任務(wù)1.4電機(jī)裝配綜合應(yīng)用編程HB平臺(tái)公司簡(jiǎn)介CATALOGUE任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施知識(shí)準(zhǔn)備132目錄拓展練習(xí)41任務(wù)提出工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)供料單元快換裝置智能倉(cāng)儲(chǔ)單元暫存模塊搬運(yùn)模塊任務(wù)提出開始裝配之前，需要手動(dòng)將兩個(gè)電機(jī)外殼隨機(jī)放置到旋轉(zhuǎn)供料模塊上，將兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)子和兩個(gè)電機(jī)端蓋放置到搬運(yùn)模塊指定位置，裝配完成的電機(jī)部件隨機(jī)放置到立體庫(kù)上。進(jìn)行PLC組態(tài)和編程，建立PLC和工業(yè)機(jī)器人通信，實(shí)現(xiàn)立體庫(kù)電機(jī)部件信息檢測(cè)，電機(jī)外殼的旋轉(zhuǎn)供料，完成兩套電機(jī)部件的裝配，并將裝配完成的電機(jī)成品放置到立體庫(kù)中兩個(gè)空缺的倉(cāng)位，具體裝配步驟如下：1.PLC組態(tài)和通信編程；2.旋轉(zhuǎn)供料單元電機(jī)上料；3.機(jī)器人自動(dòng)抓取平口手爪工具；4.機(jī)器人抓取電機(jī)轉(zhuǎn)子并裝配到電機(jī)外殼中；5.機(jī)器人抓取電機(jī)端蓋并裝配到電機(jī)轉(zhuǎn)子上；6.機(jī)器人抓取電機(jī)部件成品，搬運(yùn)至立體庫(kù)中空余位置。7.循環(huán)步驟2-5完成第二套電機(jī)部件的裝配和入庫(kù)。2知識(shí)準(zhǔn)備知識(shí)準(zhǔn)備1-電機(jī)裝配部件知識(shí)準(zhǔn)備2-電機(jī)裝配流程分析機(jī)器人和旋轉(zhuǎn)供料復(fù)位開始機(jī)器人抓取平口手爪旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行至上下料位置抓取并裝配第一套電機(jī)轉(zhuǎn)子抓取并裝配第一套電機(jī)端蓋

取電機(jī)成品放置暫存模塊旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行至上下料位置抓取并裝配第二套電機(jī)轉(zhuǎn)子抓取并裝配第二套電機(jī)端蓋抓取成品并搬運(yùn)到立體倉(cāng)庫(kù)中機(jī)器人放置平口工具并復(fù)位結(jié)束取電機(jī)外殼放置搬運(yùn)模塊取電機(jī)外殼放置搬運(yùn)模塊抓取成品并搬運(yùn)到立體倉(cāng)庫(kù)中

取電機(jī)成品放置暫存模塊知識(shí)準(zhǔn)備3-電機(jī)裝配輸入信號(hào)輸入信號(hào)功能說(shuō)明輸入信號(hào)功能說(shuō)明EXDI12快換工具檢測(cè)信號(hào)STPB綠色啟動(dòng)按鈕EXDI13快換工具檢測(cè)信號(hào)SPPB紅色停止按鈕EXDI14快換工具檢測(cè)信號(hào)EMG1急停按鈕EXDI15快換工具檢測(cè)信號(hào)IEC.StackStateIN智能倉(cāng)儲(chǔ)單元庫(kù)位狀態(tài)EXDI2旋轉(zhuǎn)供料單元工件檢測(cè)1RotMotionstatus旋轉(zhuǎn)供料狀態(tài)信號(hào)EXDI3旋轉(zhuǎn)供料單元工件檢測(cè)2DI2_0手爪閉合信號(hào)DI2_1手爪張開信號(hào)知識(shí)準(zhǔn)備-電機(jī)裝配輸出信號(hào)輸出信號(hào)功能說(shuō)明輸出信號(hào)功能說(shuō)明YV1主盤鋼珠縮回RotMotioncmd旋轉(zhuǎn)供料控制命令YV2主盤鋼珠張開RotSyScmd旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令YV3手爪張開YV4手爪閉合知識(shí)準(zhǔn)備-機(jī)器人功能函數(shù)圖1-普通程序main1圖2-

功能函數(shù)test函數(shù)是指一段可以直接被另一段程序引用的程序功能程序不能直接運(yùn)行，需要普通程序來(lái)調(diào)用執(zhí)行同一個(gè)函數(shù)可以被一個(gè)或多個(gè)函數(shù)調(diào)用任意多次功能函數(shù)支持使用參數(shù)和返回值3任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施-機(jī)器人功能函數(shù)1.在程序編輯界面下方的文件欄中點(diǎn)擊“新建功能”。圖1

新建功能程序

圖2

定義名稱和返回2.輸入功能名和結(jié)果類型（返回值類型），若不需要返回值，則選擇“no_value”。3.在“變量監(jiān)測(cè)”中，將光標(biāo)定位到新建的功能程序，點(diǎn)擊界面下方的“變量”，選擇“NewParameter”，如圖所示。任務(wù)實(shí)施-機(jī)器人功能函數(shù)4.選擇參數(shù)類型并設(shè)定名稱后點(diǎn)擊“確定”。5.在程序中使用參數(shù)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)默認(rèn)在參數(shù)名前面會(huì)加上“*.”，需要使用鍵盤刪除“*.”才能正常使用，如圖3示例程序，將傳入?yún)?shù)賦值給返回值變量retVal。圖3

參數(shù)使用示例任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教

序號(hào)

位置名稱

數(shù)據(jù)類型

功能說(shuō)明1

toolPosCARTPOS取放平口手爪工具位置2A_pCP[0]-A_pCP[5]CARTPOSIEC倉(cāng)庫(kù)電機(jī)成品放置點(diǎn)1-63

A_pCP[6]CARTPOSIEC旋轉(zhuǎn)供料模塊電機(jī)抓取點(diǎn)4

A_pCP[8]CARTPOSIEC暫存模塊取料點(diǎn)5

A_pCP[9]CARTPOSIEC暫存模塊放料點(diǎn)6

A_pCP[10]CARTPOSIEC端蓋抓取點(diǎn)17

A_pCP[11]CARTPOSIEC端蓋抓取點(diǎn)2任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教

序號(hào)

位置名稱

數(shù)據(jù)類型

功能說(shuō)明8

A_pCP[20]CARTPOS轉(zhuǎn)子抓取點(diǎn)19A_pCP[21]CARTPOSIEC轉(zhuǎn)子抓取點(diǎn)210

A_pCP[30]CARTPOSIEC電機(jī)外殼抓取點(diǎn)111

A_pCP[31]CARTPOSIEC電機(jī)外殼抓取點(diǎn)212

A_pCP[40]CARTPOSIEC電機(jī)外殼放置點(diǎn)113

A_pCP[41]CARTPOSIEC電機(jī)外殼放置點(diǎn)2任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教圖(2)電機(jī)外殼抓取位置圖(3)電機(jī)外殼放置位置圖(4)電機(jī)轉(zhuǎn)子抓取位置圖(5)電機(jī)轉(zhuǎn)子裝配位置圖(8)外殼放置暫存模塊位置圖（7）端蓋裝配位置圖(9)電機(jī)成品抓取位置圖(10）電機(jī)成品放置位置示例1圖(1)平口手爪取放位置圖（6）端蓋抓取位置任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說(shuō)明TooLPosCARTPOS取放平口工具位置任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教圖(1)電機(jī)外殼抓取位置圖(2)電機(jī)外殼放置位置圖(3)轉(zhuǎn)子抓取位置圖(4)端蓋抓取位置圖（5）端蓋裝配位置圖(6)電機(jī)成品抓取位置位置名稱數(shù)據(jù)類型

功能說(shuō)明

A_pCP[6]CARTPOSIC旋轉(zhuǎn)供料模塊外殼抓取點(diǎn)A_pCP[30]CAPTROSIC電機(jī)外殼放置搬運(yùn)模塊

A_pCP[20]CAPTROSIC第一個(gè)轉(zhuǎn)子抓取位置

A_pCP[40]CAPTROSIC第一套轉(zhuǎn)子與端蓋裝配

A_pCP[10]CAPTROSIC第一個(gè)端蓋抓取位置

A_pCP[9]CAPTROSIC暫存模塊放置點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配位置示教位置名稱數(shù)據(jù)類型功能說(shuō)明A_pCP[8]CAPTROSIC

暫存模塊取料點(diǎn)A_pCP[0]CAPTROSIC智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置1A_pCP[1]CAPTROSIC智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置2A_pCP[2]CAPTROSIC智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置3A_pCP[3]CAPTROSIC智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置3A_pCP[4]CAPTROSIC智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置5A_pCP[5]CAPTROSIC智能倉(cāng)儲(chǔ)倉(cāng)位位置6123456圖(1)電機(jī)成品放置位置1圖(2)暫存模塊取料點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配綜合編程-功能程序說(shuō)明

序號(hào)

程序名

參數(shù)

參數(shù)類型

返回值

說(shuō)明

1

PickWork

PosNum

Int_傳入工件位置寄存器編號(hào)，夾取指定工件2

PutWork

PosNum

Int_傳入工件位置寄存器編號(hào)，將工件放入指定位置

3

PickPutMotor

PosNum

Int_傳入工件位置寄存器編號(hào)，取放指定工件

Pick_Put

Bool_TRUE：取電機(jī)，F(xiàn)ALSE：放電機(jī)

4

GetBaseNum__

Int獲取下一個(gè)空倉(cāng)位編號(hào)任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配綜合編程-功能程序函數(shù)PickWork程序號(hào)程序程序注釋12345678IEC.A_pCP[7]:=IEC.A_pCP[PosNum]IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+50Lin(IEC.A_pCP[7])IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z-50Lin(IEC.A_pCP[7])CALLCloseGripper()IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+50Lin(IEC.A_pCP[7])目標(biāo)位置點(diǎn)賦值給中間位置變量中間位置變量Z方向增加50mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)上方50mm中間位置變量Z方向減少50mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)手爪關(guān)閉，夾取工件中間位置變量Z方向增加50mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)上方50mm任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配綜合編程-功能程序函數(shù)PutWork程序號(hào)程序程序注釋12345678IEC.A_pCP[7]:=IEC.A_pCP[PosNum]IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+50Lin(IEC.A_pCP[7])IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z-50Lin(IEC.A_pCP[7])CALLOpenGripper()IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+50Lin(IEC.A_pCP[7])目標(biāo)位置點(diǎn)賦值給中間位置變量中間位置變量Z方向增加50mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)上方50mm中間位置變量Z方向減少50mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)手爪關(guān)閉，夾取工件中間位置變量方向增加50mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)上方50mm任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配綜合編程-功能程序函數(shù)PickPutMotor程序號(hào)程序程序注釋12345678910111213141516171819IEC.A_pCP[7]:=IEC.A_pCP[PosNum]PTP(StoreTransit)IEC.A_pCP[7].y:=IEC.A_pCP[7].y+80IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+30Lin(IEC.A_pCP[7])IEC.A_pCP[7].y:=IEC.A_pCP[7].y-80Lin(IEC.A_pCP[7])IEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z-30Lin(IEC.A_pCP[7])IFPick_PutTHENCALLCloseGripper()ELSECALLOpenGripper()END_IFIEC.A_pCP[7].z:=IEC.A_pCP[7].z+30Lin(IEC.A_pCP[7])IEC.A_pCP[7].y:=IEC.A_pCP[7].y+80Lin(IEC.A_pCP[7])Lin(StoreTransit）目標(biāo)位置點(diǎn)賦值給中間位置變量機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至成品入庫(kù)準(zhǔn)備點(diǎn)中間位置變量Y方向增加80mm中間位置變量Z方向增加30mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)斜上方中間位置變量Y方向減少80mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)上方中間位置變量Z方向減少30mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)判斷PICK_PUT是否為1為1手爪閉合，抓取工件為0手爪松開松開工件結(jié)束IF判斷中間位置變量Z方向增加30mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)上方中間位置變量Y方向增加80mm機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)斜上方機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至成品入庫(kù)準(zhǔn)備點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配綜合編程-功能程序函數(shù)GetBaseNum程序號(hào)程序程序注釋123456FORi:=0TO5DOIFIEC.StackStateIN[i]=0THENRETURNiEND_IFEND_FORRETURNretVal開始循環(huán)，循環(huán)記數(shù)開始如果當(dāng)前庫(kù)位無(wú)料返回當(dāng)前庫(kù)位號(hào)，跳出當(dāng)前程序結(jié)束IF判斷結(jié)束循環(huán)任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配綜合編程-抓取平口手爪程序ToolPick()程序號(hào)程序程序注釋1234567891011121314151617PTP(Home)PTP(ToolTransit)ToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z+150Lin(ToolPosTemp)WaitIsFinished()IO.YV2:=FALSEIO.YV1:=TRUEToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z-150Lin(ToolPosTemp)WaitIsFinished()IO.YV1:=FALSEIO.YV2:=TRUEWaitTime(1000)ToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z+150Lin(ToolPosTemp)PTP(ToolTransit)PTP(Home)工業(yè)機(jī)器人回到工作原點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)抓取工具準(zhǔn)備點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)平口手爪工具上方鋼珠縮回機(jī)器到達(dá)平口手爪抓取點(diǎn)鋼珠張開，鎖緊子盤工業(yè)機(jī)器人到達(dá)平口手爪工具上方工業(yè)機(jī)器人到達(dá)抓取工具準(zhǔn)備點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人回到工作原點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配綜合編程-抓取平口手爪程序ToolPut()程序號(hào)程序程序注釋1234567891011121314PTP(Home)PTP(ToolTransit)ToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z+150Lin(ToolPosTemp)ToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z-150Lin(ToolPosTemp)WaitIsFinished()IO.YV1:=FALSEIO.YV2:=TRUEWaitTime(1000)ToolPosTemp.z:=ToolPosTemp.z+150Lin(ToolPosTemp)PTP(ToolTransit)PTP(Home)工業(yè)機(jī)器人回到工作原點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)抓取工具準(zhǔn)備點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人到達(dá)平口手爪工具上方機(jī)器到達(dá)平口手爪抓取點(diǎn)鋼珠縮回，放置工具工業(yè)機(jī)器人到達(dá)平口手爪工具上方工業(yè)機(jī)器人到達(dá)抓取工具準(zhǔn)備點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人回到工作原點(diǎn)任務(wù)實(shí)施-旋轉(zhuǎn)供料單元上料程序MotorRotate（）程序號(hào)程序程序注釋1234567891011WHILENOTIO.EXDI2DOWaitTime(500)IEC.RotMotioncmd:=2WAITIEC.RotMotionstatus=2IEC.RotMotioncmd:=0WAITIEC.RotMotionstatus=12IEC.RotMotioncmd:=12WAITIEC.RotMotionstatus=0IEC.RotMotioncmd:=0WaitTime(500)END_WHILE檢測(cè)旋轉(zhuǎn)供料當(dāng)前位置是否有料，無(wú)料進(jìn)入循環(huán)延遲500ms旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值2等待旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行響應(yīng)狀態(tài)為2旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令清0，旋轉(zhuǎn)供料開始旋轉(zhuǎn)60°等待旋轉(zhuǎn)供料旋轉(zhuǎn)60°完成，旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行狀態(tài)為12旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值12，確認(rèn)收到旋轉(zhuǎn)到位狀態(tài)等待旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行狀態(tài)為0旋轉(zhuǎn)供料命令清0延遲500ms結(jié)束循環(huán)任務(wù)實(shí)施-旋轉(zhuǎn)供料單元回原點(diǎn)程序MotorReset()程序號(hào)程序程序注釋123456789101112IEC.RotSyScmd:=0IEC.RotMotioncmd:=0WaitTime(500)IEC.RotSyScmd:=1WAITIEC.RotSySstatus=1IEC.RotMotioncmd:=1WAITIEC.RotMotionstatus=1IEC.RotMotioncmd:=0WAITIEC.RotMotionstatus=11IEC.RotMotioncmd:=11WAITIEC.RotMotionstatus=0IEC.RotMotioncmd:=0旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令賦值為0旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值0延遲500ms旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)命令賦值為1，旋轉(zhuǎn)供料使能上電等待旋轉(zhuǎn)供料系統(tǒng)狀態(tài)為1旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值1等待旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行狀態(tài)為1旋轉(zhuǎn)供料命令賦值為0，旋轉(zhuǎn)供料開始回零等待旋轉(zhuǎn)供料回零完成，旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行狀為11旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令賦值11，確認(rèn)收到回零完成狀態(tài)等待旋轉(zhuǎn)供料狀態(tài)為0旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行指令清0任務(wù)實(shí)施-第一套電機(jī)裝配程序MotorAssembly1()程序號(hào)程序程序注釋123456789101112131415PTP(Home)CALLMotorRotate()PickWork(6)PTP(Home)PutWork(30)PickWork(20)PutWork(40)PickWork(10)PutWork(40)PickWork(30)Lin(Home)PutWork(9)PTP(Home)PickPutMotor(8,TRUE)PickPutMotor(GetBaseNum(),FALSE)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至工作原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行至上料位置取電機(jī)外殼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至工作原點(diǎn)將電機(jī)外殼放置搬運(yùn)模塊上取電機(jī)轉(zhuǎn)子裝配電機(jī)轉(zhuǎn)子取電機(jī)端蓋裝配電機(jī)端蓋從搬運(yùn)模塊上取電機(jī)成品機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至工作原點(diǎn)將電機(jī)成品放置暫存模塊上機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至工作原點(diǎn)取電機(jī)成品將電機(jī)成品放置于倉(cāng)庫(kù)中任務(wù)實(shí)施-第二套電機(jī)裝配程序MotorAssembly2()程序號(hào)程序程序注釋123456789101112131415PTP(Home)CALLMotorRotate()PTP(Home)PickWork(6)Lin(Home)PutWork(31)PickWork(21)PutWork(41)PickWork(11)PutWork(41)PickWork(31)Lin(Home)PutWork(9)PickPutMotor(8,TRUE)PickPutMotor(GetBaseNum(),FALSE)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至工作原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)供料運(yùn)行至上料位置取電機(jī)外殼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至工作原點(diǎn)將電機(jī)外殼放置搬運(yùn)模塊上取電機(jī)轉(zhuǎn)子裝配電機(jī)轉(zhuǎn)子取電機(jī)端蓋裝配電機(jī)端蓋從搬運(yùn)模塊上取電機(jī)成品機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至工作原點(diǎn)將電機(jī)成品放置暫存模塊上機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至工作原點(diǎn)取電機(jī)成品將電機(jī)成品放置于倉(cāng)庫(kù)中任務(wù)實(shí)施-電機(jī)裝配綜合編程主程序main程序號(hào)程序程序注釋1234567