A77機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范2011-11-15發(fā)布2012-01-01實(shí)施國家測繪地理信息局發(fā)布I前言 Ⅱ 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 1 2 3 67飛行實(shí)施 78數(shù)據(jù)預(yù)處理 89質(zhì)量控制 910相關(guān)文件制作 11成果整理與上交 附錄A(資料性附錄)偏心分量測定表 附錄B(資料性附錄)飛行記錄單 Ⅱ本標(biāo)準(zhǔn)起草規(guī)則依據(jù)GB/T1.1—2009。本標(biāo)準(zhǔn)由國家測繪地理信息局提出并歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：陜西測繪地理信息局、長安大學(xué)、武漢大學(xué)、北京東方道邇信息技術(shù)股份有限公司、南京市測繪勘察研究院有限公司、中國公路工程咨詢集團(tuán)有限公司。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：肖平、隋立春、鄧國慶、謝露蓉、馬洪超、張生德、儲(chǔ)征偉、許振輝。1機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取階段的基本要求以及技術(shù)準(zhǔn)備、飛行計(jì)劃與實(shí)施、數(shù)據(jù)預(yù)處理、數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查、成果提交等技術(shù)要求。本標(biāo)準(zhǔn)適用于基礎(chǔ)測繪中機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取的生產(chǎn)作業(yè)。其他性質(zhì)的測繪工程可以參照執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T18314全球定位系統(tǒng)(GPS)測量規(guī)范GB/T24356測繪成果質(zhì)量檢查與驗(yàn)收CH/T1001測繪技術(shù)總結(jié)編寫規(guī)定CH/T1004測繪技術(shù)設(shè)計(jì)規(guī)定CH/T8016全球定位系統(tǒng)(GPS)測量型接收機(jī)檢定規(guī)程CH/T8021數(shù)字航攝儀檢定規(guī)程CH/Z3005低空數(shù)字航空攝影規(guī)范3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。激光雷達(dá)LIDAR發(fā)射激光束并接收回波獲取目標(biāo)三維信息的系統(tǒng)。[GB/T14950—2009,數(shù)據(jù)獲取4.150]定位定姿系統(tǒng)PositionandOrientationSystem;POS用于確定傳感器空間位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)的系統(tǒng)，一般由GNSS接收機(jī)和慣性測量裝置(IMU)集成。激光掃描儀laserscanner發(fā)射激光脈沖，通過記錄激光脈沖從發(fā)射經(jīng)目標(biāo)物反射到接收單元的時(shí)間延遲，測定從發(fā)射點(diǎn)到目標(biāo)物反射點(diǎn)之間距離的激光測距系統(tǒng)。機(jī)載激光雷達(dá)airborneLIDAR在航空平臺(tái)上，集成激光雷達(dá)、定位定姿系統(tǒng)(POS)、數(shù)碼相機(jī)和控制系統(tǒng)所構(gòu)成的綜合系統(tǒng)。以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點(diǎn)的集合。2通過激光雷達(dá)掃描獲得的點(diǎn)云。單位面積上點(diǎn)的平均數(shù)量。激光掃描儀可以探測的距離。投射到物體上被反射的輻射能與投射到物體上的總輻射能的比率。4總則4.1點(diǎn)云密度要求機(jī)載激光雷達(dá)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)密度應(yīng)能滿足內(nèi)插數(shù)字高程模型數(shù)據(jù)的需求。具體值見表1的規(guī)定。平坦地區(qū)點(diǎn)云密度適當(dāng)放寬，地貌破碎地區(qū)適當(dāng)加嚴(yán)。表1點(diǎn)云密度要求點(diǎn)云密度/(占/米24.2點(diǎn)云數(shù)據(jù)高程精度要求點(diǎn)云數(shù)據(jù)高程精度應(yīng)使用野外控制點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行檢查，其高程中誤差應(yīng)不大于表2的要求。表2點(diǎn)云數(shù)據(jù)高程精度要求比例尺地形類別點(diǎn)云數(shù)據(jù)高程中誤差山地3表2(續(xù))比例尺地形類別點(diǎn)云數(shù)據(jù)高程中誤差山地山地山地山地在植被覆蓋密集區(qū)域、反射率較低區(qū)域(如水域、光滑表面等易形成鏡面反射的區(qū)域)等特殊困難地區(qū)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)高程中誤差在表2基礎(chǔ)上可放寬0.5倍。最大允許誤差為表2中誤差的2倍。4.3對(duì)數(shù)字影像的要求數(shù)字航攝儀獲取的數(shù)字影像，飛行質(zhì)量和影像質(zhì)量應(yīng)符合數(shù)字航空攝影相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定；非量測型數(shù)碼相機(jī)獲取的數(shù)字影像，飛行質(zhì)量和影像質(zhì)量應(yīng)符合CH/Z3005的規(guī)定。5技術(shù)準(zhǔn)備5.1資料準(zhǔn)備資料準(zhǔn)備一般應(yīng)收集以下資料：a)飛行區(qū)域的行政區(qū)劃、通信、交通和自然地理等情況；b)飛行區(qū)域及鄰近地區(qū)內(nèi)已有大地測量資料(如大地控制資料、高程控制資料、似大地水準(zhǔn)面成果、像控成果、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行基準(zhǔn)站等)情況；c)飛行區(qū)域的地形類別、地面覆蓋類型、植被覆蓋密度等情況；d)飛行區(qū)域內(nèi)數(shù)字高程模型數(shù)據(jù)、正射影像圖、地形圖等相關(guān)資料；e)必要時(shí)進(jìn)行實(shí)地勘察獲取的相關(guān)資料及信息。45.2儀器設(shè)備及檢校5.2.1激光掃描儀對(duì)激光掃描儀的要求如下：a)根據(jù)作業(yè)區(qū)域的地形條件，以及成果對(duì)點(diǎn)云密度及數(shù)據(jù)精度的要求，選擇適宜的激光掃描儀，并確定回波次數(shù)、掃描角度、掃描頻率等相關(guān)參數(shù)；b)激光測距精度和掃描測角精度經(jīng)過檢校；c)系統(tǒng)零點(diǎn)位置經(jīng)過檢校。對(duì)POS系統(tǒng)的選擇和要求如下：a)應(yīng)采用雙頻航空型GPS接收機(jī)，具備高動(dòng)態(tài)、高準(zhǔn)確度雙頻數(shù)據(jù)接收能力，具有精確定義和穩(wěn)定的相位中心，采樣頻率不低于2Hz;b)IMU測角精度要求：側(cè)滾角和俯仰角不大于0.005°,航偏角不大于0.02°;c)IMU記錄頻率一般不低于64Hz;d)具有信號(hào)示標(biāo)輸入器(eventmarker)接口，能夠?qū)?shù)碼相機(jī)快門開啟脈沖通過接口準(zhǔn)確寫入GPS數(shù)據(jù)流，脈沖延遲一般不大于1ms,特殊情況下可適當(dāng)放寬；e)電源系統(tǒng)應(yīng)滿足長時(shí)間無間斷作業(yè)要求；f)機(jī)內(nèi)移動(dòng)存儲(chǔ)器應(yīng)滿足長時(shí)間記錄和存儲(chǔ)所有數(shù)據(jù)的容量；g)GPS接收機(jī)的檢定應(yīng)符合CH/T8016的規(guī)定，IMU的檢定應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定；h)系統(tǒng)具有良好的抗加速能力。對(duì)地面GPS接收機(jī)的要求如下：a)應(yīng)與機(jī)載GPS接收機(jī)性能匹配；b)類型應(yīng)為雙頻GPS接收機(jī)，滿足高頻采樣率要求，采樣頻率不低于2Hz;c)具有帶抑徑板或抑徑圈的GPS接收天線，并具有良好的抗干擾能力；d)電源應(yīng)能滿足長時(shí)間不間斷工作；e)配備能滿足滿架次飛行作業(yè)所需地面觀測數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求的存儲(chǔ)器；f)GPS接收機(jī)的檢定應(yīng)符合CH/T8016的規(guī)定。5.2.4數(shù)碼相機(jī)數(shù)字航攝儀應(yīng)符合數(shù)字航空攝影相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，其檢定應(yīng)符合CH/T8021的規(guī)定；非量測型數(shù)碼相機(jī)及其檢校應(yīng)符合CH/Z3005的規(guī)定。5.2.5系統(tǒng)綜合檢校系統(tǒng)綜合檢校的要求如下：a)組成機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)的激光掃描儀、POS系統(tǒng)、數(shù)碼相機(jī)等設(shè)備必須處于良好的工作狀態(tài)，具有儀器設(shè)備檢驗(yàn)合格證書，且檢驗(yàn)合格證書應(yīng)在有效期內(nèi)；b)POS系統(tǒng)與激光掃描儀、數(shù)碼相機(jī)之間的位置和角度關(guān)系，在每個(gè)項(xiàng)目實(shí)施前均需進(jìn)行系統(tǒng)綜合檢校，偏心分量值可參見附錄A填寫測量結(jié)果。5.2.6機(jī)載激光雷達(dá)檢校場及檢校飛行方案5.2.6.1機(jī)載激光雷達(dá)檢校場的要求如下：5a)檢校場用于對(duì)機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備的整體檢校；b)檢校場包含平坦裸露地形，有用于檢校的建筑物或明顯凸出地物；c)檢校場內(nèi)目標(biāo)應(yīng)具有較高的反射率，存在明顯地物點(diǎn)(如道路拐角點(diǎn)等)。5.2.6.2可以采用如下檢校飛行方案：線(旁向50%重疊度)。飛行示意圖見圖1。b)飛行航線為3×3,旁向重疊度大于50%,單向飛行。飛行示意圖見圖2。根據(jù)實(shí)際情況和不同的機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備，選擇以上a)方案或b)方案或其他檢校飛行方案。 5.2.6.3檢校場地面控制點(diǎn)的布設(shè)及測量要求如下：平面或一條直線，可按數(shù)據(jù)高程模型格網(wǎng)間距的5倍進(jìn)行布設(shè)。b)用于高程精度檢校的控制點(diǎn)應(yīng)布設(shè)在裸露的平坦地面上；平面精度檢校的控制點(diǎn)需要時(shí)可布設(shè)為三維地面標(biāo)志點(diǎn)。c)地面控制點(diǎn)平面位置精度應(yīng)不低于GB/T18314中E級(jí)GPS點(diǎn)的精度要求，高程精度應(yīng)不低于等外水準(zhǔn)的精度要求。a)系統(tǒng)各個(gè)部分檢校的內(nèi)容和結(jié)果；5.3技術(shù)設(shè)計(jì)a)技術(shù)設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)依據(jù)項(xiàng)目總體要求、資料分析結(jié)果等編寫設(shè)計(jì)書，并根據(jù)項(xiàng)目具體情況與數(shù)據(jù)后處理合并編寫或獨(dú)立編寫。b)技術(shù)設(shè)計(jì)應(yīng)包含以下主要內(nèi)容：64)數(shù)據(jù)預(yù)處理，如對(duì)原始數(shù)據(jù)的整理、POS數(shù)據(jù)處理、點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算、航帶拼接提出要求；5)數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查，如檢查范圍、檢查項(xiàng)目、補(bǔ)飛和重飛的具體要求等；6)成果提交，如成果數(shù)據(jù)的提交方法、提交內(nèi)容等。c)技術(shù)設(shè)計(jì)應(yīng)滿足本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的各項(xiàng)技術(shù)要求，特殊情況不能達(dá)到時(shí)應(yīng)明確說明原因，并通過項(xiàng)目組織管理部門的審核批準(zhǔn)。d)技術(shù)設(shè)計(jì)的編寫要求及主要內(nèi)容應(yīng)符合CH/T1004的規(guī)定。6飛行計(jì)劃6.1飛行計(jì)劃制定飛行計(jì)劃應(yīng)根據(jù)任務(wù)的需要擬定，由數(shù)據(jù)處理單位和飛行執(zhí)行單位共同商定有關(guān)具體事項(xiàng)，應(yīng)明確下列主要技術(shù)內(nèi)容：a)對(duì)于機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取應(yīng)明確：1)飛機(jī)、機(jī)場、飛行區(qū)域和飛行面積(飛行范圍應(yīng)以經(jīng)緯度和圖幅號(hào)略圖表明);2)需要提供的飛行資料的名稱和數(shù)量；3)執(zhí)行飛行任務(wù)的季節(jié)和期限；4)GPS信號(hào)和有效衛(wèi)星數(shù)要求；5)機(jī)載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)密度要求；6)航線敷設(shè)、航線重疊度；7)機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備類型、技術(shù)參數(shù)和附屬儀器參數(shù)；8)需提供的航攝成果的名稱和數(shù)量；9)點(diǎn)云數(shù)據(jù)高程精度的要求；10)點(diǎn)云數(shù)據(jù)精度檢測要求；11)其他相關(guān)的技術(shù)要求等。b)對(duì)于數(shù)字影像獲取應(yīng)明確：1)數(shù)碼相機(jī)類型、技術(shù)參數(shù)和附屬儀器參數(shù)；2)影像分辨率的要求；3)影像航向、旁向重疊度的要求；4)攝影質(zhì)量的要求；5)其他相關(guān)的技術(shù)要求等。6.2飛行季節(jié)和飛行時(shí)間選擇飛行季節(jié)和飛行時(shí)間的選擇要求如下：a)應(yīng)選擇氣象條件最有利的飛行季節(jié)；選擇地面無積雪、地面植被稀疏和樹木落葉的季節(jié)，同時(shí)應(yīng)b)應(yīng)根據(jù)機(jī)載激光雷達(dá)所采用的激光掃描儀的波長選擇合適的飛行時(shí)間，同時(shí)考慮GPS信號(hào)強(qiáng)度和衛(wèi)星數(shù)量的要求等因素；如果同時(shí)需要獲取數(shù)字影像，還應(yīng)選擇有利于影像獲取的航攝飛行時(shí)間。6.3航線設(shè)計(jì)與分區(qū)航線設(shè)計(jì)與分區(qū)的具體要求如下：7a)航線敷設(shè)和劃分分區(qū)時(shí)，應(yīng)根據(jù)IMU誤差積累的指標(biāo)確定每條航線的直線飛行時(shí)間。b)飛行高度的確定應(yīng)綜合考慮點(diǎn)云密度和精度要求、激光有效距離及飛行安全的要求，同時(shí)應(yīng)考慮激光對(duì)人眼的安全性要求。c)分區(qū)應(yīng)基于激光有效距離及地形起伏等情況進(jìn)行設(shè)計(jì)，應(yīng)考慮基站布設(shè)情況以及測區(qū)跨帶等問題。d)航線旁向重疊設(shè)計(jì)應(yīng)達(dá)到20%,最少為13%,應(yīng)保證飛行傾斜姿態(tài)變化較大情況下不產(chǎn)生數(shù)據(jù)覆蓋漏洞，在丘陵山地地區(qū)，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)適當(dāng)加大航線旁向重疊度；航向起始和結(jié)束應(yīng)超出半幅圖幅范圍，旁向應(yīng)超出半幅圖幅范圍，超出部分不小于500m,且不大于2000m。e)在滿足成果數(shù)據(jù)的技術(shù)要求和精度要求的前提下，在同一分區(qū)內(nèi)各航線可以采用不同的相對(duì)航高。f)航線一般應(yīng)按照東西或者南北直線飛行，特殊任務(wù)情況下，則應(yīng)按照公路、河流、海岸線、境界等走向飛行，項(xiàng)目執(zhí)行時(shí)可以按照飛行區(qū)域的面積、形狀，并考慮到安全和經(jīng)濟(jì)性等實(shí)際情況選擇飛行方向。g)每個(gè)測區(qū)應(yīng)至少設(shè)計(jì)一條構(gòu)架航線，航高保持一致。h)如需基礎(chǔ)地理信息數(shù)據(jù)數(shù)字正射影像圖的生產(chǎn)制作，在滿足點(diǎn)云數(shù)據(jù)精度要求的前提下，還應(yīng)符合數(shù)字航空攝影相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。6.4基站布設(shè)與測量基站的布設(shè)和測量應(yīng)符合IMU/GPS輔助航空攝影相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。7飛行實(shí)施7.1飛行準(zhǔn)備飛行準(zhǔn)備的要求如下：a)飛機(jī)停機(jī)位四周視野開闊，視場內(nèi)障礙物的高度角應(yīng)不大于20°,避免GPS信號(hào)接收失鎖。b)機(jī)載設(shè)備在起飛前進(jìn)行加電檢測，在起飛前5min開機(jī)，落地后滑行到停機(jī)坪后5min關(guān)機(jī)。c)所有基站應(yīng)在飛行前進(jìn)入觀測狀態(tài)，完成電源、存儲(chǔ)系統(tǒng)等的檢查，做好觀測準(zhǔn)備；所有基站在測量過程中應(yīng)連續(xù)測量。d)準(zhǔn)備好第二套飛行方案，以備由于客觀原因?qū)е嘛w行困難。7.2檢校飛行檢校飛行的要求如下：a)機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備每次拆卸安裝，或設(shè)備各部件相對(duì)關(guān)系發(fā)生改變后，均應(yīng)重新進(jìn)行檢校飛行；b)多架次飛行后，可以根據(jù)數(shù)據(jù)質(zhì)量情況進(jìn)行重新檢校；c)檢校飛行應(yīng)滿足衛(wèi)星數(shù)量大于10顆，高度角大于15°,并應(yīng)選擇好的觀測時(shí)段，位置精度衰減因d)每個(gè)項(xiàng)目起始段和結(jié)束段均宜通過檢校場。7.3航高保持航高保持的要求如下：a)在一條航線內(nèi)航高變化不應(yīng)超過相對(duì)航高的5%～10%;8b)實(shí)際航高變化不應(yīng)超過設(shè)計(jì)航高的5%～10%。7.4飛行速度飛行速度的要求如下：a)飛行速度應(yīng)根據(jù)機(jī)載激光雷達(dá)在不同航高和不同激光光線強(qiáng)度等情況下的標(biāo)稱精度要求、項(xiàng)目對(duì)精度要求、地形起伏情況、激光頻率、系統(tǒng)的最大瞬時(shí)視場角(IFOV),以及載體的性能等參數(shù)確定；b)整個(gè)作業(yè)區(qū)域內(nèi)，飛行速度應(yīng)盡可能保持一致；c)在一條航線內(nèi)，飛機(jī)上升、下降速率不大于10m/s。7.5飛行過程中姿態(tài)飛行過程中姿態(tài)的要求如下：a)航線俯仰角、側(cè)翻角一般不大于2°,最大不超過4°;b)飛機(jī)轉(zhuǎn)彎時(shí)，坡度不大于15°,最大不超過22°;c)航線彎曲度不大于3%;d)需要時(shí)，為避免IMU誤差積累，每次進(jìn)入測區(qū)前，飛機(jī)應(yīng)先平飛3～5min,再做個(gè)“8”字形飛行；當(dāng)次飛行結(jié)束后，飛機(jī)應(yīng)先做“8”字形飛行后平飛3～5min。7.6補(bǔ)飛與重飛出現(xiàn)下列問題時(shí)，需要進(jìn)行補(bǔ)飛和重飛：a)POS系統(tǒng)局部數(shù)據(jù)記錄缺失；b)根據(jù)各個(gè)設(shè)備評(píng)價(jià)指標(biāo)檢查是否滿足要求決定；c)原始數(shù)據(jù)質(zhì)量存在局部缺陷而影響點(diǎn)云的精度或密度。補(bǔ)飛或重飛航線的兩端一般應(yīng)超出補(bǔ)飛范圍外半幅圖，超出部分不小于500m,且不大于2000m,并應(yīng)滿足與原航線的旁向與航向重疊要求。7.7其他注意事項(xiàng)飛行時(shí)其他注意事項(xiàng)如下：a)為確保設(shè)備安全，應(yīng)待飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，電壓穩(wěn)定后，方可通電使用相關(guān)設(shè)備。b)飛行過程中應(yīng)及時(shí)觀察系統(tǒng)工作情況，根據(jù)實(shí)際情況及時(shí)處理出現(xiàn)的問題，重點(diǎn)觀察下列現(xiàn)象：1)POS系統(tǒng)信號(hào)狀況；2)回波接收狀況；3)數(shù)據(jù)質(zhì)量狀況；4)實(shí)時(shí)天氣狀況。c)飛機(jī)降落滑行至飛機(jī)停機(jī)位停穩(wěn)后，應(yīng)等候5min,保證IMU與GPS數(shù)據(jù)記錄完整，待機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備電源關(guān)閉后，方可關(guān)閉飛機(jī)電源。d)飛行記錄格式參見附錄B。8數(shù)據(jù)預(yù)處理8.1預(yù)處理的內(nèi)容對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，獲取GPS數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)等。將同一架次的GPS數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)、地面基站觀測數(shù)據(jù)、飛行記錄數(shù)據(jù)、基站控制點(diǎn)數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)等進(jìn)行整理，生成滿足要求的9點(diǎn)云數(shù)據(jù)。8.2POS數(shù)據(jù)處理POS數(shù)據(jù)處理的要求如下：a)在飛行區(qū)域內(nèi)有全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行基準(zhǔn)站，并且其采樣頻率符合要求，收集這類基站的觀測數(shù)據(jù)，聯(lián)合機(jī)載GPS觀測數(shù)據(jù)，按照后處理精密動(dòng)態(tài)測量模式進(jìn)行處理，獲取飛行過程中各時(shí)刻GPS天線的基準(zhǔn)坐標(biāo)；b)如果在飛行區(qū)域布設(shè)地面GPS基站，可采用國家已知GPS坐標(biāo)點(diǎn)聯(lián)測方式得到基準(zhǔn)站坐標(biāo)，或收集基準(zhǔn)站周圍全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行基準(zhǔn)站(如IGS站)觀測數(shù)據(jù)、IGS站精密星歷和精密鐘差等相關(guān)數(shù)據(jù)，解算獲取GPS基準(zhǔn)站坐標(biāo)，聯(lián)合機(jī)載GPS觀測數(shù)據(jù)，按照后處理精密動(dòng)態(tài)測量模式進(jìn)行處理，獲取飛行過程中各時(shí)刻GPS天線的基準(zhǔn)坐標(biāo)；c)選擇該架次距離攝區(qū)最近的基站數(shù)據(jù)進(jìn)行解算或采用多基站數(shù)據(jù)聯(lián)合解算，確保采用最優(yōu)解算結(jié)果；d)剔除姿態(tài)不佳的編號(hào)衛(wèi)星數(shù)據(jù)，保證最終差分?jǐn)?shù)據(jù)質(zhì)量；e)基于差分GPS結(jié)果與IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行POS數(shù)據(jù)聯(lián)合處理，并顧及系統(tǒng)檢校已量測的偏心分量值；f)若GPS數(shù)據(jù)采用精密單點(diǎn)定位后處理模塊進(jìn)行處理，按照精密單點(diǎn)定位數(shù)據(jù)處理流程解算飛行過程中各個(gè)時(shí)刻飛機(jī)的準(zhǔn)確位置；g)通過雙向解算差值、GPS定位精度(差分GPS解算結(jié)果)和數(shù)據(jù)質(zhì)量因子等指標(biāo)進(jìn)行綜合評(píng)定；h)導(dǎo)出航跡文件成果；i)參照IMU/GPS輔助航空攝影相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)填寫POS數(shù)據(jù)處理結(jié)果分析表。8.3檢校數(shù)據(jù)的應(yīng)用系統(tǒng)各個(gè)部件的檢校場或室內(nèi)檢校數(shù)據(jù)主要用于改正飛行過程的系統(tǒng)誤差、航帶偏移等。將系統(tǒng)部件之間的偏心角、偏心分量數(shù)據(jù)，通過整體平差的方法解算出定向定位參數(shù)，改正航帶平面和高程漂移系統(tǒng)誤差，解算影像外方位元素。8.4點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算的要求如下：a)聯(lián)合POS數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)，附加系統(tǒng)檢校數(shù)據(jù)，進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算，生成三維點(diǎn)云；b)點(diǎn)云數(shù)據(jù)可采用LAS格式、ASCIⅡ碼格式或其他格式存儲(chǔ)。8.5航帶拼接和系統(tǒng)誤差改正航帶拼接時(shí)，不同航帶間(含同架次和不同架次)點(diǎn)云數(shù)據(jù)同名點(diǎn)的平面位置中誤差應(yīng)小于平均點(diǎn)云間距，高程中誤差應(yīng)小于表2規(guī)定中誤差。如果中誤差超限且存在系統(tǒng)誤差，應(yīng)采取布設(shè)地面控制點(diǎn)的方式進(jìn)行系統(tǒng)誤差改正，小于限差后，再進(jìn)行航帶拼接。8.6精度檢查預(yù)處理完成后，應(yīng)采用控制點(diǎn)檢查的方式檢查點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精度，編寫點(diǎn)云數(shù)據(jù)精度檢查報(bào)告。9質(zhì)量控制9.1質(zhì)量控制內(nèi)容9.1.1數(shù)據(jù)文件數(shù)據(jù)文件質(zhì)量控制的內(nèi)容如下：a)地面基站原始數(shù)據(jù)檢查和備份。檢查各地面基站記錄的原始數(shù)據(jù)是否存在異常，分析該數(shù)據(jù)是b)POS數(shù)據(jù)檢查和備份。下載POS原始數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，檢查、分析數(shù)據(jù)記錄編號(hào)的完整性。c)點(diǎn)云數(shù)據(jù)檢查和備份。下載點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，檢查文件記錄編號(hào)的完整性。d)影像數(shù)據(jù)檢查和備份。下載影像原始數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，檢查影像文件編號(hào)記錄完整性和影像質(zhì)量。9.1.2POS數(shù)據(jù)POS數(shù)據(jù)質(zhì)量控制的內(nèi)容如下：a)偏心分量測定精度是否滿足要求；b)GPS信號(hào)有無失鎖，衛(wèi)星數(shù)量是否滿足要求；c)時(shí)間信號(hào)有無重復(fù)或者丟失；d)IMU數(shù)據(jù)是否正常和連續(xù)；e)POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度是否滿足要求。地面GPS基站數(shù)據(jù)質(zhì)量控制的內(nèi)容如下：a)采用預(yù)報(bào)星歷，并應(yīng)保證95%以上的有效觀測的高度角大于10°;載波L1的多路徑影響MP1和載波L2的多路徑影響MP2小于0.5m;鐘的日頻穩(wěn)定性不低于10-?;b)采集時(shí)段與飛行時(shí)段吻合，并且采集頻率滿足要求。9.1.4點(diǎn)云數(shù)據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)質(zhì)量控制的內(nèi)容如下：a)航帶重疊滿足要求，無絕對(duì)漏洞；b)點(diǎn)云數(shù)據(jù)覆蓋范圍滿足要求；c)同架次航帶間和不同架次航帶間的接邊誤差滿足要求；d)點(diǎn)云噪聲情況；e)點(diǎn)云密度滿足要求；f)點(diǎn)云數(shù)據(jù)精度滿足要求。9