬態(tài)和超調(diào)量,防止因高度突變對(duì)飛行安全造成威脅。在速度控制方面,標(biāo)準(zhǔn)要求明確所保持的速度是地速、真空速還是指示空速,并規(guī)定了相應(yīng)的速度保持精度。同時(shí),對(duì)于接通速度保持模態(tài)時(shí)的速度或給定值作為基準(zhǔn)速度,以及進(jìn)入和改出過(guò)程的瞬態(tài)和超調(diào)量都有嚴(yán)格限制。此外,當(dāng)?shù)厮俦3趾涂账俦3帜B(tài)切換時(shí),要求瞬態(tài)過(guò)程不影響飛行器的安全或任務(wù)執(zhí)行。這一系列標(biāo)準(zhǔn)確保了無(wú)人直升機(jī)在不同飛行場(chǎng)景下,無(wú)論是上升、下降還是平飛,都能精準(zhǔn)控制高度和速度,滿足各種復(fù)雜任務(wù)的需求,保障飛行安全。(三)位置控制性能:精準(zhǔn)定位與保持在標(biāo)準(zhǔn)中的關(guān)鍵意義位置控制性能是民用輕小型無(wú)人直升機(jī)實(shí)現(xiàn)精

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