機(jī)器人競賽規(guī)程

高職組機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)規(guī)程

一、競賽名稱

機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用

主題：智能工廠

二、競賽目的

設(shè)計(jì)本方案的目的，寄希望于通過技能大賽，加快工學(xué)結(jié)合人才

培養(yǎng)模式與課程改革與創(chuàng)新的步伐，探索培養(yǎng)企業(yè)需要的機(jī)器人使

用、保護(hù)維修的高素養(yǎng)技能型人才新途徑、新方法。

本方案通過信息技術(shù)創(chuàng)新手段，以智能機(jī)器人為載體，運(yùn)用物聯(lián)

網(wǎng)技術(shù)在一定程度實(shí)現(xiàn)的智慧工廠模式，提煉競賽內(nèi)容；按照技術(shù)應(yīng)

用要求與策略選擇（反映動手能力與表達(dá)創(chuàng)新意識）的實(shí)際過程編排

競賽過程；檢閱參賽隊(duì)組織管理、團(tuán)隊(duì)協(xié)作、工作效率、質(zhì)量與成本

操縱、安全意識等職業(yè)素養(yǎng)；引導(dǎo)高職院校關(guān)注行業(yè)在“機(jī)器人技術(shù)

應(yīng)用”、“物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用”方面的進(jìn)展趨勢及新技術(shù)的應(yīng)用；物化競

賽結(jié)果，提高競賽成績評定的客觀性，增強(qiáng)觀賞性與擴(kuò)大宣傳效應(yīng)。

促進(jìn)智能機(jī)器人技術(shù)（特別是自主識別、自主決策技術(shù)）及物聯(lián)網(wǎng)射

頻識別技術(shù)的普及。

三、競賽方式與內(nèi)容

（一）競賽方式

采取團(tuán)體比賽形式，每個(gè)參賽隊(duì)由3名選手（設(shè)場上隊(duì)長1名）

與1-2名指導(dǎo)教師構(gòu)成。

模擬智能工廠的工作過程，由2臺機(jī)器人相互配合實(shí)現(xiàn)比賽任

務(wù)。

（二）競賽內(nèi)容

1.比賽場地

(3)出發(fā)區(qū)：機(jī)器人正式啟動前所停泊的區(qū)域「天7FW

1000mm*1000mmo

(4)交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。比

賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人務(wù)必從綠燈下的道路通過,比

賽開始后，安裝在框架上的交通燈操縱器將3組交通燈亮燈情況以無

線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。

(5)裝配臺：共有4個(gè)裝配臺，編號從0A-0D,在場地上按照順

時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的要求進(jìn)行堆

放。每個(gè)裝配臺周圍有一個(gè)500mm*500mm的裝配區(qū)。

每個(gè)裝配臺有2個(gè)工件擺放位置，下部位置為A2、B2、C2、D2；

上部位置為Al、Bl、CLDio

（6）工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFID標(biāo)簽，

RFID標(biāo)簽符合IS018000-6C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)儲存該工件的編號及工件名稱、

重量、基本尺寸等信息。

工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm與60mm兩種，每一

種分為紅藍(lán)兩色，具體為紅色大直徑工件9個(gè)（編號1-9）、紅色小直

徑工件9個(gè)（編號10-18）、藍(lán)色大直徑工件6個(gè)（編號19-24）、藍(lán)色小

直徑工件6個(gè)（編號25-30）。每個(gè)工件底部均開有圓孔，小直徑工件

能夠疊加在大直徑工件上。

鍵點(diǎn)代號96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號94）,

如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場地上并沒有紅點(diǎn)），當(dāng)機(jī)器人

運(yùn)行通過這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場邊電腦。

所有比賽道具的圖紙另外公布，各參賽學(xué)校能夠根據(jù)圖紙自行制

作，也能夠向大賽合作企業(yè)購買。

2.比賽機(jī)器人

大賽的機(jī)器人設(shè)備由機(jī)器人平臺、機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)、RFID讀寫器、

ZIGBEE無線模塊、監(jiān)控軟件構(gòu)成，其中機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)需要參賽隊(duì)自

行開發(fā)。每個(gè)參賽隊(duì)使用2臺機(jī)器人，每隊(duì)機(jī)器人總重不超過50公斤。

（1）機(jī)器人平臺：使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的A200型機(jī)

器人平臺，構(gòu)成如圖5所示，參加過2011年全國技能大賽機(jī)器人項(xiàng)目

的學(xué)校能夠繼續(xù)使用原先的A200平臺。

機(jī)器人平臺在使用中務(wù)必遵守下列幾點(diǎn)平臺使用規(guī)范：

①指定的機(jī)器人平臺除了鋁板能夠拆卸外，其余所有部件需要更

換時(shí)務(wù)必使用同型號、同規(guī)格的產(chǎn)品。

②機(jī)器人平臺的電池、巡線傳感器信號處理板、主操縱板、電機(jī)

驅(qū)動板、巡線傳感器可根據(jù)上部機(jī)械機(jī)構(gòu)及整體設(shè)計(jì)需求改變安裝位

置，平臺的車輪、萬向輪安裝位置能夠前后移動。

③機(jī)器人的供電全部來自于指定的三塊電池，不能使用另外的供

電方式。

④機(jī)器人的行走務(wù)必使用所提供的主操縱器操縱。

年?”主動輪，］〔直流電機(jī).］［面板及開關(guān)“］］電池.，［電路板.］

.\~1L7/

加比3

所做白

比賽,

ZKR6806M型嵌入式超高頻讀寫模塊。

(4)ZIGBEE無線通訊模塊：用于機(jī)器人與場邊電腦與機(jī)器人之

間的相互通訊。大賽使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的ZKM101型。

(5)監(jiān)控軟件：監(jiān)控軟件使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司開發(fā)

的ZK3D-R0botCAD1.0版機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件，軟件安裝在場邊電

腦上，由裁判操作，采集并顯示機(jī)器人發(fā)來的信息，軟件使用

VS2008.NET開發(fā)平臺，參賽隊(duì)需要將機(jī)器人運(yùn)行的信息上傳給場邊電

腦，機(jī)器人與場邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊程序由參賽隊(duì)根據(jù)公布的

通訊協(xié)議編寫，機(jī)器人與場邊電腦監(jiān)控軟件之間的通訊協(xié)議見附件。

監(jiān)控軟件擁有功能：

①比賽開始時(shí)，由裁判下發(fā)抓取工件任務(wù)(需要抓取的工件編號,

每一臺機(jī)器人指定4個(gè)工件)、下發(fā)工件裝配任務(wù)(工件在裝配臺上安

放位置)、下發(fā)交通燈操縱命令、下發(fā)機(jī)器人啟動命令。

②同意機(jī)器人上傳的信息，顯示當(dāng)前車載工件數(shù)量、實(shí)時(shí)更新貨

架情況、實(shí)時(shí)更新裝配區(qū)工件情況。

③同意機(jī)器人上傳的信息，在場地圖上實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人關(guān)鍵點(diǎn)位

置信息。

四、競賽規(guī)則

(一)任務(wù)要求

1.裁判使用場邊電腦向機(jī)器人發(fā)出啟動指令，并下發(fā)任務(wù)。

2.機(jī)器人出發(fā)后，通過入庫門進(jìn)入倉庫；

3.倉庫中的貨架上共有30個(gè)工件，每個(gè)工件上貼有RFID標(biāo)簽，型

號：ZKRI1066D,具有唯一的信息，每個(gè)隊(duì)從30個(gè)工件中，抓取8個(gè)指

定編號的工件，由2臺機(jī)器人共同完成，工件放在機(jī)器人上；同時(shí)，

機(jī)器人將采集到的工件信息與在貨架上的位置信息發(fā)送給場邊電腦。

每個(gè)隊(duì)2臺機(jī)器人，1號機(jī)器人指定抓取2個(gè)紅色大直徑工件與2

個(gè)藍(lán)色小直徑工件，2號機(jī)器人指定抓取2個(gè)藍(lán)色大直徑工件與2個(gè)紅

色小直徑工件。

工件在貨架中的擺放原則：

(1)貨架A、B、C、D、E中每個(gè)貨架至少有1個(gè)指定抓取的工件;

(2)每個(gè)機(jī)器人指定抓取的4個(gè)工件分布在貨架A、B、C、D、E

中4個(gè)貨架；

4.機(jī)器人通過出庫門離開倉庫。

5.在倉庫與裝配區(qū)之間有3條道路，機(jī)器人同意紅綠燈信息，從

亮著綠燈的道路上通過，前往裝配區(qū)。

6.在裝配區(qū)，機(jī)器人按照指定的工件裝配要求，將工件放置在裝

配臺上，并將放置信息發(fā)送給場邊電腦。

裝配時(shí)，每個(gè)裝配臺放置2個(gè)工件，要求：

(1)同一種顏色的工件裝配在一起，大直徑工件在下，小直徑

工件在上；

(2)每個(gè)裝配臺所需要放置的工件顏色在比賽開始時(shí)，通過場

邊電腦下發(fā)給機(jī)器人；

（3）相同顏色的裝配臺成對角分布。

7.機(jī)器人在場上運(yùn)行時(shí)，通過場上關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，將機(jī)器人位置信息

發(fā)送給場邊電腦。

（二）競賽時(shí)長：任務(wù)完成15分鐘。

（三）機(jī)器人要求

1.每臺機(jī)器人由隊(duì)員啟動后務(wù)必是自主運(yùn)動。

2.比賽開始后，由裁判給機(jī)器人下達(dá)啟動指令，所有自動機(jī)器人

能夠依次啟動，但是務(wù)必在50秒以內(nèi)全部啟動完畢，超過50秒后，

沒有啟動的機(jī)器人再次啟動務(wù)必申請重試。

3.所有機(jī)器人在出發(fā)區(qū)放置完畢后，操作機(jī)器人的隊(duì)員務(wù)必立即

退出賽地，站在木質(zhì)圍欄外。

4.一旦機(jī)器人啟動，參賽隊(duì)員不得接觸機(jī)器人。

5.啟動前，所有自動機(jī)器人在啟動區(qū)內(nèi)務(wù)必納入1000mm長、

1000mm寬、1500mm高的空間范圍，機(jī)器人所有部件在水平投影的任

何方向上都不能超出啟動區(qū)。

6.啟動后，自動機(jī)器人的尺寸與形狀能夠改變，但高度限制在

2000mm以內(nèi)，任意時(shí)刻瞬時(shí)寬度不能超過1500mm0（在水平投影的任

何方向上測量都應(yīng)符合此要求）

7.比賽一旦開始，自動機(jī)器人不同意分離。

機(jī)器人在場上發(fā)生故障時(shí)，為保護(hù)機(jī)器人，參賽隊(duì)員能夠向裁判

申請關(guān)閉機(jī)器人電源，但是關(guān)閉電源后，機(jī)器人在場上的位置不同意

改變。

（四）機(jī)器人的重試

L每場比賽每隊(duì)同意多次“重試二

2.“重試”的申請被裁判同意后，參賽隊(duì)員務(wù)必把機(jī)器人搬回到

機(jī)器人啟動區(qū)，并盡快啟動（同意人工啟動），同意重試的機(jī)器人務(wù)

必符合上述機(jī)器人的規(guī)定。

3.“重試”時(shí)，機(jī)器人的任何部件均不能更換，機(jī)器人的能源也

不能補(bǔ)充或者增加，機(jī)器人已經(jīng)抓取的工件能夠繼續(xù)放在機(jī)器人上。

4.當(dāng)“重試”違反規(guī)則時(shí)，由裁判做出裁決，包含“重試”是否

有效。

5.重試的時(shí)間是30秒鐘，從隊(duì)員入場接觸到任何一臺要重試的

機(jī)器人開始計(jì)時(shí)。30秒內(nèi)沒有啟動的機(jī)器人將被留在啟動區(qū)。

（五）能源

1.比賽期間各隊(duì)?wèi)?yīng)為自己的所有機(jī)器人準(zhǔn)備能源…

2.同意使用的電源電壓不得超過24VDCo

3.壓縮空氣的壓強(qiáng)應(yīng)小于0.8MPa,每臺機(jī)器人所用氣瓶的總?cè)?/p>

積不應(yīng)超過1.5Lo

4.不同意使用組委會認(rèn)為危險(xiǎn)與不適當(dāng)?shù)哪茉础?/p>

（六）重量

所有機(jī)器人包含能源與機(jī)器人其他部件都務(wù)必在賽前稱重，每個(gè)

隊(duì)用于整個(gè)比賽的所用的機(jī)器人總重不得超過50.00kg,否則，不得

參加比賽，成績以0分計(jì)。

五、評分方式與獎項(xiàng)設(shè)定

（一）評分方式

參賽隊(duì)的成績由上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分（占總分5%）、職業(yè)素養(yǎng)分（占

總分5%）、與任務(wù)得分（占總分90%）構(gòu)成。

L上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分評分方法

（1）上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分滿分為5分。

（2）上部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分由該場比賽裁判按照機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的自創(chuàng)性、

先進(jìn)性、合理性、穩(wěn)固性與經(jīng)濟(jì)環(huán)保、可拓展性等因素進(jìn)行評定。

2.職業(yè)素養(yǎng)分評分方法

（1）職業(yè)素養(yǎng)分滿分為5分。

（2）職業(yè)素養(yǎng)分由該場比賽裁判按照參賽隊(duì)下列方面表現(xiàn)進(jìn)行

評定：

①公平競賽，遵守賽場紀(jì)律。

②遵守操作規(guī)程，安全、文明參賽。

③冷靜、高效，分工合作，一絲不茍。

④著裝規(guī)范整潔，愛護(hù)設(shè)備，保持競賽環(huán)境清潔有序。

⑤抗工作環(huán)境干擾能力強(qiáng)、善于與裁判溝通。

3.任務(wù)得分

(1)任務(wù)得分滿分為90分。

(2)機(jī)器人同意場邊電腦指令后啟動，得1分/機(jī)器人。

(3)機(jī)器人從倉庫入口進(jìn)入倉庫，得1分/機(jī)器人。

(4)每個(gè)參賽隊(duì)需要從比賽場地上的貨架上鑒別并抓取8個(gè)指定

的工件，放在機(jī)器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息正確，1

分/工件；上傳工件在貨架中位置信息正確，0.5分/工件。

(5)機(jī)器人從倉庫出口離開倉庫，得2分/機(jī)器人。

(6)機(jī)器人前往裝配區(qū)時(shí)，正確感知途中路線情況，從綠燈處

通過，得3分/機(jī)器人。

(7)機(jī)器人進(jìn)入裝配區(qū)，按照正確順序?qū)⒐ぜ胖迷谘b配臺上,

得3.5分/工件；若安裝順序不正確，得1分/個(gè)；若沒有放置在裝配臺

上，但是工件的投影面全部進(jìn)入了裝配區(qū)，得0.5分/個(gè)；向電腦上傳

裝配臺工件位置信息正確，得0.5分/工件。

若工件與機(jī)器人接觸，則不得分。

(8)機(jī)器人在場地運(yùn)行時(shí)，將通過的4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置發(fā)送給電腦,

并正確顯示機(jī)器人位置信息，得0.5分/點(diǎn)。

4.違規(guī)扣分

選手有下列情形，需從比賽成績中扣分：

(1)機(jī)器人若抓取了指定給另一臺機(jī)器人的工件，則扣2分/

工件；

(2)在完成工作任務(wù)的過程中，因操作不當(dāng)破壞賽場提供的設(shè)

備，視情節(jié)扣5T0分；

(3)出現(xiàn)污染賽場環(huán)境，工具遺忘在賽場等不符合職業(yè)規(guī)范的

行為，視情節(jié)扣3-6分。

5.成績評定方式

比賽成績按照總得分從高到底排列，若總得分相同，則按照完成

任務(wù)的得分排名，得分高的隊(duì)伍排名在前；若得分相同，則按照完成

任務(wù)的時(shí)間排名，用時(shí)少的隊(duì)伍排名在前；若用時(shí)相同，則由裁判組

綜合評定。

（二）獎項(xiàng)設(shè)定

競賽設(shè)參賽選手團(tuán)體獎，一等獎?wù)急?0%,二等獎?wù)急?0%,三

等獎?wù)急?0%。

獲得一等獎的參賽隊(duì)指導(dǎo)教師由組委會頒發(fā)優(yōu)秀指導(dǎo)教師證書。

六、安全

L制成的所有機(jī)器人均不能對操作者、裁判、比賽工作人員、觀

眾、對方的設(shè)備與比賽場地造成傷害。

2.為了保證安全，機(jī)器人電源電壓不超過24V,假如使用激光束,

務(wù)必低于2級激光，并以不傷害任何操作者、裁判、比賽工作人員、

觀眾、對方的設(shè)備與比賽場地的方式使用。

七、申訴與仲裁

（一）申訴

1.參賽隊(duì)對不符合競賽規(guī)定的設(shè)備、工具、軟件，有失公正的評

判、獎勵，與對工作人員的違規(guī)行為等，均可提出申訴。

2.申訴應(yīng)在競賽結(jié)束后2小時(shí)內(nèi)提出，超過時(shí)效將不予受理。申

訴時(shí)，應(yīng)按照規(guī)定的程序由參賽隊(duì)領(lǐng)隊(duì)向相應(yīng)賽項(xiàng)仲裁工作組遞交書

面申訴報(bào)告。報(bào)告應(yīng)對申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時(shí)間、涉及到的人員、

申訴根據(jù)與理由等進(jìn)行充分、實(shí)事求是的敘述。事實(shí)根據(jù)不充分、僅

憑主觀臆斷的申訴將不予受理。申訴報(bào)告須有申訴的參賽選手、領(lǐng)隊(duì)

簽名。

3.賽項(xiàng)仲裁工作組收到申訴報(bào)告后，應(yīng)根據(jù)申訴事由進(jìn)行審查，

6小時(shí)內(nèi)書面通知申訴方，告知申訴處理結(jié)果。如受理申訴，要通知

申訴方舉辦聽證會的時(shí)間與地點(diǎn)；如不受理申訴，要說明理由。

4.申訴人不得無故拒不同意處理結(jié)果，不同意采取過激行為刁

難、攻擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不滿意賽項(xiàng)仲裁工作

組的處理結(jié)果的，可向大賽賽區(qū)仲裁委員會提出復(fù)議申請。

（二）仲裁

大賽使用兩級仲裁機(jī)制。賽項(xiàng)設(shè)仲裁工作組，賽區(qū)設(shè)仲裁委員會.

賽項(xiàng)仲裁工作組同意由代表隊(duì)領(lǐng)隊(duì)提出的對裁判結(jié)果的申訴。大賽執(zhí)

委會辦公室選派人員參加賽區(qū)仲裁委員會工作。賽項(xiàng)仲裁工作組在接

到申訴后的2小時(shí)內(nèi)組織復(fù)議，并及時(shí)反饋復(fù)議結(jié)果。申訴方對復(fù)議

結(jié)果仍有異議，可由?。ㄊ校╊I(lǐng)隊(duì)向賽區(qū)仲裁委員會提出申訴。賽區(qū)

仲裁委員會的仲裁結(jié)果為最終結(jié)果。

八、備注

本規(guī)則解釋權(quán)歸機(jī)器人項(xiàng)目專家組。

“2012年全國職業(yè)院校技能大賽”

高職組機(jī)器人賽項(xiàng)技術(shù)規(guī)范

一、賽場環(huán)境

（一）比賽用場館

比賽場館分為正式場地與準(zhǔn)備場地。

1.正式比賽場地

比賽場館需要大約1600-2000平方米空間，需要提供足夠的的燈

光設(shè)備。包含一些下列部分：

（1）6米*8米的正式比賽場地2個(gè)。

（2）大屏幕計(jì)時(shí)裝置，用于倒計(jì)時(shí)。

2.比賽準(zhǔn)備場地

要緊用于參賽隊(duì)機(jī)器人的準(zhǔn)備、維修、調(diào)試場地。每個(gè)參賽隊(duì)擁

有一個(gè)大約9平方米的安裝工位，內(nèi)部配有電源5孔插座1個(gè)，參賽

隊(duì)標(biāo)牌。

（二）比賽場地及道具

1.場地示意圖

賽時(shí)，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機(jī)器人務(wù)必從綠燈下的道路通過'比

賽開始后，安裝在框架上的交通燈操縱器將3組交通燈亮燈情況以無

線通訊方式發(fā)送給機(jī)器人。

（4）裝配臺：共有4個(gè)裝配臺，編號從OA-OD,在場地上按照順

時(shí)針擺放，機(jī)器人在此處將攜帶的工件根據(jù)任務(wù)中規(guī)定的要求進(jìn)行堆

放。每個(gè)裝配臺周圍有一個(gè)500nlm*500mm的裝配區(qū)。

（5）工件：使用尼龍，30個(gè)工件，每個(gè)工件均貼有RFTD標(biāo)簽，

RFID標(biāo)簽符合IS018000-6C標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)儲存該工件的編號及工件名稱、

重量、基本尺寸等信息。

工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80nlm與60nnn兩種，

每一種分為紅藍(lán)兩色，具體為紅色大直徑工件9個(gè)（編號廠9）、紅

色小直徑工件9個(gè)（編號10-18）、藍(lán)色大直徑工件6個(gè)（編號19-24）、

藍(lán)色小直徑工件6個(gè)（編號25-30）。每個(gè)工件底部均開有圓孔，小

直徑工件能夠疊加在大直徑工件上。

（6）倉庫門：場地上有2扇倉庫門，機(jī)器人務(wù)必通過倉庫門進(jìn)入

或者者離開倉庫。

（7）關(guān)鍵點(diǎn)：在場地上共有4個(gè)關(guān)鍵位置，前3個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)代號

分別是55、81、189,關(guān)鍵點(diǎn)4選取綠燈亮者所在點(diǎn)（即1組綠燈亮，

關(guān)鍵點(diǎn)代號96；2組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代號95；3組綠燈亮，關(guān)鍵點(diǎn)代

號94）,如圖1中標(biāo)注紅色圓點(diǎn)處（注意：實(shí)際場地上并沒有紅點(diǎn)）,

當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行通過這些關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需要將位置信息上傳給場邊電腦。

二、競賽設(shè)備技術(shù)平臺

（一）機(jī)器人平臺

賽項(xiàng)機(jī)器人平臺使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司的A200型自動

機(jī)器人平臺，框架大小為600mmX350mmo

A200機(jī)器人平臺配備2臺額定電壓24VDC.150轉(zhuǎn)/分的直流減

速電機(jī)與16路巡線傳感器、巡線傳感器信號處理板、主操縱板、電

機(jī)驅(qū)動板；提供完整的機(jī)器人巡線算法與運(yùn)行操縱程序，能夠依靠地

面白條實(shí)現(xiàn)在比賽場地全場范圍內(nèi)的運(yùn)動、定位；主操縱板提供充足

的I/O接口，能夠供參賽隊(duì)使用。機(jī)器人平臺的所有技術(shù)全部向參賽

隊(duì)開放。

機(jī)器人平臺要緊作為參賽機(jī)器人的運(yùn)動底盤，參賽隊(duì)根據(jù)大賽任

務(wù)的要求，在此平臺上進(jìn)一步設(shè)計(jì)制作各類抓取、投放機(jī)構(gòu)，利用機(jī)

器人平臺提供的主操縱板與編程算法實(shí)現(xiàn)整體機(jī)器人的操縱。

（二）比賽用器材

1.6米*8米的比賽場地：數(shù)量2；

2.貨架：雙面貨架2個(gè)，單面貨架1個(gè)；

3.裝配臺：使用有機(jī)玻璃，數(shù)量4。

4.工件：使用尼龍，數(shù)量30,其中紅色大型（直徑80nlm）9個(gè),

紅色小型（直徑60nlm）9個(gè)，藍(lán)色大型6個(gè)，藍(lán)色小型6個(gè)。

5.交通燈：3組，每一組包含1個(gè)交通燈座與2個(gè)交通燈（紅綠

各1個(gè)）。

6.交通燈操縱器：1個(gè)。

7.交通燈門框：使用鋁合金型材，數(shù)量1。

8.倉庫門：使用鋁合金型材，數(shù)量2。

9.耗材：30mm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。

10.監(jiān)控軟件：1套，監(jiān)控軟件使用北京中科遠(yuǎn)洋科技有限公司

開發(fā)的ZK3D-R0botCAD1.0版機(jī)器人狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件，軟件安裝在

場邊電腦上，由裁判操作，向機(jī)器人下發(fā)比賽任務(wù)，采集并顯示機(jī)器

人發(fā)來的信息，軟件使用VS2008.NET開發(fā)平臺，參賽隊(duì)需要將機(jī)器

人運(yùn)行的信息上傳給場邊電腦，機(jī)器人與場邊電腦監(jiān)控軟件之間的通

訊程序由參賽隊(duì)根據(jù)公布的通訊協(xié)議編寫，機(jī)器人與場邊電腦監(jiān)控軟

件之間的通訊協(xié)議見附件

1L測試儀器：臺式電腦、優(yōu)利德萬用表、優(yōu)利德示波器（含頻

率計(jì)）。

12.精密電子秤1臺：最大稱重100kg,精確到小數(shù)點(diǎn)后2位。

“2012年全國職業(yè)院校技能大賽”

高職組機(jī)器人賽項(xiàng)須知

一、參賽隊(duì)須知

L參賽隊(duì)選手在報(bào)名獲得確認(rèn)后，原則上不再更換，如籌備過程

中，選手因故不能參賽，所在學(xué)校需出具書面說明并按有關(guān)參賽選手

資格補(bǔ)充人員并同意審核；競賽開始后，參賽隊(duì)不得更換參賽選手，

同意隊(duì)員缺席比賽。

2.參賽隊(duì)自帶計(jì)算機(jī)、競賽設(shè)備、設(shè)備附件與工具等，但不能使

用存在不安全因素的工具；大賽統(tǒng)一提供每隊(duì)一路電源，提供一定數(shù)

量計(jì)算機(jī)與儀器設(shè)備作為參賽隊(duì)?wèi)?yīng)急使用。

3.參賽隊(duì)使用的所有機(jī)器人及部分工具自己用貨運(yùn)卡車運(yùn)到承

辦校；也能夠裝在木質(zhì)包裝箱內(nèi)，使用中鐵快運(yùn)運(yùn)到承辦校，每個(gè)參

賽隊(duì)最多使用2個(gè)包裝箱，包裝箱尺寸限制在2米（長）XI米（寬）

XI米（高）內(nèi)，井張貼帶有參賽隊(duì)自己印記的封條。

4.各參賽隊(duì)需要與當(dāng)?shù)刂需F快運(yùn)聯(lián)系機(jī)器人發(fā)貨時(shí)間，機(jī)器人包

裝箱務(wù)必在指定時(shí)間運(yùn)抵承辦校，若不能及時(shí)運(yùn)到，由此產(chǎn)生的后果

由參賽隊(duì)自己承擔(dān)C

5.參賽隊(duì)在規(guī)定的時(shí)間將機(jī)器人從包裝箱或者者貨運(yùn)卡車二運(yùn)

到比賽安裝工位，在安裝工位上組裝、調(diào)試機(jī)器人。

6.正式比賽前，各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在規(guī)定的時(shí)間段按照比賽順序進(jìn)入正

式賽場試運(yùn)行。入場前，參賽隊(duì)的所有機(jī)器人務(wù)必先在規(guī)定的位置稱

重，經(jīng)大賽執(zhí)行組確認(rèn)的電子秤所得出的結(jié)果為唯一認(rèn)可的結(jié)果，參

賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)稱重結(jié)果，若參賽隊(duì)所有機(jī)器人總重超過

50.00公斤,則不得入場。

7.參賽隊(duì)攜帶機(jī)器人到達(dá)比賽場地后，務(wù)必服從工作人員指揮。

8.參賽隊(duì)入場后，參賽隊(duì)員務(wù)必檢杳確認(rèn)大賽賽項(xiàng)組委會提供的

比賽器材，并調(diào)試其機(jī)器人，在調(diào)試期間，裁判會檢查參賽隊(duì)是否使

用了指定平臺，對平臺的修改是否符合規(guī)程的規(guī)定；參賽隊(duì)務(wù)必向裁

判展示機(jī)器人的所有功能、動作，并由裁判全面檢查是否超過規(guī)程同

意的尺寸范圍。

9.正式比賽，參賽隊(duì)每次入場時(shí)，參賽隊(duì)所有機(jī)器人需要再次稱

重，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)稱重結(jié)果，若參賽隊(duì)所有機(jī)器人總

重超過50.00公斤，則不得入場。

10.每場正式比賽前，有一個(gè)3分鐘準(zhǔn)備時(shí)間，前2分鐘，參賽

隊(duì)將自己的所有機(jī)器人搬入啟動區(qū)，放置好本隊(duì)的機(jī)器人，打開機(jī)器

人的電源，與裁判電腦與交通燈操縱器上的ZIGBEE模塊組網(wǎng)，參賽

隊(duì)員退出場外；后1分鐘，裁判通過上位機(jī)向機(jī)器人公布比賽任務(wù)；

準(zhǔn)備時(shí)間結(jié)束，主裁判吹哨，裁判向機(jī)器人發(fā)送啟動指令，比賽正式

開始。機(jī)器人全部啟動后，2名參賽隊(duì)員站在主裁判身邊。

11.每場比賽結(jié)束后，參賽隊(duì)與裁判員一起簽字確認(rèn)比賽結(jié)果。

12.參賽隊(duì)對大賽組委會以后公布的所有文件都要認(rèn)真閱讀，確

切熟悉大賽時(shí)間安排、評判細(xì)節(jié)等，以保證順利參加大賽。

13.關(guān)于本規(guī)則沒有規(guī)定的行為，裁判組有全權(quán)做出裁決。在有

爭議的情況下，裁判的裁決是最終裁決，任何媒體資料都不做參考。

14.對規(guī)則的任何修改將由組委會以“常見問題FAQ”的形式公布。

15.鼓勵所有參賽隊(duì)以自己的方式裝飾自己的機(jī)器人。

16.競賽所用的平臺統(tǒng)一由賽項(xiàng)組委會及主辦方提供，不得使用

非指定平臺，如有違反，以舞弊論處，取消該隊(duì)參賽資格。

17.本規(guī)程中未說明的道具重量與尺寸的同意誤差均為±5%。

18.本競賽項(xiàng)目的解釋權(quán)歸大賽組委會。

二、指導(dǎo)教師須知

1.每個(gè)參賽隊(duì)可配主、副指導(dǎo)教師各一名，指導(dǎo)教師經(jīng)報(bào)名、審

核后確定，一經(jīng)確定不得更換。同意指導(dǎo)教師缺席比賽。

2.在比賽準(zhǔn)備階段，指導(dǎo)教師能夠?qū)Ρ娟?duì)準(zhǔn)備的進(jìn)展進(jìn)行檢查與

督促，給出改進(jìn)與補(bǔ)救措施的建議，但僅限于口頭，禁止操作任何與

比賽有關(guān)的工具與設(shè)備。

3.在正式比賽階段，不同意指導(dǎo)教師上場指導(dǎo)。

4.參賽隊(duì)員有權(quán)選擇或者放棄教師指導(dǎo)。

三、競賽選手須知

1.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守賽場規(guī)章、操作規(guī)程與工藝準(zhǔn)則，保證人

身及設(shè)備安全，同意裁判員的監(jiān)督與警示，文明競賽。

2.選手憑證入場，在賽場內(nèi)操作期間要始終佩帶參賽憑證以備檢

查。

3.上場比賽期間，選手禁止攜帶使用通訊工具。

4.比賽準(zhǔn)備階段時(shí)，各參賽隊(duì)自行決定分工、工作程序與時(shí)間安

排，在指定賽位上完成競賽準(zhǔn)備工作。

5.競賽過程中，因嚴(yán)重操作失誤或者安全事故不能進(jìn)行比賽的

（比如因所設(shè)計(jì)的電路板發(fā)生短路導(dǎo)致機(jī)器人起火的），現(xiàn)場裁判員

有權(quán)中止該隊(duì)比賽C

6.比賽準(zhǔn)備階段，參賽選手在安裝工位內(nèi)活動，不得影響其他參

賽隊(duì)的工作、不得進(jìn)入其他參賽隊(duì)的工作區(qū)域，違者取消參賽隊(duì)比賽

資格。

7.參賽選手在安裝工位內(nèi)修理、調(diào)試機(jī)器人時(shí)，不能破壞準(zhǔn)備場

地內(nèi)的任何器材與地面，否則取消參賽隊(duì)比賽資格。

8.在參賽期間，選手應(yīng)當(dāng)注意保持工作環(huán)境及設(shè)備擺放符合企業(yè)

生產(chǎn)“5S”的原貝L

四、賽場管理須知

1.競賽現(xiàn)場設(shè)現(xiàn)場裁判組，負(fù)責(zé)監(jiān)督檢查參賽隊(duì)安全有序競賽。

如遇疑問或者爭議，須請示裁判長，裁判長的決定為現(xiàn)場最終裁定。

2.裁判工作實(shí)行回避制度。有組隊(duì)參加競賽的院校，其教師不得

參加裁判工作。

3.參賽隊(duì)進(jìn)入賽場，裁判員及賽場工作人員應(yīng)按規(guī)定審查同意帶

入賽場的物品，經(jīng)窗查后如發(fā)現(xiàn)不同意帶入賽場的物品，交由參賽隊(duì)

隨行人員保管，賽場不提供保管服務(wù)。

五、賽場紀(jì)律

符合下列情形之一的參賽隊(duì)，經(jīng)裁判組裁定后取消其比賽資格：

L不服從裁判、工作人員、擾亂賽場秩序、干擾其他參賽隊(duì)比賽

情況，裁判組應(yīng)提出警告。累計(jì)警告2次，或者情節(jié)特別嚴(yán)重，造成

競賽中止的，經(jīng)裁判長裁定后，中止比賽，并取消參賽資格與競賽成

績。

2.競賽過程中，產(chǎn)生重大安全事故、或者有產(chǎn)生重大安全事故隱

患，經(jīng)裁判員提示元效的，裁判員可停止其比賽，并取消參賽資格與

競賽成績。

附件1

機(jī)器人與場邊電腦通信協(xié)議

一、適用范圍

適用于機(jī)器人與上位機(jī)之間的相互通訊。

二、物理接口

通訊方式：串行RS232

傳輸速率：9600

字符格式：1個(gè)起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無校驗(yàn)。

三、幀

1.幀結(jié)構(gòu)

幀結(jié)構(gòu)如圖所示，每幀內(nèi)容包含：地址1BYTE,功能號1BYTE,數(shù)

據(jù)nBYTE,校驗(yàn)2BYTE,通訊幀以HEX碼傳送，有效的數(shù)據(jù)范圍為

OOH~FFH。

地址功能碼數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù)1???數(shù)據(jù)nCRC低CRC高

2.地址(ADDR)

參賽隊(duì)機(jī)器人的代號，范圍為-200可設(shè)。

3.功能號

有關(guān)命令代碼C

4.數(shù)據(jù)數(shù)量

數(shù)據(jù)單元的長度。

5.數(shù)據(jù)

根據(jù)不一致的命令，具體的數(shù)據(jù)。

6.校驗(yàn)

使用CRC校驗(yàn)

四、命令解釋

1.下發(fā)抓取工件命令幀格式

字段值字段說明

XXH機(jī)器人地址

03功能碼03

04H數(shù)據(jù)長度

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.每一臺機(jī)器人指定4個(gè)工件。

2.工件編號是從01H-1EH中任意一個(gè)。

比如：發(fā)送:0103040203ID1E82D3

回應(yīng):01A30402031DIE9A73

發(fā)送:0203040A0B1314B616

回應(yīng):02A3040A0B1314AEB6

機(jī)器人應(yīng)答幀格式:

字段值字段說明

XXH機(jī)器人地址

A3功能碼A3

04H數(shù)據(jù)長度

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

2.下發(fā)裝配臺安裝任務(wù)

字段值字段說明

XXII機(jī)器人地址

04功能碼04

04H數(shù)據(jù)長度

XX裝配臺1顏色

XX裝配臺2顏色

XX裝配臺3顏色

XX裝配臺4顏色

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

機(jī)器人應(yīng)答幀格式:

字段值字段說明

XX機(jī)器人地址

A4功能碼A4

04H數(shù)據(jù)長度

XX裝配臺1顏色

XX裝配臺2顏色

XX裝配臺3顏色

XX裝配臺4顏色

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.裝配任務(wù)向每個(gè)參賽隊(duì)的2臺機(jī)器人同時(shí)下發(fā)。機(jī)器人自

己協(xié)調(diào)裝配順序。

2.紅色用AAH表示，藍(lán)色用55H表示。

比如：發(fā)送:0104045555AAAA0487

回應(yīng):01A4045555AAAA1C27

注：1.啟動：命令高位與低位均為00H。

例：發(fā)送：0105020000B8CC

回應(yīng)：01A50200009ACC

4.機(jī)器人實(shí)時(shí)位置信息上傳（機(jī)器人主動發(fā)送）

字段值字段說明

XX上位機(jī)地址

06功能碼06

02H數(shù)據(jù)長度

XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機(jī)地址：0F0H。

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址

2#數(shù)據(jù)：地圖上關(guān)鍵點(diǎn)的編號。4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置代號37H、

51H、5EH（或者者5FH、60H）、BDH。

上位機(jī)應(yīng)答幀格式：

字段值字段說明

XX地址（機(jī)器人地址）

A6功能碼A6

01H數(shù)據(jù)長度

XX2#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#數(shù)據(jù)。

比如：發(fā)送：F006020137851B

回應(yīng)：01A60137AlBD

發(fā)送：I'O060201510531

回應(yīng):01A601512197

發(fā)送:FO0602015E4535

回應(yīng):01A6015E6193

發(fā)送:F0060201BD04BC

回應(yīng):01A601BD201A

5.機(jī)器人抓取工件后，工件信息上傳（機(jī)器人主動發(fā)送）

字段值字段說明

XX上位機(jī)地址

07功能碼07

06H數(shù)據(jù)長度

XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

XX4#數(shù)據(jù)

XX5#數(shù)據(jù)

XX6#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機(jī)地址：OFOH。

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址

2#數(shù)據(jù)：貨架上存放位置編號，A1-A6、B1-B6.C1Y6、

D1-D6.E1-E6

3#數(shù)據(jù)：抓取的工件編號

4#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件名稱信息。

5#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件重量信息。

6#數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件基本尺寸信息。

3.機(jī)器人每次從貨架上取出1個(gè)工件，就實(shí)時(shí)上傳信息。

上位機(jī)應(yīng)答幀格式：

字段值字段說明

XX地址（機(jī)器人地址）

A7功能碼A7

05H數(shù)據(jù)長度

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

XX4#數(shù)據(jù)

XX5#數(shù)據(jù)

XX6#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#-6#數(shù)據(jù)。

比如：發(fā)送：F0070601A1010A9650DB78

回應(yīng)：01A705A1010A9650A4E3

6.機(jī)器人裝配臺安放工件位置信息上傳（機(jī)器人主動發(fā)送）

字段值字段說明

XX上位機(jī)地址

08功能碼08

03H數(shù)據(jù)長度

XX1#數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.地址為上位機(jī)地址：Ol'OHo

2.1#數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址

2#數(shù)據(jù)：裝配臺編號，Al-D2Ho（共有Al、A2、Bl、B2、

Cl、C2、DI、D2共8個(gè)位置）

3#數(shù)據(jù)：工件編號，01-1EH。

3.機(jī)器人每次將一個(gè)工件在裝配臺上安放完畢，就實(shí)時(shí)上傳

信息。

上位機(jī)應(yīng)答幀格式：

字段值字段說明

XX地址（機(jī)器人地址）

A8功能碼A8

02H數(shù)據(jù)長度

XX2#數(shù)據(jù)

XX3#數(shù)據(jù)

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2#-3#數(shù)據(jù)。

比如：發(fā)送：F0080301A201IC0E

回應(yīng)：01A802A20120C0

發(fā)送：ro080302AlOF6D3A

回應(yīng)：02A802AlOFE5F4

發(fā)送:F0080302C2134403

回應(yīng):02A802C213CCCD

發(fā)送:F0080302Cl19C4F4

回應(yīng):02A802Cl194C3A

7.交通燈操縱器向機(jī)器人下發(fā)紅綠燈命令

字段值字段說明

F4廣播地址

09功能碼09

02H數(shù)據(jù)長度

XXH命令高位

XXL命令低位

CRC低字節(jié)

CRC

CRC高字節(jié)

注：1.命令高位：0AH,命令低位：01-03H,分別代表第1-第3

組綠燈亮。

2.此命令以廣播形式發(fā)送，不需要機(jī)器人回應(yīng)，比賽開始時(shí),

將連續(xù)發(fā)送5次。

比如：發(fā)送:F409020A01F0E9

crc校驗(yàn)的c程序（全）

//-----------------------------------------

//計(jì)算16位CRC函數(shù)之一

//-----------------------------------------

BYTEauchCRCHi[]=

{〃CRC值的高字節(jié)列表

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,0x00,0x80,0x41,

0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,

0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,

0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0x01,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x00,0x01,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x01,

0x40

)；

BYTEauchCRCLo[]=

{〃CRC值的低字節(jié)列表

0x00,OxCO,OxC1,0x01,0xC3,0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,0x07,0xC7,0x05,0xC5,0xC4,

0x04,OxCC,OxOC,OxOD,OxCD,OxOF,OxCF,OxCE,OxOE,OxOA,OxCA,OxCB,OxOB,0xC9,0x09,

0x08,0xC8,0xD8,0x18,0x19,0xD9,0x1B,OxDB,OxDA,0x1A,0x1E,OxDE,OxDF,0x1F,OxDD,

OxiD,0x1C,OxDC,0x14,0xD4,0xD5,0x15,0xD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,

0x11,0xD1,0xD0,0x10,OxFO,0x30,0x31,0xF1,0x33,0xF3,0:<F2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,

0x37,0xF5,0x35,0x34,OxF4,0x3C,OxFC,OxFD,0x3D,OxFF,0x3F,0x3E,OxFE,OxFA,0x3A,

0x3B,OxFB,0x39,0xF9,0xF3,0x38,0x28,0xE8,0xE9,0x29,OxEB,0x2B,0x2A,OxEA,OxEE,

0x2E,0x2F,OxEF,0x2D,OxED,OxEC,0x2C,OxE4,0x24,0x25,0xE5,0x27,OxE7,0xE6,0x26.

0x22,0xE2,0xE3,0x23,OxEI,0x21,0x20,OxEO,OxAO,0x60,0x61,0xA1,0x63,0xA3,0xA2,

0x62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,0xA5,0x65,0x64,0xA4,0x6C,OxAC,OxAD,0x6D,OxAF,0x6F,

0x6E,OxAE,OxAA,0x6A,Ox6B,OxAB,0x69,0xA9,0xA8,0x68,0x78,0xB8,0xB9,0x79,OxBB,

0x7B,0x7A,OxBA,OxBE,0x7E,0x7F,OxBF,0x7D,OxBD,OxBC.0x7C,0xB4,0x74,0x75,0xB5,

0x77,0xB7,0xB6,0x76,0x72,0xB2,0xB3,0x73,OxB1,0x71,0x70,OxBO,0x50,0x90,0x91,

0x51,0x93,0x53,0x52,0x92,0x96,0x56,0x57,0x97,0x55,0x95,0x94,0x54,0x9C,0x5C,

0x5D,0x9D,0x5F,0x9F,0x9E,0x5E,0x5A,0x9A,0x9B,0x5B,0x99,0x59,0x58,0x98,0x88.

0x48,0x49,0x89,0x4B,0x8B,0x8A,0x4A,0x4E,0x8E,0x8F,0x4F,0x8D,0x4D,0x4C,0x8C,

0x44,0x84,0x85,0x45,0x87,0x47,0x46,0x86,0x82,0x42,0x43,0x83,0x41,0x81,0x80,

0x40

)；

BYTECRC16Hi(BYTE*pucnMsg,shortusDataLen)//得到CRC的高字節(jié)

BYTEuchCRCHi=OxFF;

BYTEuchCRCLo=OxFF;

BYTEulndex;

while(usDataLen-)

(

□Index=uchCRCHiA*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[uIndex];

)

return(uchCRCHi);

)

BYTECRC16Lo(BYTE*puchMsg.shortusDataLen)//得到CFC的低字節(jié)

(

BYTEuchCRCHi=OxFF;

DYTEuchCRCLo=OxFF;

BYTEulndex;

while(usDataLen-)

(

□Index=uchCRCHiA*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[ulndex];

}

return(uchCRCLo);

}

//......................................................................................

//計(jì)算16位CRC函數(shù)之二

//-----------------------------------------------------------------------

unsignedintCRC(unsignedchar*puchMsg,intcount)

(

unsignedintCRC=0x0000;

unsignedcharbit;

inti;

unsignedchar*cp;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);

unsignedintReversei6(unsignedintch16);

for(i=0;i<count;i++)

puchMsg[i]=Reverse8(puchMsg[i]);

}

puchMsg[count]=0x00;〃在末尾添加16個(gè)0

puchMsg[count+1]=0x00;

cp=puchMsg;

CRC=(*cp?8)r(cp+1);

cp=cp+2;

bit=(CRC?15)&0x0001;〃記錄最高位

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

while(count--)

(

for(i=0;i<8;i++)

(

if(bit!=0)

CRC=CRCA0xA001；〃生成多項(xiàng)式為18005

bit=(CRC?15)&0x0001；

if(i==7)

(

cp++；

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

)

else

CRC=(CRC?1)|((*cp&(cha「)pow(2,6-i))?(6-i));〃pow()為求方函數(shù)

)

i=0；

)

CRC=(CRC?1)|(bit?15);

CRC=Reversei6(CRC);

returnCRC;

}

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8)〃把一個(gè)8位的二進(jìn)制數(shù)反序轉(zhuǎn)換

(

unsignedcharch,b0,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7;

b7=(ch8&0x01)?7;

b6=(ch8&0x02)?5;

b5=(ch8&0x04)?3;

b4=(ch8&0x08)?1;

b3=(ch8&0x10)?1;

b2=(ch8&0x20)?3;

b1=(ch8&0x40)?5;

bO=(ch8&0x80)?7;

ch=bO|b1|b2|b3|b4|b51b6|b7;

returnch;

unsignedintReversei6(unsignedintch16)〃把一個(gè)16位的二進(jìn)制數(shù)反序轉(zhuǎn)換

(

unsignedintTempLoJempHich;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);

TempLo=ch16&OxOOff;

TempHi=ch16&0xff00;

ch=(Reverse8(TempLo)?8)|Reverse8(TempHi?8);

returnch;

)

//-----------------------------------------------------------------------

//計(jì)算8位CRC的函數(shù)

//-----------------------------------------------------------------------

unsignedcharCRC(unsignecchar*puchMsg,intcount)

(

unsignedcharCRC=0x00;

unsignedcharbit;

inti;

unsignedcharAcp;

puchMsgfcount]=0x00;〃在末尾添加8個(gè)0

cp=puchMsg;

CRC=*cp;

cp=cp+1;

bit=(CRC>>7)&0x01;//記錄最高位

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

while(count-)

(

for(i=0;i<8;i++)

(

if(bit!=0)

CRC=CRCPX07;〃生成多項(xiàng)式為107H

bit=(CRC?7)&0x01;

if(i==7)

cp++;

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

}

else

CRC=(CRC?1)|((*cp&(char)pow(2,6-i))>>(6-i));〃pow()為求方函數(shù)

)

i=0;

}

CRC=((CRC?1)|(bitvv7))A0xff;〃陪集碼為Oxff

returnCRC;

)

CRC16校驗(yàn)的程序

DATA_BUFFEQU10H

CRC_NUMEQU22H

CRC.DATAEQU23H

CRC_POINTEREQU30H

?

CRC_XORHEQU10H;IIO2I=2AI6+2A12+2A5+1

CRC_XORLEQU21H

ORGOOOOH

AJMPMAIN

MAIN:MOVCRC_DATA,#DATA_BUFF

MOVCRC_NUM,#3

ACALLCRC

AJMPMAIN

*****RC校驗(yàn)子程序*****

多項(xiàng)式=276+2人12+2A5+l=11021H

CRC_DATA……進(jìn)行CRC校驗(yàn)的數(shù)據(jù)指針,儲存需要進(jìn)行CRC校驗(yàn)的數(shù)據(jù)首址

CRC_POINTER-緩沖儲存CRC校驗(yàn)數(shù)據(jù)首址

CRC_NUM-一一儲存所需進(jìn)行CRC校驗(yàn)的字節(jié)數(shù)

R7-----------所有進(jìn)行CRC校驗(yàn)字節(jié)的位數(shù),=(CRC_NUM+2)*8-16

CRC:MOVRO,CRC_DATA

MOVR1,#CRC_POINTER

MOVR2,CRC_NUM

MOVA,CRC_NUM;R7=CRC_NUM*8

ADDA.#2

RLA

RLA

RLA

CLRC

SUBBA,#16:CRC碼為2個(gè)字節(jié),16位

MOVR7.A

CRC1:MOVA,@R():緩存原數(shù)據(jù)

MOV@R1.A

INCRO

INCRI

DJNZR2.CRC1

CLRA;在原數(shù)據(jù)后添加2個(gè)零字節(jié)

MOV@R1,A

INCRI

MOV@R1,A

CRC2:MOVA,#CRC_POINTER;從最后一個(gè)字節(jié)開始左移一位

ADDA,CRC_NUM，共有CRC_NUM+2個(gè)字節(jié)

ADDA,#1;最后一個(gè)數(shù)據(jù)地址為

MOVRO.A;RO=CRC_POINTER+CRC_NUM+2-1

MOVA.CRC_NUM;計(jì)算參。移位計(jì)算的字節(jié)數(shù)

ADDA.#2;儲存在RI中

MOVRl,A:Rl=CRC_NUM+2

CLRC

CRC3:MOVA,@RO

RLCA

MOV@R0,A

DECRO

DJNZR1.CRC3；推斷每移動一位，所有參與移位的字節(jié)是否移完

JNCCRC4；進(jìn)行異或者條件推斷

MOVA,#CRC_XORH

XRLA.CRC_POINTER

MOVCRC_POINTER.A

MOVA,#CRC_XORL

XRLA.CRCPOINTER+1

MOVCRC_POINTER+1.A

CRC4:DJNZR7.CRC2;推斷移位是否結(jié)束

CRC.END:

RET

typedefunsignedcharuchar;

typedefunsignedintuint;

codeucharcrcbuff[]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x06,0x0d,0xd2,0xe3};//D

uintcrc;//CRC碼

voidmain(void)

{

uchar*ptr;

crc=0;//CRC初值

ptr=crcbuff;//指向第一個(gè)Byte數(shù)據(jù)

crc=crc16(ptr,8);

while(1);

}

uintcrc16(uchar*ptr,ucharlen)//ptr為數(shù)據(jù)指針，len為數(shù)據(jù)長度

(

uchari;

while(len--)

for(i=0x80;i!=0;i?=1)

if((crc&0x8000)!=0){crc?=1;crcA=0x1021;}//A

elsecrc?=1;//B

if((*ptr&i)!=0)crcA=0x1021;//C

)

ptr++；

)

return(crc);

)

串口通信485及CRC16校驗(yàn)

2007-03-1913:39

//----------------------------------------------------------

//串口通信485及CRC16校驗(yàn)，使用查表，不需要多項(xiàng)式，無校驗(yàn)位

//----------------------------------------------------------

main()

(

IOInitO;

init_sorialcomm();

Timer_Init();

while(l)

(

if(senddataflag二二1)

(

senddataflag=0;

readport();

}

if(receend)

-{

getdataO;

clr_rec_bufC;

}

)

)

voidTOInit(void)

{-

//10PortSetup

P0=0x00;

Pl=OxOF;

P2二OxOF;

sbitMCU485=P2、0;

//CHPENR=0x87;

//CHPENR=0x59;

//CHPCON=0x10;//enableAUXRAM

//CHPENR=0x00;

//P4C0NB=0x00;//P4portasgeneralZ/0portfor

WinboardMCU

//P4C0NA=0x00;

}

voidinit_scrialcomn(void)

(