5

年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書版權(quán)聲明本藍(lán)皮書版權(quán)為高工咨詢（GGII）所有，相關(guān)咨詢服務(wù)由高工咨詢（GGII）提供。高工咨詢（GGII）和所有參編企業(yè)對本報告擁有共同著作權(quán)。報告有償提供給限定企業(yè)，應(yīng)限于企業(yè)內(nèi)部使用，僅供企業(yè)在分析研究過程中參考。如企業(yè)引用報告內(nèi)容進(jìn)行對外使用，

所產(chǎn)生的誤解和訴訟由企業(yè)自行負(fù)責(zé)，本公司不承擔(dān)責(zé)任。如將來用作商業(yè)或其他用途，未經(jīng)本公司同意，不得以任何異于本報告原樣之裝訂或包

裝形式將本報告出借、轉(zhuǎn)售、出租或在網(wǎng)上發(fā)布。凡使用本報告者均受本條款及本報告一切

有關(guān)版權(quán)之條款約束。2025

年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書序言2024

年，全球宏觀經(jīng)濟(jì)呈現(xiàn)緩慢復(fù)蘇的態(tài)勢。從具體行業(yè)來看，3C電子行業(yè)整體步入復(fù)蘇通道；食品、金屬制品等行業(yè)同比表現(xiàn)向好；新能源汽車增速則繼續(xù)放緩；光伏和鋰電

行業(yè)繼續(xù)處于調(diào)整期，行業(yè)景氣度欠佳。受各行業(yè)發(fā)展態(tài)勢的綜合影響，中國市場對工業(yè)機(jī)

器人的需求出現(xiàn)下滑，工業(yè)機(jī)器人銷量出現(xiàn)負(fù)增長。在這一背景下，協(xié)作機(jī)器人卻展現(xiàn)出了較強的市場韌性。

隨著

3C電子行業(yè)逐漸復(fù)蘇，

協(xié)作機(jī)器人訂單需求明顯提升。與此同時，協(xié)作機(jī)器人在新能源行業(yè)開始實現(xiàn)規(guī)模性的突破，

增長表現(xiàn)亮眼。協(xié)作機(jī)器人可以自動完成上下料、螺絲鎖付、組裝、焊接、封裝、質(zhì)量檢測、搬運、清掃等工作。負(fù)載方面，市場對大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人需求有所增長，眾多廠商推出大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)

品，在協(xié)作碼垛場景中逐漸形成現(xiàn)象級應(yīng)用，其他行業(yè)領(lǐng)域滲透率持續(xù)提升，如科研教育等

細(xì)分市場均同比増長。值得注意的是，隨著負(fù)載的逐漸擴(kuò)大，協(xié)作機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人的邊

界正逐漸模糊。當(dāng)前，協(xié)作機(jī)器人行業(yè)仍處于發(fā)展初期階段，市場基數(shù)相對較小，下游應(yīng)用仍主要在工

業(yè)領(lǐng)域。GGII

數(shù)據(jù)顯示，2024

年中國協(xié)作機(jī)器人銷量為

4.0

萬臺，在汽車及零部件、3C

電

子、食品包裝、機(jī)械加工等工業(yè)細(xì)分領(lǐng)域合計占比約59%。在非工業(yè)領(lǐng)域，包含科研教育、

醫(yī)療保健、新零售、農(nóng)業(yè)等非工業(yè)場景的滲透率進(jìn)一步提升。隨著協(xié)作機(jī)器人不斷向下游應(yīng)用拓展，建筑行業(yè)、餐飲行業(yè)等新興行業(yè)應(yīng)用也逐漸出現(xiàn)

在大眾視野。基于下游細(xì)分行業(yè)的發(fā)展趨勢，GGII

認(rèn)為，未來幾年，協(xié)作機(jī)器人在各行業(yè)的

滲透率將持續(xù)提升，整體需求將會延續(xù)增長態(tài)勢。本藍(lán)皮書以協(xié)作機(jī)器人為核心，重點闡述了重點核心零部件的發(fā)展態(tài)勢，其中包含減速

器、無框力矩電機(jī)、關(guān)節(jié)模組、力傳感器等，結(jié)合協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)的技術(shù)特點，剖

析協(xié)作機(jī)器人市場和技術(shù)脈絡(luò)，同時對協(xié)作機(jī)器人的應(yīng)用行業(yè)、應(yīng)用場景和應(yīng)用趨勢進(jìn)行分

析，旨在厘清協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展脈絡(luò)，幫助協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)及投資機(jī)構(gòu)了解當(dāng)前

協(xié)作機(jī)器人行業(yè)的最新態(tài)勢，把握市場機(jī)會，做出正確經(jīng)營決策。特別說明：本報告中的大量市場及技術(shù)資料，僅供企業(yè)經(jīng)營參考用，望企業(yè)不要用于其

他商業(yè)用途，由此產(chǎn)生的一切后果高工咨詢（GGII）將不予承擔(dān)！宏觀外部環(huán)境的不確定性和復(fù)雜性加劇，高工咨詢（GGII）和所有參編企業(yè)真誠地祝福

每一家志向遠(yuǎn)大的企業(yè)都能制定出高質(zhì)量經(jīng)營決策，不斷獲得新的成長和成功！2025

年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書遨博（北京）智能科技股份有限公司法奧意威（蘇州）機(jī)器人系統(tǒng)有限公司華盛控智能科技（廣東）有限公司廣州里工實業(yè)有限公司江蘇華途數(shù)控科技有限公司深圳市鑫精誠傳感技術(shù)有限公司藍(lán)點觸控（北京）科技有限公司上海步科自動化股份有限公司感謝以下聯(lián)合參編單位（排名不分先后）：2025

年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書目錄第一章協(xié)作機(jī)器人市場概述...........................................1第一節(jié)定義及分類...............................................1第二節(jié)協(xié)作機(jī)器人特點...........................................

6第二章協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析.........................................

9第一節(jié)上游零部件..............................................10第二節(jié)中游本體................................................19第三節(jié)下游集成應(yīng)用............................................

21第四節(jié)周邊配套產(chǎn)品............................................

24第三章協(xié)作機(jī)器人市場概況分析......................................

28第一節(jié)全球協(xié)作機(jī)器人市場發(fā)展分析..............................

28第二節(jié)中國協(xié)作機(jī)器人市場發(fā)展分析..............................

31第三節(jié)中國協(xié)作機(jī)器人市場競爭分析..............................

33第四節(jié)超大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人發(fā)展概況分析..........................

34第四章協(xié)作機(jī)器人技術(shù)發(fā)展分析......................................

36第一節(jié)協(xié)作機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀分析..............................

36第二節(jié)協(xié)作機(jī)器人核心技術(shù)分析..................................

39第三節(jié)協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品技術(shù)趨勢與方向............................

43第五章協(xié)作機(jī)器人行業(yè)投融資概況分析................................

46第六章協(xié)作機(jī)器人下游應(yīng)用分析......................................

48第一節(jié)協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用場景分析..................................

48第二節(jié)協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)分析..................................

49第七章中國協(xié)作機(jī)器人發(fā)展前景與展望................................

51第一節(jié)從無序逐漸走向有序，從國內(nèi)同步走向海外..................

51第二節(jié)應(yīng)用領(lǐng)域持續(xù)拓展........................................

51第三節(jié)AI

助力協(xié)作機(jī)器人從“功能機(jī)”向“智能體”進(jìn)化...........

52第八章參編企業(yè)介紹................................................

54第一節(jié)法奧機(jī)器人..............................................

54第二節(jié)遨博智能................................................

632025

年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書第三節(jié)華盛控..................................................

70第四節(jié)里工實業(yè)................................................

75第五節(jié)華途數(shù)控................................................

82第六節(jié)步科股份................................................

86第七節(jié)藍(lán)點觸控................................................

95第八節(jié)鑫精誠傳感器............................................

99第九章協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用案例.........................................104第一節(jié)模具行業(yè)...............................................104第二節(jié)航空制造業(yè).............................................105第三節(jié)鋰電行業(yè)...............................................107第四節(jié)新能源汽車行業(yè).........................................109第五節(jié)農(nóng)業(yè)...................................................111第六節(jié)其他行業(yè)...............................................113第十章示教器應(yīng)用案例.............................................117附錄

1中國協(xié)作機(jī)器人市場代表企業(yè)

.................................118附錄

2協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈及周邊配套廠商

.............................1212025

年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書圖表目錄圖表1主要協(xié)作機(jī)器人廠商產(chǎn)品負(fù)載范圍對比...............................

2圖表2協(xié)作機(jī)器人按軸數(shù)分類.............................................

3圖表3協(xié)作機(jī)器人主要廠商產(chǎn)品軸數(shù)范圍對比...............................

4圖表4協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品特點對比...........................

6圖表5協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈概覽.............................................

9圖表6上游零部件主要代表企業(yè)..........................................10圖表7諧波減速器產(chǎn)品結(jié)構(gòu)..............................................10圖表82016-2028

年中國協(xié)作機(jī)器人用減速器需求量及預(yù)測(單位:萬臺，%)....11圖表9無框電機(jī)產(chǎn)品....................................................12圖表102016-2028

年中國無框電機(jī)市場規(guī)模及預(yù)測(單位:億元，%)...........13圖表11扭矩傳感器產(chǎn)品.................................................14圖表12六維力傳感器產(chǎn)品...............................................15圖表13編碼器產(chǎn)品.....................................................16圖表14控制器產(chǎn)品.....................................................16圖表15中國市場工業(yè)機(jī)器人控制器代表企業(yè)...............................17圖表16一體化關(guān)節(jié)模組構(gòu)成示意圖.......................................18圖表172016-2028

年中國一體化關(guān)節(jié)模組市場規(guī)模及預(yù)測(單位:億元，%).....19圖表18協(xié)作機(jī)器人本體代表廠商.........................................

20圖表19協(xié)作機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)（單位：萬元，%）

............................

20圖表202016-2025

年中國六軸及以上協(xié)作機(jī)器人均價及預(yù)測（單位：

萬元）...

21圖表212022-2025

年中國工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用細(xì)分領(lǐng)域需求變化情況及預(yù)測.......

22圖表222015-2024

年工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域分布（單位：

%）..................

24圖表23協(xié)作機(jī)器人周邊配套產(chǎn)品列表.....................................

25圖表242022-2028

年中國示教器市場規(guī)模及預(yù)測（單位：億元）.............

26圖表25不同形態(tài)夾爪產(chǎn)品示意圖.........................................

27圖表262016-2028

年全球協(xié)作機(jī)器人市場銷量及預(yù)測（單位：萬臺，%）......

28圖表272016-2028

年全球協(xié)作機(jī)器人市場規(guī)模及預(yù)測（單位：億元，%）......

29圖表282016-2028

年全球六軸及以上協(xié)作機(jī)器人銷量及預(yù)測（單位：

萬臺，%）

302025

年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書圖表

29

2016-2028

年全球六軸及以上協(xié)作機(jī)器人市場規(guī)模及預(yù)測（單位：億元，%）....................................................................

30圖表302016-2028

年中國協(xié)作機(jī)器人市場銷量及預(yù)測（單位：萬臺，%）......

32圖表312016-2028

年中國協(xié)作機(jī)器人市場規(guī)模及預(yù)測（單位：億元，%）......

32圖表

322023-2024

年中國六軸及以上協(xié)作機(jī)器人內(nèi)外資市場份額（以銷量計，%）....................................................................

33圖表33不同負(fù)載協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用場景對比.................................

34圖表34協(xié)作機(jī)器人主要代表廠商及最大負(fù)載產(chǎn)品...........................

34圖表352016-2024

年中國協(xié)作機(jī)器人相關(guān)專利申請情況（單位：件，%）......

36圖表362015-2025H1

中國協(xié)作機(jī)器人市場融資增長情況.....................

46圖表372024-2025H1

中國協(xié)作機(jī)器人主要投融資事件.......................

46圖表382023-2024

年協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用場景分布（以銷量計，單位：%）........

48圖表39協(xié)作機(jī)器人主要應(yīng)用行業(yè).........................................

49圖表402023-2024

年中國協(xié)作機(jī)器人下游行業(yè)分布（以銷量計，%）..........

50圖表41主要協(xié)作機(jī)器人廠商出海區(qū)域.....................................

512025

年協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書第一章

協(xié)作機(jī)器人市場概述第一節(jié)

定義及分類一、協(xié)作機(jī)器人定義協(xié)作機(jī)器人，英文名為

Cobots（Collaborative

Robots），是一種設(shè)計用于與人類在共

同工作空間中安全地進(jìn)行直接交互或合作的機(jī)器人。

協(xié)作機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域新的分

支，與傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人相比，協(xié)作機(jī)器人更強調(diào)安全性、易用性和靈活性，它們能夠適應(yīng)

各種工作場景，通常價格更低，體積更小，對人類來說更安全。協(xié)作機(jī)器人具有安全、易用、靈活的特征，主要表現(xiàn)為：

安全性：協(xié)作機(jī)器人配備有先進(jìn)的傳感器技術(shù)和控制算法，如力矩傳感器、視覺系

統(tǒng)等，使其能夠?qū)崟r感知環(huán)境變化和與人體接觸，并根據(jù)接觸情況做出相應(yīng)的安全

響應(yīng)，

以防止對人類造成傷害。

易用性：協(xié)作機(jī)器人往往具有直觀的用戶界面和編程方式，使得非專業(yè)的操作員也

能方便快捷地對其進(jìn)行設(shè)置和操作，

降低了使用門檻。

靈活性：相比于傳統(tǒng)固定在某個工作站上的工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人通常更輕便且

布局更為靈活，可以快速重新部署于不同的生產(chǎn)任務(wù)中，適應(yīng)小批量、多品種的柔

性化生產(chǎn)需求?；谝陨咸卣?，協(xié)作機(jī)器人極大地促進(jìn)了人機(jī)之間的交互和合作，不僅提升了生產(chǎn)線效

率，還能在諸多應(yīng)用場合中替代或輔助人類執(zhí)行重復(fù)性、精確度要求高或者對人體有害的工

作。隨著我國產(chǎn)業(yè)智能化升級不斷深入，協(xié)作機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車零部件、3C電子、精

密加工、新能源等工業(yè)領(lǐng)域，并不斷向商業(yè)零售、醫(yī)療、教育、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域拓展。二、協(xié)作機(jī)器人分類近年來，隨著下游應(yīng)用的不斷拓展以及技術(shù)的不斷突破，協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品類型也開始向

多元化發(fā)展。根據(jù)機(jī)器人負(fù)載、軸數(shù)以及結(jié)構(gòu)的不同，可以將協(xié)作機(jī)器人分為以下類型：1、根據(jù)負(fù)載劃分根據(jù)負(fù)載不同，通常能將協(xié)作機(jī)器人分為輕負(fù)載（負(fù)載＜7kg）、中負(fù)載（7kg≤L＜12kg）、

大負(fù)載（12kg≤L＜20kg）、超大負(fù)載（L≥20kg）。從應(yīng)用來看，目前輕負(fù)載協(xié)作機(jī)器人憑借較高的性價比以及在

3C電子、教育科研、商

業(yè)零售等行業(yè)中較高的適用性占據(jù)主要市場地位。中大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人則多用于裝配、螺絲

鎖付、包裝、搬運、物流、消防救援等場景中。超大負(fù)載主要應(yīng)用于物料搬運、碼垛、機(jī)器1企業(yè)名稱產(chǎn)品負(fù)載范圍輕負(fù)載（L＜7kg）中負(fù)載（7≤L＜12kg）大負(fù)載（12≤L＜20kg）超大負(fù)載（L≥20kg）負(fù)載范圍法奧機(jī)器人★★★★★★3-30kg遨博智能★★★★★★★★★3-35kg華盛控//★★★★★★★16-60kg里工實業(yè)★★/★★★5-40kg中科新松★★★★★★★★★3-30kg艾利特機(jī)器人★★★★★★★★★★★3-30kg珞石機(jī)器人★★★★★★★★★★★3-45kg華沿機(jī)器人★★★★★★★★★★★3-50kg慧靈科技★★★★★★★1-20kg節(jié)卡機(jī)器人★★★★★★★★★★★1-40kg達(dá)明機(jī)器人★★★★★★★★★★4-30kg越疆機(jī)器人★★★★★★★★★★★★★0.25-30kg非夕科技★★//4kg、10kg思靈機(jī)器人★★★★3-20kg睿爾曼★★★///2-5kg埃斯頓酷卓★★★/★★3-35kgUR★★★★★★★3-35kgABB★★★★/0.5-12kgFANUC★★★★★★★★★★4-50kgYASKAWA/★★★10-30kgKUKA★★★★★★★/3-15kg看護(hù)、大扭矩螺絲擰緊、機(jī)床上下料、包裝、焊接等場景。近年來，鋰電、光伏、倉儲物流等行業(yè)的快速擴(kuò)張，超大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人的需求開始日益提升。隨著超大負(fù)載協(xié)作機(jī)器人入

局者的增加，應(yīng)用場景的不斷拓展，基于成本優(yōu)勢，將在部分場景對多關(guān)節(jié)機(jī)器人形成替代。圖表

1

主要協(xié)作機(jī)器人廠商產(chǎn)品負(fù)載范圍對比2類別

圖示四軸協(xié)作機(jī)器人四軸協(xié)作

SCARA

機(jī)器人四軸桌面協(xié)作機(jī)器人六軸及以上協(xié)作機(jī)器人六軸協(xié)作機(jī)器人七軸協(xié)作機(jī)器人資料來源：公開信息，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理四軸協(xié)作機(jī)器人的形態(tài)主要有協(xié)作SCARA機(jī)器人和桌面四軸協(xié)作機(jī)器人兩種，四軸協(xié)

作機(jī)器人在具備協(xié)作機(jī)器人高精度、輕便、安全可靠、操作簡便等優(yōu)點的同時，還具有一定

成本優(yōu)勢，被廣泛應(yīng)用于輕量級工業(yè)制造的生產(chǎn)環(huán)節(jié)以及科研教育、醫(yī)學(xué)檢測、化學(xué)分析、

樣品處理等場景。六軸協(xié)作機(jī)器人最為常用，其運動方式類似于人類手臂的運動，被廣泛應(yīng)用于各個行業(yè)

中。機(jī)器人的自由度與其軸數(shù)相關(guān)，六軸協(xié)作機(jī)器人已經(jīng)具備完整的自由度，能夠到達(dá)空間注：★

的數(shù)量代表該區(qū)間內(nèi)的產(chǎn)品負(fù)載種類數(shù)量，同一負(fù)載的系列產(chǎn)品不重復(fù)計算數(shù)據(jù)來源：各公司官網(wǎng)，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理2、根據(jù)軸數(shù)劃分根據(jù)軸數(shù)劃分，協(xié)作機(jī)器人可以分為四軸協(xié)作機(jī)器人、六軸協(xié)作機(jī)器人以及七軸協(xié)作機(jī)

器人。圖表

2

協(xié)作機(jī)器人按軸數(shù)分類3企業(yè)名稱產(chǎn)品軸數(shù)范圍4

軸6

軸7

軸法奧機(jī)器人/★★★★★★/遨博智能/★★★★★★★★★/華盛控/★★★★★★★/里工實業(yè)/★★★★★/珞石機(jī)器人/★★★★★★★★★★★★華沿機(jī)器人/★★★★★★★★★★★★★慧靈科技★★★★★★★★★/節(jié)卡機(jī)器人/★★★★★★★★★★★/達(dá)明機(jī)器人/★★★★★★★★★★/越疆機(jī)器人★★★★★★★★★★★★★/非夕科技//★★思靈機(jī)器人/★★★★★睿爾曼/★★★★★埃斯頓酷卓/★★★★★/艾利特機(jī)器人/★★★★★★★★★★★/中科新松/★★★★★★★★★★★UR/★★★★★★★/中的任意點，

具有較好的通用性。這種高靈活性使得六軸機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于打磨、裝配、螺絲鎖付、檢測、分揀、醫(yī)療手術(shù)等環(huán)節(jié)中。相對于六軸協(xié)作機(jī)器人而言，七軸協(xié)作機(jī)器人增加了“腕關(guān)節(jié)”，能夠允許機(jī)器人避開

某些特定的目標(biāo)，同時能夠改變末端執(zhí)行器的位置，使末端執(zhí)行器能夠更穩(wěn)定地到達(dá)特定位

置，從而提高協(xié)作機(jī)器人的整體靈活性。大部分廠商以

6

軸協(xié)作產(chǎn)品為主，7

軸協(xié)作產(chǎn)品主要以華沿機(jī)器人、珞石機(jī)器人、中科

新松、非夕科技、思靈機(jī)器人、睿爾曼等廠商為代表。布局四軸產(chǎn)品的廠商較少，越疆機(jī)器

人、慧靈科技系其中主要代表。圖表

3

協(xié)作機(jī)器人主要廠商產(chǎn)品軸數(shù)范圍對比4注：★

的數(shù)量代表該區(qū)間內(nèi)的產(chǎn)品種類數(shù)量，同一負(fù)載系列產(chǎn)品不重復(fù)計算數(shù)據(jù)來源：各公司官網(wǎng)，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理3、根據(jù)結(jié)構(gòu)劃分根據(jù)結(jié)構(gòu)劃分，協(xié)作機(jī)器人可以分為單臂協(xié)作機(jī)器人和雙臂協(xié)作機(jī)器人。單臂協(xié)作機(jī)器人是最常見的形式，這種設(shè)計具有布局靈活、控制相對簡單的特點，適用

于各種需要與人類進(jìn)行互動的輕型作業(yè)任務(wù)，例如裝配、拾取和放置、質(zhì)量檢測等。雙臂協(xié)作機(jī)器人擁有兩個相互獨立或協(xié)同工作的機(jī)械臂，能提供更高的靈活性和功能性。

它們通常用于更復(fù)雜的任務(wù)，比如需要雙手協(xié)調(diào)操作的應(yīng)用場景，能夠模擬人類雙手的工作

模式，實現(xiàn)更高程度的自主性和適應(yīng)性。雙臂設(shè)計允許在有限空間內(nèi)完成多自由度的動作，

并具備處理更大范圍工作空間的能力。（單臂協(xié)作機(jī)器人）（雙臂協(xié)作機(jī)器人）ABB/★★★★★FANUC/★★★★★★★★★★/YASKAWA/★★★/KUKA/★★★★★★★5第二節(jié)

協(xié)作機(jī)器人特點一、產(chǎn)品特點協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人具有不同的設(shè)計理念和產(chǎn)品定位，區(qū)別于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人

追求“高速度、高精度、高負(fù)載”的特點，協(xié)作機(jī)器人更多地追求輕量化、柔性、快速部署

及安全協(xié)作性，在工業(yè)場景中展現(xiàn)了巨大的潛力，不僅提高了生產(chǎn)效率和安全性，還促進(jìn)了

產(chǎn)業(yè)升級和工作環(huán)境的改善。協(xié)作機(jī)器人在設(shè)計上強調(diào)安全性，通常配備有先進(jìn)的傳感器、力控技術(shù)以及緊急停止機(jī)

制，能夠感知周圍環(huán)境和人類工作者的存在，從而在發(fā)生接觸時立即減速或停止，減少傷害

風(fēng)險。這一點使得它們可以直接在無防護(hù)欄的生產(chǎn)環(huán)境中與人并肩工作。協(xié)作機(jī)器人由于其輕量化設(shè)計和緊湊的結(jié)構(gòu)，不僅便于搬運和安裝，還能在有限的空間

內(nèi)高效運作，這對于需要靈活調(diào)整產(chǎn)線布局或經(jīng)常變換生產(chǎn)任務(wù)的現(xiàn)代工廠尤為重要。它們

能夠快速適應(yīng)生產(chǎn)線的變動，減少因設(shè)備重新配置導(dǎo)致的停工時間。協(xié)作機(jī)器人通過其輕便性、靈活性以及快速部署的能力，不僅優(yōu)化了生產(chǎn)流程，增強了

生產(chǎn)的適應(yīng)性，也為實現(xiàn)更加智能化、個性化的制造模式提供了強有力的支持，是現(xiàn)代智能

制造體系中不可或缺的一環(huán)。在當(dāng)前市場需求日益多樣化、產(chǎn)品生命周期縮短的背景下，柔性化生產(chǎn)成為企業(yè)競爭力

的關(guān)鍵。協(xié)作機(jī)器人以其高度的靈活性和可編程性，完美匹配了這種生產(chǎn)模式。無論是多品

種、小批量的生產(chǎn)，還是快速的產(chǎn)品迭代，協(xié)作機(jī)器人都能有效支持，幫助制造商快速響應(yīng)

市場，

降低庫存成本，提高整體運營效率。圖表

4

協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品特點對比協(xié)作機(jī)器人

傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人目標(biāo)市場大企業(yè)、中小企業(yè)(SMES)、商業(yè)領(lǐng)域大規(guī)模生產(chǎn)企業(yè)生產(chǎn)模式任務(wù)形式靈活多變，適合小批量多品種柔性生產(chǎn)重復(fù)性任務(wù)為主，標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)作業(yè)環(huán)境人機(jī)共存的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境人機(jī)隔離的結(jié)構(gòu)化環(huán)境結(jié)構(gòu)特點一體化關(guān)節(jié)，結(jié)構(gòu)簡單，

自重較小零部件多，體積大，

自重較大負(fù)載范圍較小，通常在

2-50kg覆蓋廣泛，涵蓋

2-2300kg產(chǎn)品特性輕量、低或可變的剛度較大的自重和剛度輔助設(shè)施傳感器種類多樣外接傳感器少6數(shù)據(jù)來源：公開資料，

高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理二、技術(shù)特點1、安全性設(shè)計協(xié)作機(jī)器人在設(shè)計上強調(diào)與人類并肩工作的安全性，通過集成傳感器（如力傳感器、觸

覺傳感器）和先進(jìn)的算法監(jiān)控交互過程中的力量和動作，確保在與人接觸時能迅速減速或停

止，防止意外傷害。為保證人機(jī)協(xié)作安全性，協(xié)作機(jī)器人對感知、控制和力矩限制要求較高，

企業(yè)實現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人安全性的技術(shù)途徑主要有以下方式：（1）“力矩傳感器+視覺”，如節(jié)卡機(jī)器人的All-in-one

系列協(xié)作機(jī)器人，具備基于視

覺和力覺的多重主動防護(hù)安全機(jī)制，擁有視覺防護(hù)、碰撞保護(hù)、防夾推拉等多重防護(hù)功能，

滿足人機(jī)協(xié)作所需的核心安全性；（2）搭載“力傳感器”，如法奧機(jī)器人推出的

FR30

協(xié)作機(jī)器人，其搭載關(guān)節(jié)扭矩傳感

器，實現(xiàn)全閉環(huán)關(guān)節(jié)力矩反饋，確保人機(jī)協(xié)作的安全性；（3）“非接觸式安全皮膚”，如越疆協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品，采用非接觸式安全皮膚覆蓋在機(jī)

器人本體，從而實現(xiàn)碰撞前感知并主動避障，

具有覆蓋面積大、感知距離遠(yuǎn)（15cm）、響應(yīng)

速度快（10ms

響應(yīng)、100ms內(nèi)實現(xiàn)急停）、抗干擾性強、人機(jī)協(xié)同速度高等優(yōu)勢。2、易用性編程為保證人機(jī)協(xié)作操作方式便捷、簡易，協(xié)作機(jī)器人企業(yè)正引導(dǎo)其編程方式可視圖形化，

并可支持無線實時、離線式編程。用戶可以通過可視化圖形界面、手動拖動或通過手勢操作

等途徑來控制協(xié)作機(jī)器人，在降低了機(jī)器人操作難度的同時，也可節(jié)省人力成本并一定程度

上提升工作效率。3、協(xié)作機(jī)器人憑借其獨特技術(shù)特點，

在非工業(yè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用和發(fā)展前景展現(xiàn)出了巨

大潛力。主要包括以下幾個方面：

體積小巧，適應(yīng)性強：相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人往往體積更小、重量更輕，占

用空間小，易于在狹小或特定的環(huán)境中部署，

比如餐廳廚房或醫(yī)院手術(shù)室。投資回報價格低、易集成、投資回收快集成復(fù)雜、投資回收周期長作業(yè)方式人機(jī)協(xié)同作業(yè)耐疲勞、連續(xù)作業(yè)操作環(huán)境快速編程、操作簡單、可拖動示教操作復(fù)雜、專家編程、專員維護(hù)常用領(lǐng)域精密裝配、檢測、包裝、上下料、拋光打磨、醫(yī)療輔助、教學(xué)培訓(xùn)等搬運、碼垛、焊接、噴涂等7

人機(jī)交互界面：擁有直觀的人機(jī)交互界面，便于操作員監(jiān)控狀態(tài)、調(diào)整參數(shù)或直接指導(dǎo)

機(jī)器人行為，加強了人與機(jī)器之間的溝通效率。

可拓展性和模塊化設(shè)計：協(xié)作機(jī)器人支持各種傳感器、工具端和軟件的集成，可根據(jù)具

體應(yīng)用場景進(jìn)行定制化擴(kuò)展，滿足多樣化任務(wù)需求。這一特性促進(jìn)了它們在非工業(yè)領(lǐng)域

的廣泛應(yīng)用和創(chuàng)新。

成本效益：隨著技術(shù)進(jìn)步和規(guī)模化生產(chǎn)，協(xié)作機(jī)器人的成本逐漸降低，投資回報周期縮

短，使得更多商業(yè)和服務(wù)機(jī)構(gòu)能夠負(fù)擔(dān)得起，進(jìn)一步推動了其市場普及。在商業(yè)領(lǐng)域，協(xié)作機(jī)器人可以承擔(dān)重復(fù)性高、勞動強度大的工作，如餐飲業(yè)中的食物準(zhǔn)

備、送餐服務(wù)，零售業(yè)的商品盤點、顧客服務(wù)等，顯著提高效率并優(yōu)化顧客體驗。在醫(yī)療領(lǐng)

域，除了輔助手術(shù)，

它們還能用于物理治療、藥品配送、消毒清潔等，減輕醫(yī)護(hù)人員負(fù)擔(dān)，

提升醫(yī)療服務(wù)質(zhì)量。在教育領(lǐng)域，則能作為教學(xué)輔助工具，提供個性化學(xué)習(xí)支持，或用于

STEM（科學(xué)、技術(shù)、工程和數(shù)學(xué)）教育中的實踐操作教學(xué)。隨著技術(shù)的不斷成熟、應(yīng)用場景的持續(xù)挖掘以及用戶認(rèn)知度的提升，協(xié)作機(jī)器人在非工

業(yè)領(lǐng)域的滲透率將持續(xù)增長，成為推動社會各領(lǐng)域智能化轉(zhuǎn)型的重要力量。8第二章

協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析協(xié)作機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人的分支，其產(chǎn)業(yè)鏈上游主要為電機(jī)、伺服驅(qū)動、減速器、編

碼器、傳感器等零部件。隨著對于安全性、靈活性、柔性化的要求逐漸提升，同時復(fù)雜的下

游場景不斷對協(xié)作機(jī)器人提出新的應(yīng)用要求，促使協(xié)作機(jī)器人在提升性能的同時，還需要提

高產(chǎn)品兼容性，與示教器、視覺相機(jī)、操作搖桿、移動底盤、末端執(zhí)行器等周邊配套產(chǎn)品搭

配使用，以實現(xiàn)下游場景所需要的各種功能。在此過程中，協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上下游也在向

多元化的方向發(fā)展。經(jīng)過多年的沉淀，協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈已愈發(fā)完善，中國市場在這一進(jìn)程中表現(xiàn)突出。從

減速器、電機(jī)到機(jī)器人的控制系統(tǒng)，國產(chǎn)廠商的參與度逐年提高，在產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)的影響力

持續(xù)增強。與此同時，由于國產(chǎn)協(xié)作機(jī)器人自身的不斷進(jìn)步，國產(chǎn)核心零部件的進(jìn)口替代進(jìn)

程也得到了有力推動，速度持續(xù)加快。圖表

5

協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈概覽資料來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理9資料來

源：公開資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理一、減速器減速器是連接動力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。按照控

制精度劃分，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可

滿足機(jī)械設(shè)備基本的動力傳動需求。精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加

可靠穩(wěn)定，應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等高端領(lǐng)域。精密減速器種類較多，主流的包括諧波減

速器、RV

減速器等。協(xié)作機(jī)器人使用的減速器通常為諧波減速器，相較于

RV

減速器，諧波

減速器單級傳動比大、體積小、質(zhì)量小。圖表

7

諧波減速器產(chǎn)品結(jié)構(gòu)第一節(jié)

上游零部件圖表

6

上游零部件主要代表企業(yè)資料來源：公開資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理10目前，協(xié)作機(jī)器人本體負(fù)載范圍一般在

2-50kg

左右，其采用的減速器多為諧波減速器，根據(jù)其市場銷量來看，市面上以

6

軸協(xié)作機(jī)器人為主，少量是

7

軸協(xié)作機(jī)器人、4

軸協(xié)作機(jī)

器人。GGII數(shù)據(jù)顯示，2024年中國協(xié)作機(jī)器人用減速器需求量為20.42萬臺，同比增長

29.47%，預(yù)計到

2028

年需求量將超過

66

萬臺。隨著協(xié)作機(jī)器人負(fù)載能力的不斷提升，已有部分協(xié)作機(jī)器人廠商開始導(dǎo)入

RV

減速器。

不過從整體市場格局來看，諧波減速器依舊占據(jù)主導(dǎo)地位。圖表

8

2016-2028

年中國協(xié)作機(jī)器人用減速器需求量及預(yù)測(單位:萬臺，%)中國協(xié)作機(jī)器人用減速器需求量（萬臺）

銷量同比增長（%）數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）二、無框力矩電機(jī)無框力矩電機(jī)是一種新型力矩電機(jī)，專為需求體積小、質(zhì)量輕、慣量低、結(jié)構(gòu)緊湊、功

率高的應(yīng)用場合而設(shè)計，其適配性強，在機(jī)器人關(guān)節(jié)、醫(yī)療機(jī)器人、傳感器萬向節(jié)、無人機(jī)

推進(jìn)和制導(dǎo)系統(tǒng)以及其他應(yīng)用領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。87.62%50.41%

48.86%29.17%11.17

11.712.56

3.81

4.92

5.964.77%2017

2018

2019

2020

2021

2022

2023

20242025E

2028F66.7534.69%

26.10100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%8070605040302010020.4229.47%1.70201627.86%21.15%15.7711資料來源：公開資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理目前無框力矩電機(jī)的代表性產(chǎn)品有美國科爾摩根的

TBM

無框力矩電機(jī)、Parker公司的

K

系列無框伺服電機(jī)、Aerotech

公司S-series

高性能無框力矩電機(jī)、德國的

TQ

Robodrive的無框電機(jī)以及

Alliedmotion

公司的無框力矩電機(jī)等。國內(nèi)無框電機(jī)代表公司主要有步科

股份、大族電機(jī)、易爾泰、微精電機(jī)、富興機(jī)電、偉創(chuàng)電氣、昊志機(jī)電、杭州三相、常州運

控、合泰電機(jī)、三瑞智能等。來福諧波、綠的諧波、同川精密等減速器廠商亦開始自研無框電機(jī)，旨在打造一體化關(guān)

節(jié)模組產(chǎn)品。隨著人形機(jī)器人的興起，入局無框電機(jī)領(lǐng)域的廠商持續(xù)增加，其中不乏人形機(jī)

器人主機(jī)廠商，如小米、宇樹、智元機(jī)器人等。GGII

數(shù)據(jù)顯示，2024

年中國無框力矩電機(jī)市場規(guī)模約為

2.04

億元，同比增長

13.20%，

其中協(xié)作機(jī)器人市場需求占比約為

70%，預(yù)計

2025

年中國無框力矩電機(jī)市場規(guī)模有望超過

2.4

億元，到

2028

年市場規(guī)模將有望超過

5.4

億元（未將人形機(jī)器人市場計算在內(nèi)）。圖表

9

無框電機(jī)產(chǎn)品12數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）三、力傳感器力傳感器（Force

sensor）是將力的量值轉(zhuǎn)換為相關(guān)電信號的器件。力是引起物質(zhì)運動變化的直接原因。力傳感器能檢測張力、拉力、壓力、重量、扭矩、內(nèi)應(yīng)力和應(yīng)變等力學(xué)量，

在動力設(shè)備、工程機(jī)械、各類工作母機(jī)和工業(yè)自動化系統(tǒng)中，是不可缺少的核心部件。隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人越來越多地參與到需要高度感知和適應(yīng)環(huán)境變化的

交互場景中。在這些場景中，機(jī)器人不僅要具備精確的動作控制能力，還需要擁有觸覺感知、

力控制以及靈活的適應(yīng)性。力傳感器在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用愈發(fā)重要，它們?yōu)闄C(jī)器人提供了觸

覺感知，使得機(jī)器人實現(xiàn)力控操作、柔順交互、碰撞檢測、動態(tài)平衡控制等功能。目前，機(jī)

器人行業(yè)使用最多的力傳感器主要包括關(guān)節(jié)扭矩傳感器和六維力傳感器，通常被安裝在機(jī)器

人關(guān)節(jié)或末端執(zhí)行器上，實時監(jiān)測和控制機(jī)器人與環(huán)境或工作對象之間的力交互。1、扭矩傳感器關(guān)節(jié)扭矩傳感器，也稱為力矩傳感器、扭力傳感器，能夠?qū)崟r監(jiān)測機(jī)器人各關(guān)節(jié)在運行

時承受的力矩，及時感應(yīng)到任何超出預(yù)設(shè)閾值的力或扭矩變化，這在人機(jī)交互時尤為重要。

一旦檢測到異常高的力或扭矩，機(jī)器人控制系統(tǒng)將立即采取措施，如減速或停止運動，防止

對操作人員造成傷害。關(guān)節(jié)扭矩傳感器在高端協(xié)作機(jī)器人中被廣泛采用，它們是實現(xiàn)機(jī)器人柔順控制、力反饋5.42CAGR＞27%2.482.0421.54%73%

13.20%2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022

2023

20242025E

2028F市場規(guī)模（億元）

同比增長（%）44.39%

42.66%23.55%80%70%60%50%40%30%20%10%0%-10%圖表

10

2016-2028

年中國無框電機(jī)市場規(guī)模及預(yù)測(單位:億元，%)654321015.65%0.891.8019.-0.74%69.75%0.300.440.630.771.511.5213數(shù)據(jù)來源：公開資料，

高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理2、六維力傳感器六維力傳感器也被稱為六軸力/力矩傳感器、F/T

傳感器，用于精確測量

X、Y、Z

三個

方向的力信息和

Mx、My、Mz

三個維度的力矩信息，

目前主要應(yīng)用于汽車行業(yè)的碰撞測試、

輪轂、座椅等零部件測試以及航空航天、生物力學(xué)、醫(yī)療領(lǐng)域、科研實驗、機(jī)器人與自動化

等領(lǐng)域。2023

年10月，工信部發(fā)布了《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，人形機(jī)器人發(fā)展進(jìn)入

加速期。到

2024

年末，智元機(jī)器人、宇樹科技、優(yōu)必選、傅利葉、眾擎機(jī)器人等人形機(jī)器

人廠商已實現(xiàn)出貨。隨著人形機(jī)器人從實驗室逐漸走向量產(chǎn)，相關(guān)核心零部件產(chǎn)業(yè)有望迎來

發(fā)展新契機(jī)。六維力/力矩傳感器作為能輸出全面力覺信息的核心零部件，有望搭乘人形機(jī)器人的“東風(fēng)”，進(jìn)入爆發(fā)成長期。目前，六維力傳感器的代表性外資廠商有

ATI、Kistler、Robotiq、OptoForce、OnRobot、愛普生等。國內(nèi)六維力傳感器代表公司主要有坤維科技、

宇立儀器、藍(lán)點觸控、鑫精誠傳感器、神源生、華力創(chuàng)、海伯森等。和安全交互的基礎(chǔ)。這些傳感器使機(jī)器人能夠感知并適應(yīng)外部作用力，從而在人機(jī)協(xié)作場景下提供安全保障，同時在高精度制造和裝配任務(wù)中展現(xiàn)出優(yōu)越的性能。圖表

11

扭矩傳感器產(chǎn)品14數(shù)據(jù)來源：公開資料，

高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理四、編碼器協(xié)作機(jī)器人中的編碼器是一種重要的傳感器組件，主要用于檢測和反饋機(jī)器人關(guān)節(jié)或運

動部件的位置、速度、加速度等信息。編碼器的性能直接影響到機(jī)器人運動的精度、穩(wěn)定性

和響應(yīng)速度。在協(xié)作機(jī)器人技術(shù)中，編碼器主要分為兩大類：絕對編碼器和增量編碼器。絕對編碼器能夠在機(jī)器人啟動時立即確定每個關(guān)節(jié)或運動部件的絕對位置，無需進(jìn)行原

點校準(zhǔn)。這意味著即使斷電重啟，機(jī)器人也能記住其最后的位置狀態(tài)。因其高精度和可靠性，

絕對編碼器常用于需要高精度定位和快速啟動的應(yīng)用場景，比如精密裝配、醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人

等。增量編碼器通過計算旋轉(zhuǎn)圈數(shù)和角度來確定位置變化，每次開機(jī)都需要進(jìn)行參考點校準(zhǔn)

（回零操作）。它能夠提供關(guān)于位置變化的連續(xù)反饋，但無法直接提供當(dāng)前位置的絕對值。

增量編碼器成本相對較低，適用于對位置精度要求不是特別高，或者可以接受開機(jī)時進(jìn)行定

位校準(zhǔn)的場合，例如在一些物料搬運、簡單的裝配線任務(wù)中。在人機(jī)協(xié)作場景中，編碼器提供的精確位置、速度信息反饋有助于確保機(jī)器人動作的可

預(yù)測性，增強安全性，避免誤傷操作人員。通過實時反饋，編碼器幫助機(jī)器人快速調(diào)整動作，減少錯誤和停頓，提高工作效率。隨著技術(shù)的發(fā)展，更高精度、更快響應(yīng)速度、更強環(huán)境適

應(yīng)性的編碼器不斷被研發(fā)出來，

以滿足協(xié)作機(jī)器人日益增長的性能需求。編碼器領(lǐng)域目前仍然很大程度上由外資廠商主導(dǎo)。這些外資品牌憑借其技術(shù)積累，產(chǎn)品

以高精度、高可靠性、長壽命和廣泛的應(yīng)用兼容性著稱，在市場上享有較高的份額和影響力。目前，編碼器的代表性外資廠商有海德漢、多摩川精機(jī)、

發(fā)格自動化、RLS、西克、

堡盟、

邦納、倍加福等。國內(nèi)編碼器代表公司主要有禹衡光學(xué)、禾川科技、大族電機(jī)、匯川技術(shù)、圖表

12

六維力傳感器產(chǎn)品15數(shù)據(jù)來源：公開資料，

高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理五、控制器控制器是機(jī)器人的大腦，它負(fù)責(zé)接收來自傳感器的信號，并根據(jù)預(yù)設(shè)的程序和算法處理

這些信號，再輸出控制指令，驅(qū)動電機(jī)、伺服機(jī)構(gòu)等執(zhí)行器動作?？刂破鞯男阅軆?yōu)劣，直接

關(guān)系到機(jī)器人本體的綜合表現(xiàn)?？刂破饔捎布c軟件兩部分共同構(gòu)成，硬件部分涵蓋微處理器、存儲器、接口電路、通

信接口、電源等關(guān)鍵組件；軟件部分則包含實時操作系統(tǒng)、運動控制指令編譯器、運動控制

參數(shù)的預(yù)處理及優(yōu)化模塊、運動控制函數(shù)、通信管理模塊等。圖表

14

控制器產(chǎn)品數(shù)據(jù)來源：公開資料，

高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理當(dāng)前，控制器市場的參與者主要分為兩大陣營：一類是自主研發(fā)控制器的本體廠商；另一類則是第三方供應(yīng)商。在本體自研陣營中，外資機(jī)器人本體廠商通常擁有較強的控制器自主開發(fā)能力，而國產(chǎn)

廠商在完全自研控制器的技術(shù)水平上，與外資企業(yè)相比仍有一定差距，因此部分國產(chǎn)廠商現(xiàn)

階段仍采取“

自主研發(fā)與外部采購

”相結(jié)合的策略。目前，市場上進(jìn)行控制器自主研發(fā)的本

體廠商中，外資代表企業(yè)有ABB、安川、發(fā)那科、愛普生等，國產(chǎn)代表企業(yè)有法奧機(jī)器人、步科股份、銳鷹傳感、零差云控、精谷智能、弓望科技等。圖表

13

編碼器產(chǎn)品16數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）六、一體化關(guān)節(jié)模組隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人用關(guān)節(jié)朝著智能化、系統(tǒng)化、微型化與模塊化的方向發(fā)

展。協(xié)作機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)模組將伺服驅(qū)動器、無框力矩電機(jī)、諧波減速器、編碼器等關(guān)鍵

部件集成在一個模塊中，易于安裝和維護(hù)，滿足不同應(yīng)用場景的需求。通過優(yōu)化關(guān)節(jié)模組的

設(shè)計，可以提升協(xié)作機(jī)器人的精度、速度、負(fù)載能力和安全性，增加了生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化程度，更

有利于實現(xiàn)規(guī)模效應(yīng)，降低單位固定成本，并可提升產(chǎn)品易用性及靈活性，進(jìn)一步拓寬其在

工業(yè)和非工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用范圍，一體化關(guān)節(jié)模組已逐漸成為零部件企業(yè)未來發(fā)力方向。代表企業(yè)（外資）

代表企業(yè)（本土）自主研發(fā)ABB、KUKA、安川、發(fā)那科、愛普生等法奧機(jī)器人、新松機(jī)器人、埃斯頓（TRIO）、新時達(dá)(眾為興)、匯川技術(shù)、華中數(shù)控、埃夫

特、卡諾普、遨博智能、珞石、里工實業(yè)等第三方供應(yīng)商KEBA、德國倍福華成工控、研華科技(寶元數(shù)控)、固高科技、納博特等埃斯頓、埃夫特、遨博智能、里工實業(yè)等。在獨立第三方供應(yīng)商中，外資代表企業(yè)有KEBA、德國倍福等，國產(chǎn)代表企業(yè)主要有華

成工控、固高科技、納博特、寶元數(shù)控等。圖表

15

中國市場工業(yè)機(jī)器人控制器代表企業(yè)17資料來源：Maxon

官網(wǎng)，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所

(GGII)目前中國市場一體化關(guān)節(jié)模組廠商可歸為三類：第一類是機(jī)器人本體廠商，其中協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域的代表企業(yè)包括法奧機(jī)器人、遨博智能、

華沿機(jī)器人等。這類廠商通過外購部分核心零部件，結(jié)合自主研發(fā)與設(shè)計，將模塊化關(guān)節(jié)集

成應(yīng)用于自研的機(jī)器人本體中。人形機(jī)器人本體廠商的模式則有所不同，它們通過自主研發(fā)

或與專業(yè)關(guān)節(jié)模組廠商合作的方式，進(jìn)行一體化關(guān)節(jié)模組的開發(fā)。第二類是諧波減速器廠商。這類廠商依托自身在諧波減速器領(lǐng)域積累的研發(fā)技術(shù)與實踐

經(jīng)驗，將自主生產(chǎn)的諧波減速器與外購的伺服系統(tǒng)、編碼器等零部件進(jìn)行模塊化整合，也相

繼推出了機(jī)電一體化關(guān)節(jié)模組產(chǎn)品。第三類是專業(yè)關(guān)節(jié)模組和電機(jī)廠商，代表廠商有零差云控、泰科智能、鈦虎機(jī)器人、科

爾摩根等，這些廠商更傾向于提供標(biāo)準(zhǔn)化與定制化并重的產(chǎn)品，

以適應(yīng)更廣泛的客戶需求。隨著人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)的持續(xù)發(fā)展，以及力覺傳感器、視覺傳感器等技術(shù)的不斷

進(jìn)步，一體化關(guān)節(jié)將集成更先進(jìn)的傳感器與計算單元，讓機(jī)器人具備更復(fù)雜的決策能力和任

務(wù)執(zhí)行能力，顯著提升自主性；同時，依托制造工藝和材料科學(xué)的進(jìn)步，一體化關(guān)節(jié)模組還

將采用更先進(jìn)的制造材料與產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計，通過降低自身重量、減小自身體積，助力機(jī)器人圖表

16

一體化關(guān)節(jié)模組構(gòu)成示意圖18252015105082.02%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022

2023

20242025E

2028F

市場規(guī)模（億元）

——同比增長（%）從協(xié)作機(jī)器人本體廠商屬性來看，

國產(chǎn)廠商持續(xù)鞏固在中國市場的主導(dǎo)地位，2024年國產(chǎn)廠商在國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人的市場份額達(dá)到

90.25%，同比2023

年上升1.21

個百分點。同

時，專業(yè)協(xié)作機(jī)器人廠商已成為市場的中堅力量，這與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域形成較大的反差。

出口方面，越來越多的協(xié)作機(jī)器人廠商布局海外市場，尋求新的業(yè)務(wù)增長點。從協(xié)作機(jī)器人的主要出口國家與地區(qū)來看，主要分為兩大陣營：一是以德國、日本、美

國、韓國等為代表的高端制造業(yè)實力較強的發(fā)達(dá)國家；二是以泰國、越南、印度、墨西哥、

馬來西亞等為代表的，近年來承接中國制造業(yè)轉(zhuǎn)移的新興經(jīng)濟(jì)體。數(shù)據(jù)

來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）第二節(jié)

中游本體作為協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的核心環(huán)節(jié)，協(xié)作機(jī)器人本體集各項軟硬件技術(shù)于一身，可謂產(chǎn)業(yè)鏈的中心，向上承接和倒逼各類核心零部件技術(shù)的持續(xù)進(jìn)步，向下不斷在細(xì)分領(lǐng)域拓展應(yīng)用場景，擴(kuò)大應(yīng)用的邊界。同時，

還在易用性、安全性、高柔性層面持續(xù)迭代優(yōu)化，以滿足更多復(fù)雜場景的需求，協(xié)作機(jī)器人本體技術(shù)的提升已經(jīng)有目共睹。整機(jī)降低能源消耗。GGII

數(shù)據(jù)顯示，2024

年中國一體化關(guān)節(jié)模組市場規(guī)模約為

8.31

億元，同比增長22.90%，

其中協(xié)作機(jī)器人市場需求占比約為

70%，預(yù)計

2025

年中國一體化關(guān)節(jié)模組市場規(guī)模有望超

過

10

億元，到

2028

年市場規(guī)模將有望超過

22

億元（未將人形機(jī)器人市場計算在內(nèi)）。圖表

17

2016-2028

年中國一體化關(guān)節(jié)模組市場規(guī)模及預(yù)測(單位:億元，%)28.28%

8.31

6.765.19

5.27CAGR＞26%10.0725.53%2.4217.64%2.850.91

1.3346.40%44.78%22.90%22.361.55%1.9319數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人本體均價逐年下降。GGII

數(shù)據(jù)顯示，2024

年中國市場六軸及以上協(xié)作

機(jī)器人產(chǎn)品均價為

7.21

萬元，

同比下降

25.89%。GGII認(rèn)為，

當(dāng)下協(xié)作機(jī)器人行業(yè)的競爭正變得越來越激烈。與此同時，

國內(nèi)協(xié)作機(jī)器

人的產(chǎn)業(yè)鏈愈發(fā)成熟，上游零部件的國產(chǎn)化比例不斷提高，這在很大程度上促使機(jī)器人的成

本有所下降。國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人廠商的業(yè)務(wù)布局已在各細(xì)分行業(yè)呈現(xiàn)全面拓展的態(tài)勢，業(yè)務(wù)范圍橫跨工業(yè)與商業(yè)服務(wù)兩大領(lǐng)域。在工業(yè)領(lǐng)域，其在食品飲料、光伏等下游細(xì)分行業(yè)的滲透率不斷提

升，而在

3C、汽車零部件等領(lǐng)域，市場競爭則日趨白熱化；與此同時，商業(yè)服務(wù)領(lǐng)域同樣展

現(xiàn)出強勁的發(fā)展活力，智慧零售、理療按摩、醫(yī)療等場景的入局企業(yè)持續(xù)增多，

目前已步入

快速放量的成長階段。圖表

18

協(xié)作機(jī)器人本體代表廠商減速器伺服系統(tǒng)

控制器編碼器

殼體其他資料來源：公開資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理圖表

協(xié)作機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)（單位：萬元，

%）199%

9%21%22%36%3%20（注*上述數(shù)據(jù)不包含四軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）第三節(jié)

下游集成應(yīng)用協(xié)作機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人的分支，其下游系統(tǒng)集成與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人下游系統(tǒng)集成之間存在一

一些共通之處。協(xié)作機(jī)器人需要在動態(tài)變化的環(huán)境中與人類協(xié)同工作，其系統(tǒng)集成可能涉及更多的傳感器、視覺系統(tǒng)和人工智能算法，以實現(xiàn)精準(zhǔn)的

人機(jī)交互。工業(yè)機(jī)器人的集成更多的是圍繞提高自動化程度和生產(chǎn)效率進(jìn)行。協(xié)作機(jī)器人的下游集成應(yīng)用，按領(lǐng)域可以分為工業(yè)和服務(wù)業(yè)兩大類。在工業(yè)領(lǐng)域，協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)集成企業(yè)與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商重疊度越來越高，

面向的群體均為各個制造業(yè)的細(xì)分領(lǐng)域。通常根據(jù)特定領(lǐng)域客戶的個性化需求，利用機(jī)械、

電子電氣、自動化控制、工業(yè)軟件、工業(yè)傳感、機(jī)器視覺等技術(shù)，將機(jī)器人、設(shè)備單元、工

裝組件、軟件系統(tǒng)等進(jìn)行集成，形成能夠?qū)崿F(xiàn)分揀、裝配、搬運、焊接、包裝等特定功能的

自動化設(shè)備組合或自動化生產(chǎn)線。協(xié)作機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人的下游系統(tǒng)集成雖在具體應(yīng)用、安全要求、靈活性設(shè)計上有所

區(qū)別，但它們都屬于工業(yè)自動化的重要組成部分，共同推動著制造業(yè)及其他行業(yè)向智能制造

轉(zhuǎn)型。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，兩者之間的界限也在逐漸模糊，彼此借鑒優(yōu)勢，向更加安全、20202024些顯著的區(qū)別，同時也有行業(yè)“

內(nèi)卷

”加劇的態(tài)勢，最直觀的體現(xiàn)將會是機(jī)器人產(chǎn)品的價格變化。一方面，供應(yīng)鏈成本在持續(xù)優(yōu)化，帶來了降價空間；另一方面，市場競爭的白熱化也推動著價格調(diào)整。因

此，未來幾年里，協(xié)作機(jī)器人的平均價格可能會以更快的速度下降。圖表

20

2016-2025

年中國六軸及以上協(xié)作機(jī)器人均價及預(yù)測（單位：

萬元）14.90

14.2113.0511.62

10.95

11.049.737.215.7518.0015.0012.009.006.00

3.000.002016

2017

2018

20192021

2022

2023

2025E15.6521應(yīng)用工藝細(xì)分工藝2

年機(jī)器人需求量升降情況2023人需求量升降情況年機(jī)器人需求量升降情況2025

年機(jī)器人需求量升降預(yù)測搬運/上下料↓↓↓↓注塑搬運↓↑↑鍛造/彎曲處理↓↓↓↑↓↓↓↑機(jī)床其他工序操作↓↓↓↓測量/檢查/測試處理↑↑↓↑碼垛↑↑↑↑包裝/揀選/放置搬運↑↑↑↑物料搬運↑↑↓↓焊接弧焊↓↓↑↑點焊↓↓↓↓靈活、易用和智能的方向發(fā)展。除了在工業(yè)領(lǐng)域能夠應(yīng)用于各類人力密集型的制造工序，在商業(yè)、服務(wù)業(yè)領(lǐng)域亦表現(xiàn)出

良好的可拓展性。集成商通過將協(xié)作機(jī)器人整機(jī)、末端執(zhí)行裝置、傳感器、作業(yè)設(shè)備、移動

裝置等有效整合，集成具有特定獨立作業(yè)能力的設(shè)備，包括復(fù)合機(jī)器人及協(xié)作機(jī)器人工作站，

為服務(wù)業(yè)客戶提供高度定制化、靈活高效的自動化解決方案。在服務(wù)領(lǐng)域，因為其面向的客戶群體與工業(yè)領(lǐng)域差異較大，相對來說，服務(wù)領(lǐng)域的應(yīng)用

更加強調(diào)安全性的范疇，同時也會更多的應(yīng)用人工智能技術(shù)，如通過引導(dǎo)式編程，可以完成

泡茶、泡咖啡、制作奶茶、調(diào)制雞尾酒等任務(wù)，還能進(jìn)行醫(yī)療輔助、輔助按摩等操作。由于協(xié)作機(jī)器人行業(yè)尚屬于新興行業(yè)，下游應(yīng)用場景的拓展還有賴于協(xié)作機(jī)器人本體廠

商和下游集成商的持續(xù)挖掘。從當(dāng)前協(xié)作機(jī)器人下游應(yīng)用分布看，工業(yè)領(lǐng)域占比在

70%左右，

可以說短期內(nèi)工業(yè)領(lǐng)域依然是協(xié)作機(jī)器人的主要戰(zhàn)場。按工藝應(yīng)用領(lǐng)域來看，中國工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在焊接、噴涂、裝配包裝、碼垛搬運、

拋光打磨等領(lǐng)域。應(yīng)用202

年機(jī)器

2024金屬鑄件搬運↓沖壓/機(jī)床上下料圖表

21

2022-2025

年中國工業(yè)機(jī)器人細(xì)分領(lǐng)域需求變化情況及預(yù)測22激光焊↑↑↑↑錫焊↓↓↑↑其他焊接↓↓↓↓噴涂噴漆和搪瓷↑↑↓↓涂膠↓↓↓↓其他噴涂↓↓↓↓加工/處理激光切割↑↑↑↑水射流切割↑↑↓↓拋光打磨/去毛刺↑↑↑其他↑↑↓↓裝配/拆卸固定/壓裝↑↓↓組裝/插拔↓↑拆卸↑↓↓↑其他裝配↓↓↓其他FPD

潔凈室↓↓↓↓半導(dǎo)體潔凈室↑↑↑↑↑↓↓↓↑↓↑

↑↓其他潔凈室數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）GGII

數(shù)據(jù)顯示，2024

年中國工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場景中，用于搬運/上下料、焊接、噴涂、

裝配及拋光打磨等操作的機(jī)器人占比將近95%左右，其中搬運/上下料機(jī)器人的占比最高，

占據(jù)接近

60%的份額，其次是焊接和裝配的應(yīng)用，分別占比

17.38%和

15.73%。23來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）第四節(jié)

周邊配套產(chǎn)品隨著應(yīng)用場景的日益復(fù)雜化，對協(xié)作機(jī)器人的要求也在不斷提高，這對整個行業(yè)提出了

新的挑戰(zhàn)，同時也催生了技術(shù)的不斷進(jìn)步與創(chuàng)新。協(xié)作機(jī)器人的周邊配套產(chǎn)品是支撐協(xié)作機(jī)

器人高效、靈活應(yīng)用的關(guān)鍵組成部分，它旨在通過整合多種技術(shù)和產(chǎn)品，為用戶提供一站式

解決方案，提升協(xié)作機(jī)器人的應(yīng)用范圍和效能，在硬件、軟件、算法、系統(tǒng)等方面構(gòu)建起靈

活、易用、安全的協(xié)作機(jī)器人生態(tài)體系。

末端執(zhí)行工具：如柔性夾具、電動夾爪、吸盤、專用工具頭等，這些設(shè)備可以輕松更換，

以適應(yīng)不同的作業(yè)任務(wù)，如抓取、放置、擰緊螺絲等。

視覺系統(tǒng)：包括相機(jī)、深度傳感器等，提供物體識別、定位、尺寸測量等功

能，增強機(jī)器人對工作環(huán)境的理解和適應(yīng)能力。

周邊輔助設(shè)備：如

AGV/AMR（自動導(dǎo)引車/自主移動機(jī)器人）、傳送帶、工作臺等，與協(xié)

作機(jī)器人集成，實現(xiàn)物料的自動搬運和生產(chǎn)線的無縫對接，進(jìn)一步提升協(xié)作機(jī)器人的操

作效率和靈活性，滿足多樣化的工作需求。

人機(jī)交互設(shè)備：如示教器、操作搖桿等，操作人員通過這類設(shè)備控制機(jī)器人的動作，完

成手動編程、機(jī)器人參數(shù)調(diào)試等任務(wù)。24

07%2022噴涂

裝配數(shù)據(jù)主要包括：2D

和3D18.86%

17.64%

18.33%3.96%

3.92%

3.95%43.92%

44.09%

42.96%28.90%

28.22%

29.29%2018

2019

202015.58%

15.61%

15.16%..

%

..

%

..

9%51.70%58.41%

60.38%15.73%3.08%58.77%17.38%202418.47%4.59%42.23%30.12%201620.00%4.12%38.90%32.43%201713.41%4.96%41.98%30.61%2015100%80%60%40%20%0%焊接

搬運/上下料拋光打磨其他圖表

22

2015-2024

年工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域分布（單位：

%）16.24%

14.72%20232.24%

2.68%

2.95%.20212.85%2.19%2.13%1.65%24資料來源：公開資料2024,高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）整理一、示教器示教器，又叫示教編程器，是一種應(yīng)用于機(jī)器人控制的手持式裝置，它通過人機(jī)交互界

面實現(xiàn)對機(jī)器人的程序編寫、運動控制和實時監(jiān)控。根據(jù)通訊方式，示教器可分為有線示教

器和無線示教器兩種。示教器作為人機(jī)交互的核心部件，其以靈活的交互方式與精準(zhǔn)的控制能力展現(xiàn)出獨特價

值，在機(jī)器人、注塑、機(jī)床等領(lǐng)域得到了廣泛的運用；無論是優(yōu)化工業(yè)機(jī)器人的編程效率、

提高機(jī)床等自動化設(shè)備的操作精度，還是推動柔性生產(chǎn)線的快速部署，示教器均起到了重要

作用。GGII

數(shù)據(jù)顯示，年，中國示教器市場規(guī)模約為

8.66

億元，同比下降4.68%；預(yù)計

到

2028

年，中國示教器市場規(guī)模將達(dá)到

11.14

億元，2024-2028

年年化復(fù)合增長率為

6.5%。圖表

23

協(xié)作機(jī)器人周邊配套產(chǎn)品列表25資料來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）二、電動夾爪夾爪，又稱夾持器，是機(jī)器人末端執(zhí)行器的一種產(chǎn)品類型。常見的末端執(zhí)行器可以分為

夾爪和作業(yè)工具兩類。其中，作業(yè)工具主要是針對特定工作場景下機(jī)械臂需要搭載的作業(yè)設(shè)

備，例如：噴漆槍、焊接工具等；而夾爪則是根據(jù)模仿人手功能研制出的新式設(shè)備，主要應(yīng)

用于夾持、運輸、放置工件以及操縱物體等場景。工業(yè)機(jī)器人的運用主要基于模仿人類的運動方式，機(jī)械臂模仿人類手臂運動，而夾爪模

仿的則是人類手指的運動。從形態(tài)上看，夾爪是擁有類似于人手結(jié)構(gòu)的設(shè)備，例如：三指夾

爪、四指夾爪等，也有平行二指這類偏機(jī)械性的結(jié)構(gòu)。在實際應(yīng)用中，夾爪一般通過末端的

連接裝置與機(jī)械臂末端關(guān)節(jié)的連接面板相結(jié)合，前端夾片或鉗口在氣壓、液壓、電驅(qū)等動力

的驅(qū)使下，會對物體施加一定夾持力，使物體能夠被機(jī)械臂控制，進(jìn)而實現(xiàn)抓取、放置、擰

緊等操作。隨著夾爪的各類應(yīng)用不斷深入，各個行業(yè)的場景定制化開發(fā)，以及應(yīng)用缺陷上的持續(xù)迭

代和優(yōu)化，夾爪種類逐漸向多樣化的方向發(fā)展。從產(chǎn)品形態(tài)上來看，根據(jù)夾爪指數(shù)以及夾爪機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同，可以將夾爪分為平行二指

夾爪、三指夾爪、四指夾爪、五指靈巧手、六指夾爪、軟體夾爪等不同類型。1210864203.04%2.772.282.712.415.664.23-4.68%4%2%0%-2%-4%-6%202220232024

2025E2028F

工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域注塑機(jī)械手領(lǐng)域

其他領(lǐng)域

——同比變化（%）圖表

24

2022-2028

年中國示教器市場規(guī)模及預(yù)測（單位：億元）2.22%2.08

2.334.682.00

2.304.592.162.374.1326（從左到右分別為：平行二指夾爪、三指夾爪、四指夾爪、五指靈巧手、六指夾爪、軟體夾爪）資料來源：公開資料，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）圖表

25

不同形態(tài)夾爪產(chǎn)品示意圖27第三章

協(xié)作機(jī)器人市場概況分析第一節(jié)

全球協(xié)作機(jī)器人市場發(fā)展分析在工業(yè)自動化技術(shù)日趨成熟的當(dāng)下，制造業(yè)對生產(chǎn)自動化升級與人機(jī)協(xié)同作業(yè)的訴求持

續(xù)增強，與此同時，對機(jī)器人在安全性能、部署便捷性、結(jié)構(gòu)輕量化及運行穩(wěn)定性等維度的

標(biāo)準(zhǔn)也不斷提高。在此趨勢下，越來越多制造企業(yè)正通過引入?yún)f(xié)作機(jī)器人，精準(zhǔn)適配生產(chǎn)流

程中對柔性化生產(chǎn)的高規(guī)格需求，推動生產(chǎn)模式向更靈活、高效的方向轉(zhuǎn)型。GGII

數(shù)據(jù)顯示，2024

年全球協(xié)作機(jī)器人（含四軸）銷量

11.51

萬臺，同比增長

15.24%，市場規(guī)模

88.22

億元，同比增長

16.15%。2016

年到

2024

年期間，全球協(xié)作機(jī)器人銷量年均復(fù)合增速為

34.20%。隨著技術(shù)的進(jìn)步，協(xié)作機(jī)器人的安全性、靈活性與適應(yīng)性持續(xù)提升，疊

加成本價格不斷下行，其有望在工業(yè)級和消費級市場均實現(xiàn)規(guī)?；卣?。GGII

預(yù)計，2025

年全球協(xié)作機(jī)器人銷量有望達(dá)到

13.46

萬臺，同比增長超

16.94%，市

場規(guī)模有望突破

100

億元。到

2028

年，全球協(xié)作機(jī)器人銷量有望接近

28

萬臺，市場規(guī)模接

近

200

億元。26

2016-2028

年全球協(xié)作機(jī)器人市場銷量及預(yù)測（單位：萬臺，

%）27.9567.92%52.97%（注*上述銷量數(shù)據(jù)包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022

2023

20242025E

2028F全球協(xié)作機(jī)器人銷量（萬臺）

同比增長36.16%3.831.84

2.81圖表1.0913.4611.5115.24%16.94%80%70%60%50%40%30%20%10%0%7.8527.26%3025201510509.9917.22%15.94%4.4450.94%6.7028（注*上述規(guī)模數(shù)據(jù)包含四軸、六軸、七軸協(xié)作機(jī)器人）數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）當(dāng)前，六軸協(xié)作機(jī)器人在協(xié)作機(jī)器人市場中仍占據(jù)大部分市場份額。憑借比四軸協(xié)作機(jī)

器人更高的負(fù)載能力與自由度，其不僅廣泛應(yīng)用于汽車及零部件、機(jī)械加工、3C電子、半導(dǎo)

體、新能源等工業(yè)場景，還延伸至教育、理療、商業(yè)新零售等非工業(yè)場景。除此之外，六軸

與七軸協(xié)作機(jī)器人和移動底盤（AGV/AMR）相結(jié)合，可應(yīng)用于

CNC

上下料、物料分揀搬運、

巡檢以及部分商用場景中。GGII

數(shù)據(jù)顯示，202