工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用第七章工業(yè)和信息化工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)工程系列叢書(shū)01沖壓工藝沖壓工藝自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線技術(shù)含量高、性能卓越，能夠滿足高質(zhì)量、大批量的生產(chǎn)需求，是提高沖壓生產(chǎn)技術(shù)水平的基本條件，也是提高生產(chǎn)效率、改善勞動(dòng)條件的前提，它具備以下特點(diǎn)。(1)全自動(dòng)。自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線的運(yùn)行方式是全自動(dòng)的，操作人員只需要將板料放在料堍小車(chē)上，設(shè)備就可以根據(jù)設(shè)定好的程序自動(dòng)生產(chǎn)工件，全程由各個(gè)系統(tǒng)控制。(2)全封閉式。自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線采用全封閉式的設(shè)計(jì)，可以有效避免灰塵等雜物進(jìn)入設(shè)備，保證設(shè)備和模具的精度及工件的清潔。同時(shí)，全封閉式的設(shè)計(jì)也能避免人員進(jìn)入，保證人員安全。1沖壓工藝自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線技術(shù)含量高、性能卓越，能夠滿足高質(zhì)量、大批量的生產(chǎn)需求，是提高沖壓生產(chǎn)技術(shù)水平的基本條件，也是提高生產(chǎn)效率、改善勞動(dòng)條件的前提，它具備以下特點(diǎn)。(3)人員少。自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線生產(chǎn)的都是大型沖壓件，一般人工沖壓生產(chǎn)線的操作人員至少需要20名，而使用自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線進(jìn)行生產(chǎn)只需要10人，在減少了操作人員的同時(shí)大大降低了工入的勞動(dòng)強(qiáng)度。(4)效率高。自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線的沖程次數(shù)可以達(dá)到每分鐘13次，是人工操作方式的兩倍。1沖壓工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線中的主要應(yīng)用是搬運(yùn)，其解決了人工上料帶來(lái)的設(shè)備、人身安全隱患和成型質(zhì)量較差等問(wèn)題。一般情況下，為了提高生產(chǎn)節(jié)拍，各機(jī)器人廠商都會(huì)生產(chǎn)專(zhuān)用的搬運(yùn)機(jī)器人，為KUKA公司生產(chǎn)的應(yīng)用于沖壓車(chē)間的專(zhuān)用KR180PA搬運(yùn)機(jī)器人。2沖壓工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線中的應(yīng)用2沖壓工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線中的應(yīng)用在汽車(chē)制造行業(yè)的沖壓車(chē)間中，一般采用工業(yè)機(jī)器入進(jìn)行上下料搬運(yùn)，基于搬運(yùn)機(jī)器人的特性，有的車(chē)間采用專(zhuān)用搬運(yùn)機(jī)器人操作，有的車(chē)間采用普通機(jī)器人操作，專(zhuān)用搬運(yùn)機(jī)器人與普通機(jī)器人的區(qū)別在于關(guān)節(jié)軸的數(shù)量，專(zhuān)用搬運(yùn)機(jī)器人一般只有Al軸、A2軸、A3軸和A6軸四個(gè)軸，不需要太多的姿態(tài)變化，運(yùn)行速度較快。無(wú)論采用哪種機(jī)器人，都要充分考慮機(jī)器人的負(fù)載要求。2沖壓工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線中的應(yīng)用202焊裝工藝焊裝工藝自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線由焊裝夾具、上件系統(tǒng)、焊接設(shè)備、檢測(cè)設(shè)備、輸送系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人及電氣輔助設(shè)備等組成。自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線在結(jié)構(gòu)上可分成地板線和主焊線，地板線主要用于將前底板、后底板、發(fā)動(dòng)機(jī)艙焊接拼合成車(chē)身下部底板；而主焊線用于將地板線、車(chē)身左右側(cè)圍、前后頂橫梁、頂蓋組合成一個(gè)完整的白車(chē)身。車(chē)身拼接完成后，通過(guò)在線測(cè)量工位完成關(guān)鍵點(diǎn)精度檢測(cè)，并與車(chē)型數(shù)模進(jìn)行比較得出外形尺寸公差，檢查質(zhì)量。然后將車(chē)身送至調(diào)整線進(jìn)行外觀檢查和車(chē)門(mén)、發(fā)動(dòng)機(jī)蓋、行李箱蓋及其他工件的安裝。1焊裝工藝自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線至此，汽車(chē)焊裝工作完成。工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用如圖7-3所示。1焊裝工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用在汽車(chē)制造行業(yè)中采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以節(jié)約入力、降低成本、提高設(shè)備利用率、提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且可以保障設(shè)備和人身安全、改善工作條件、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率。焊接機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的本體獨(dú)立、動(dòng)作自由度多、程序變更靈活、自動(dòng)化程度高、柔性程度極高的先進(jìn)焊接設(shè)備，具有多功能、重復(fù)精度高、焊接質(zhì)量高、運(yùn)動(dòng)速度快、動(dòng)作穩(wěn)定可靠等特點(diǎn)。2焊裝工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用從整體與部分功能之間的關(guān)系來(lái)說(shuō)，焊裝生產(chǎn)線的整體柔性程度由各組成部分的柔性決定，其中焊接設(shè)備的柔性是決定焊裝生產(chǎn)線柔性程度的關(guān)鍵。是否采用焊接機(jī)器人是焊裝生產(chǎn)線柔性程度的重要標(biāo)志之一。工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用主要有：點(diǎn)焊、弧焊、搬運(yùn)、涂膠、測(cè)量、螺柱焊接等。工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)的主要自動(dòng)化工具。2焊裝工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用1.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊在汽車(chē)制造行業(yè)的焊裝車(chē)間中使用比較普遍，主要用于連接件的組合和拼裝，點(diǎn)焊工藝對(duì)機(jī)器人負(fù)載的要求比較嚴(yán)格，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)充分考慮焊鉗的質(zhì)量及機(jī)器人焊接位置的可達(dá)性。2焊裝工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用1.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊應(yīng)用隨著車(chē)身輕量化的發(fā)展，現(xiàn)在汽車(chē)制造行業(yè)中出現(xiàn)了很多替代點(diǎn)焊的連接技術(shù)，比如膠連接技術(shù)和冷連接技術(shù)(Clinch、FLS、HSN等），通過(guò)測(cè)試，這些連接技術(shù)的強(qiáng)度甚至高于點(diǎn)焊。因此這些技術(shù)越來(lái)越得到廣泛的應(yīng)用，但成本較高。2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用2.工業(yè)機(jī)器人弧焊應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人弧焊（如圖7-5所示）在焊裝車(chē)間使用的次數(shù)較少，因?yàn)榛『府a(chǎn)生的熱量較大，對(duì)車(chē)身尺寸有較大影響，所以在工藝設(shè)計(jì)時(shí)，要認(rèn)真分析和考慮焊接時(shí)序，盡蜇減少焊接件變形的現(xiàn)象。2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用3.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)在焊裝車(chē)間主要用于分拼件的上件工位和定位工位中。23.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用上件工位主要通過(guò)機(jī)器人攜帶的抓手進(jìn)行工件的檢測(cè)、抓取、放下，然后按照工藝要求配合外圍工裝進(jìn)行工件定位、夾緊。工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用3.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用定位工位（如輪罩工位、地板工位等）主要通過(guò)機(jī)器人攜帶的定位工裝進(jìn)行工件的裝配，此時(shí)機(jī)器人不僅能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的搬運(yùn)功能，而且能實(shí)現(xiàn)工件的定位功能。2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用3.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用4.工業(yè)機(jī)器人涂膠應(yīng)用由于工件的粘接強(qiáng)度高于一般傳統(tǒng)的連接方式，因此工業(yè)機(jī)器人涂膠（如圖7-7所示）在焊裝車(chē)間使用得越來(lái)越普遍。工業(yè)機(jī)器人涂膠一般般有兩種連接方式，一種是機(jī)器人攜帶膠槍進(jìn)行涂膠，另一種是機(jī)器人攜帶工件進(jìn)行涂膠，這兩種方式的選擇要根據(jù)實(shí)際的產(chǎn)品質(zhì)量要求及工藝設(shè)計(jì)而定。2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用4.工業(yè)機(jī)器人涂膠應(yīng)用涂膠工藝的要求較高，在調(diào)試過(guò)程中要充分考慮膠型、膠高、膠寬等工藝參數(shù)，尤其在一些邊角和涂膠的搭接區(qū)，更要考慮機(jī)器人的涂膠姿態(tài)、速度和出膠蜇之間的關(guān)系。2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用4.工業(yè)機(jī)器人涂膠應(yīng)用2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用5.工業(yè)機(jī)器人測(cè)量應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人測(cè)量主要用于檢測(cè)車(chē)身尺寸與車(chē)型數(shù)模中尺寸的誤差，通過(guò)一些基準(zhǔn)孔的在線檢測(cè)數(shù)據(jù)判斷車(chē)身尺寸是否合格。測(cè)最數(shù)據(jù)是基于車(chē)身坐標(biāo)系而言的。2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用5.工業(yè)機(jī)器人測(cè)量應(yīng)用2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用6.工業(yè)機(jī)器人螺柱焊接應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人螺柱焊接是焊裝車(chē)間中的一種種重要的焊接方式，主要為總裝工位的一些覆蓋件、儀器儀表盤(pán)確定連接位置點(diǎn)，因此焊接質(zhì)暈至關(guān)重要。螺柱焊接可在瞬間完成，焊接效率較高，適用于多種金屈材料（如鋁，鋼等），同時(shí)熱影響區(qū)小，焊接母材變形小。2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用6.工業(yè)機(jī)器人螺柱焊接應(yīng)用螺柱焊接主要包括四個(gè)過(guò)程：接觸、引弧、拉弧、熔合凝固。2工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化焊裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用6.工業(yè)機(jī)器人螺柱焊接應(yīng)用203涂裝工藝涂裝工藝涂裝是汽車(chē)制造過(guò)程中個(gè)非常重要的工藝，它能有效防止工件受到外界環(huán)境侵蝕，提高工件壽命，美化工件外觀。以往，涂裝工藝主要靠人工操作完成，涂裝的質(zhì)量受工人技術(shù)的熟練程度、心情等因素的影響很大。涂裝工藝同時(shí)，涂裝過(guò)程中揮發(fā)出來(lái)的有毒氣體對(duì)工人的身體健康影響很大。因此實(shí)現(xiàn)涂裝工藝自動(dòng)化，具有巨大的社會(huì)與經(jīng)濟(jì)效益。噴涂機(jī)器人就是種典型的涂裝自動(dòng)化裝備，使用噴涂機(jī)器人進(jìn)行噴涂作業(yè)的優(yōu)點(diǎn)是工件涂層均勻、重復(fù)精度高、工作效率高，能使工人從惡劣的工作環(huán)境中解放出來(lái)。國(guó)際上將噴涂機(jī)器人應(yīng)用到汽車(chē)涂裝領(lǐng)域已有20多年了。涂裝工藝自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線一般由前處理設(shè)備、電泳設(shè)備、烘干設(shè)備、水性底色漆閃干室、車(chē)底噴涂設(shè)備、車(chē)身噴涂設(shè)備、輸送系統(tǒng)、噴涂機(jī)器人及電氣輔助設(shè)備等組成。1涂裝工藝自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線示意圖如圖7-11所示。1涂裝工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用噴涂機(jī)器人是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他材料的工業(yè)機(jī)器人。噴涂機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制系統(tǒng)等組成，液壓驅(qū)動(dòng)的噴涂機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。2涂裝工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用噴涂機(jī)器人多采用5或6個(gè)自由度的關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部般有2~3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的噴涂機(jī)器人的腕部為柔性腕部，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類(lèi)似人的手腕，能方便地通過(guò)較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴涂機(jī)器人以前大多采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)；2涂裝工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用現(xiàn)在般采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，各種機(jī)械部件和電氣元件都位于密封的空間里，空間內(nèi)充滿高壓空氣，以達(dá)到防爆、防塵的作用。噴涂機(jī)器人可以通過(guò)示教器來(lái)實(shí)現(xiàn)程序編寫(xiě)，廣泛用于汽車(chē)、儀表、電器、捷瓷等工藝生產(chǎn)部門(mén)。2涂裝工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用噴涂機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)如下?！と嵝源??！すぷ鞣秶??！つ軌蛱岣邍娡抠|(zhì)量和材料使用率?！ひ子诓僮骱途S護(hù)。·可離線編程，大大縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間。·設(shè)備利用率高，可達(dá)90%~95%。204總裝工藝總裝工藝自動(dòng)化總裝生產(chǎn)線1自動(dòng)化總裝生產(chǎn)線自動(dòng)化總裝生產(chǎn)線是汽車(chē)制造過(guò)程中的重要組成部分，也是提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低成本、提高整車(chē)各種性能指標(biāo)的關(guān)鍵，目前總裝生產(chǎn)線的形式各樣，不同車(chē)型的總裝生產(chǎn)線的形式也不同，即使同種車(chē)型，其總裝生產(chǎn)線也不盡相同。1總裝工藝自動(dòng)化總裝生產(chǎn)線1自動(dòng)化總裝生產(chǎn)線自動(dòng)化總裝生產(chǎn)線總體上包括兩種輸送機(jī)械（地面板式輸送機(jī)械、空中懸掛式輸送機(jī)械）、工業(yè)機(jī)器人、電氣控制系統(tǒng)及其他輔助設(shè)備等。1總裝工藝工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化總裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化總裝生產(chǎn)線中的應(yīng)用包括發(fā)動(dòng)機(jī)裝配、座椅安裝、風(fēng)擋玻璃涂膠、傳送前后軸等，如圖7-13所示。2感謝觀看，再見(jiàn)！工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）工業(yè)和信息化工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)工程系列叢書(shū)工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用（中級(jí)）工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)第八章工業(yè)和信息化工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)工程系列叢書(shū)工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)隨著汽車(chē)工業(yè)的快速發(fā)展和工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造行業(yè)中的廣泛應(yīng)用，培養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才、提高員工素質(zhì)，成為汽車(chē)制造企業(yè)長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展的基礎(chǔ)。本章簡(jiǎn)單介紹工業(yè)機(jī)器人技術(shù)技能人才培養(yǎng)基本的實(shí)訓(xùn)流程，給出工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)和中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊，最終實(shí)現(xiàn)實(shí)訓(xùn)人員技能水平從初級(jí)到高級(jí)的提升，各大院校、企業(yè)可根據(jù)自身情況制訂相關(guān)實(shí)訓(xùn)課程體系。01工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊著重從基礎(chǔ)知識(shí)入手，使每位實(shí)訓(xùn)人員基本了解機(jī)器人的運(yùn)行方式、坐標(biāo)系的建立、簡(jiǎn)單軌跡的編輯，培養(yǎng)實(shí)訓(xùn)人員對(duì)工業(yè)機(jī)器人的感性認(rèn)識(shí)。通過(guò)實(shí)際操作和練習(xí)，提高實(shí)訓(xùn)人員的動(dòng)手能力及對(duì)空間位置關(guān)系的理解能力。工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)對(duì)象與目的實(shí)訓(xùn)對(duì)象機(jī)器人操作人員、機(jī)器人維護(hù)人員、機(jī)器人工程師。1實(shí)訓(xùn)目的基本掌握工業(yè)機(jī)器人的操作及簡(jiǎn)單程序的編寫(xiě)，能夠根據(jù)空間位置關(guān)系建立相應(yīng)的機(jī)器人坐標(biāo)系并進(jìn)行修改。工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與教具內(nèi)容根據(jù)實(shí)訓(xùn)教具的形狀編寫(xiě)機(jī)器人程序，建立機(jī)器人空間運(yùn)行的直線、關(guān)節(jié)和圓弧運(yùn)行軌跡。2教具實(shí)訓(xùn)教具包括KUKA工業(yè)機(jī)器人、實(shí)訓(xùn)臺(tái)、外部控制單元、氣控單元、安全單元等。工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)教具實(shí)訓(xùn)環(huán)境如圖8-1所示。3工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程1.工藝流程概述機(jī)器人在HOME點(diǎn)或安全位置啟動(dòng)，以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式運(yùn)動(dòng)到接近實(shí)訓(xùn)臺(tái)的安全點(diǎn)和直線運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)，然后以直線插補(bǔ)方式運(yùn)行直線軌跡，以圓弧插補(bǔ)方式運(yùn)行圓弧和曲線軌跡，最終機(jī)器人以直線插補(bǔ)方式回到直線運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)，以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式回到HOME點(diǎn)，完成作業(yè)。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟1:機(jī)器人HOME點(diǎn)啟動(dòng)，如圖8-2所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟2:機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到接近直線運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)的位置，如圖8-3所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟3:機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到作業(yè)起始點(diǎn)，如圖8-4所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟4:機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)，如圖8-5所示。4工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟5:機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)開(kāi)始，如圖8-6所示。4工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟6:機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)結(jié)束，如圖8-7所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟7:機(jī)器入做直線運(yùn)動(dòng)，如圖8-8所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟8:機(jī)器人做圓弧運(yùn)動(dòng)，如圖8-9所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟9:機(jī)器人所有圓弧運(yùn)動(dòng)結(jié)束，如圖8-10所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟10:機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)，如圖8-11所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟10:機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)，如圖8-11所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟11:機(jī)器人所有直線運(yùn)動(dòng)結(jié)束并與起始點(diǎn)重合，如圖8-12所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟12:機(jī)器人回到安全位置，如圖8-13所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟13:機(jī)器人回到HOME點(diǎn)，作業(yè)完成，如圖8-14所示。4工業(yè)機(jī)器入基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊考核方式理論考試：機(jī)器人基本理論。實(shí)操考試：按照教師指定的工藝流程編寫(xiě)機(jī)器人程序。502工業(yè)機(jī)器人中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊工業(yè)機(jī)器人中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊工業(yè)機(jī)器人中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊著虛提高實(shí)訓(xùn)人員的機(jī)器人應(yīng)用能力，使實(shí)訓(xùn)人員掌握機(jī)器人與外圍設(shè)備之間的I/0通信，并按照工藝要求完成指定的工藝流程。同時(shí)培養(yǎng)實(shí)訓(xùn)人員對(duì)小型工作站及自動(dòng)化生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)思維，并通過(guò)實(shí)際的操作練習(xí)提高實(shí)訓(xùn)人員的動(dòng)手能力。工業(yè)機(jī)器人中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)對(duì)象目的與內(nèi)容對(duì)象機(jī)器人工程師、機(jī)器人高級(jí)維修人員、機(jī)器人工藝設(shè)計(jì)人員。1目的通過(guò)對(duì)小型工作站的設(shè)計(jì)，掌握機(jī)器人與外圍設(shè)備之間的控制邏輯關(guān)系，提高機(jī)器人應(yīng)用水平。內(nèi)容設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人與搬運(yùn)機(jī)器人之間的動(dòng)作配合，完成小型工作站控制邏輯，實(shí)現(xiàn)工件的焊接與傳輸。工業(yè)機(jī)器人中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)教具實(shí)訓(xùn)教具包括KUKA弧焊機(jī)器人、KUKA搬運(yùn)機(jī)器人、工作臺(tái)、焊接工件、PLC系統(tǒng)(S7-300/400)、操作盒、傳送裝置，安全光柵及安全系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需求而定，實(shí)訓(xùn)環(huán)境如圖8-15所示。2工業(yè)機(jī)器人中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程1.工藝流程概述工藝流程如下。·操作人員人工上件?！z查機(jī)器人HOME點(diǎn)位置?！ぐ聪虏僮骱邪粹o啟動(dòng)工作站?！せ『笝C(jī)器人進(jìn)行工件焊接，焊接完成后回到HOME點(diǎn)?！ぐ徇\(yùn)機(jī)器人把焊接完成的工件搬運(yùn)到傳送裝置上，搬運(yùn)完成后回到HOME點(diǎn)?！魉脱b置把工件運(yùn)送到人工下件位置?！げ僮魅藛T人工下件。3工業(yè)機(jī)器人中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟1：弧焊機(jī)器人啟動(dòng)焊接程序，如圖8-16所示。3工業(yè)機(jī)器人中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟2：弧焊機(jī)器人運(yùn)行焊接程序，如圖8-17所示。3工業(yè)機(jī)器人中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟3：焊接完成后，搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行搬運(yùn)程序，如圖8-18所示。3工業(yè)機(jī)器人中、高級(jí)實(shí)訓(xùn)模塊實(shí)訓(xùn)工藝流程2.實(shí)際操作步驟步驟4：搬運(yùn)機(jī)器人開(kāi)始搬運(yùn)工件，如圖8