數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法簡(jiǎn)介最鄰近數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)（NNDA）航跡i預(yù)測(cè)位置Z2Z1Z3XYO殘差：統(tǒng)計(jì)距離：似然函數(shù)：概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)（PDA）X01234567Y7654321預(yù)測(cè)位置：最鄰近觀測(cè)：真實(shí)觀測(cè)：綜合觀測(cè)：關(guān)聯(lián)概率的計(jì)算：k時(shí)刻的確認(rèn)量測(cè)集：直到k時(shí)刻的累積確認(rèn)量測(cè)集：是源于目標(biāo)的量測(cè)：k時(shí)刻沒有源于目標(biāo)的量測(cè)兩個(gè)集合：兩個(gè)事件：關(guān)聯(lián)概率：關(guān)聯(lián)概率的計(jì)算Bayes公式：關(guān)聯(lián)概率的計(jì)算正確量測(cè)服從正態(tài)分布虛假量測(cè)服從均勻分布波門體積正確量測(cè)落入跟蹤門的概率關(guān)聯(lián)概率的計(jì)算令：虛假量測(cè)數(shù)的概率密度函數(shù)參數(shù)模型(泊松)非參數(shù)模型(均勻)雜波數(shù)目的期望值最大可能值檢測(cè)概率當(dāng)前時(shí)刻關(guān)聯(lián)情況與之前的量測(cè)無(wú)關(guān)關(guān)聯(lián)概率的計(jì)算采用參數(shù)模型：采用非參數(shù)模型：關(guān)聯(lián)概率的計(jì)算參數(shù)模型關(guān)聯(lián)概率的計(jì)算非參數(shù)模型狀態(tài)更新標(biāo)準(zhǔn)KF：協(xié)方差更新標(biāo)準(zhǔn)KF：其中聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)（JPDA）XYOZ2Z1Z3量測(cè)目標(biāo)虛警確認(rèn)矩陣量測(cè)j目標(biāo)t量測(cè)j落入目標(biāo)t波門內(nèi)量測(cè)j沒有落入目標(biāo)t波門內(nèi)所有量測(cè)可能都是虛警確認(rèn)矩陣的拆分基本假設(shè)拆分原則每個(gè)量測(cè)有唯一的源，不考慮不可分辨的情況。確認(rèn)矩陣每行中僅選出一個(gè)1作為互聯(lián)矩陣在該行的唯一非零元素。對(duì)于一個(gè)給定目標(biāo)，最多一個(gè)量測(cè)以其為源。在互聯(lián)矩陣中，除第一列外，其余各列最多只能有一個(gè)非零元素?；ヂ?lián)矩陣k時(shí)刻第i個(gè)聯(lián)合事件中量測(cè)j源于目標(biāo)t的事件第i個(gè)聯(lián)合事件聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)（JPDA）XYOZ2Z1Z3目標(biāo)量測(cè)互聯(lián)矩陣互聯(lián)矩陣目標(biāo)量測(cè)拆分聯(lián)合事件概率計(jì)算量測(cè)互聯(lián)指示目標(biāo)檢測(cè)指示聯(lián)合事件中假量測(cè)的數(shù)量聯(lián)合事件k時(shí)刻第i個(gè)聯(lián)合事件中量測(cè)j源于目標(biāo)t的事件聯(lián)合事件概率計(jì)算第j個(gè)量測(cè)與第t個(gè)目標(biāo)互聯(lián)的概率k時(shí)刻聯(lián)合事件的條件概率互聯(lián)矩陣聯(lián)合事件概率計(jì)算Bayes公式歸一化常數(shù)：k時(shí)刻關(guān)聯(lián)結(jié)果與k-1時(shí)刻量測(cè)無(wú)關(guān)聯(lián)合事件概率計(jì)算假設(shè)：不與目標(biāo)互聯(lián)的虛假量測(cè)服從體積為V的均勻分布，與目標(biāo)互聯(lián)的量測(cè)服從正態(tài)分布，門概率PG=1。聯(lián)合事件概率計(jì)算目標(biāo)探測(cè)指示虛假量測(cè)數(shù)目虛假量測(cè)真實(shí)量測(cè)事件個(gè)數(shù)互聯(lián)乘法定理聯(lián)合事件概率計(jì)算檢測(cè)概率假量測(cè)數(shù)的概率密度函數(shù)聯(lián)合事件概率計(jì)算泊松分布：均勻分布：聯(lián)合事件概率計(jì)算