Drive嶄新理念、獨特原理都是由的天才發(fā)明家C.W.Musser創(chuàng)造發(fā)明的。，法人USM公司和本公司的前身株式會社長谷川齒車開始研究將其產(chǎn)品化的可能性，并為其命名。發(fā)明者Musser發(fā)明的諧波齒輪傳動在時被稱為“Strainwavegearing”。同時以該名稱取得了專利，，株式會社Harmonic1964年，本公司的前身、株式會社長谷川齒車HD事業(yè)部與USMCo.,展開技術(shù)合作，并在首次成功實現(xiàn)了HarmonicDrive的實用化HarmonicDrive的最大特征是僅由3個基本部件組合而成，非常易于實現(xiàn)小型輕量化。在靈活運用該產(chǎn)品與生俱來的特點的同時，本公司以進一步小型輕量為開發(fā)，推進HarmonicDrive的小型緊湊化。為滿足顧客多方面的 的產(chǎn)品共包括22種形狀、轉(zhuǎn)矩容量從40Ncm至15500Nm不等（#5～#100）。隨著根據(jù)獨創(chuàng)的齒形理論開發(fā)的IH齒形的誕生，使齒底的彎曲應(yīng)力和受齒面負載產(chǎn)生的齒根應(yīng)力減少，并且與此同時全方位地注入高精度的加工技術(shù)，使得 產(chǎn)品的強度和性能獲得了大幅度的提升。HarmonicDrive在橢圓狀凸輪的外周組裝薄壁滾珠軸承的部珠實施彈性變形。通常被安裝在輸入軸上。 柔輪被波發(fā)生器彎曲成橢圓狀。因此，在長軸部分剛輪和齒輪嚙合，在短軸部分則完全與齒輪呈脫離狀態(tài)。

固定剛輪，使波發(fā)生器按順時針方向旋轉(zhuǎn)后，柔輪發(fā)生彈性形變，與剛輪嚙合的齒輪位置順次移動。

波發(fā)生器向順時針方向旋轉(zhuǎn)180度后，柔輪僅向逆時針方向移動齒。

波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)周（360度）后，由于比剛輪減少2齒，因此柔輪向逆時針方向移動2齒。般將該動作作為輸出執(zhí)行?！鯤armonicDrive使 使 追加開發(fā)生產(chǎn)比（1991年（1988年 新齒形理論發(fā)明IH齒形，

HrncDve自誕生以來1981年的CS系列和現(xiàn)在的主力機型CSF系列，厚度已變?yōu)樵瓉淼?/5，動力傳遞則提升了2倍。劃時代的CSD系列的實際厚度達到CS系列的1/3，并實現(xiàn)更高的轉(zhuǎn)矩和旋轉(zhuǎn)精度。追求更進步的小型化，在2000年追加開發(fā)生產(chǎn)CSF系列的型號8、在2001年，為順應(yīng)進步追求超薄化，追加開發(fā)生產(chǎn)了CSD厚度為CS系列的1/3、CSF系列的

比CSG-◎○◎○○△○◎CSF-○○◎○○△○○CSD-◎◎◎○◎○○○CSD-超扁平?◎◎◎○◎◎○○SHG-◎◎◎△△◎○◎SHF-○◎◎△△◎○○SHG-◎◎◎△△—○◎SHF-○◎◎△△—○○○△◎◎○—○○○△◎◎○—○○SHG-高轉(zhuǎn)矩扁平?◎◎◎○○◎◎◎SHF-○◎◎○○◎◎○SHG-◎◎◎○○—◎◎SHF-○◎◎○◎—◎○SHD-超扁平?◎○◎◎◎◎◎○

比△△△○◎◎○△△△△△○—△△ CSG-2UH／CSF- CSD-2UH／CSD- CSG-2UH／CSF-CSD-2UH／CSD-EngineeringUnitDifferential比Harmonic潤滑脂4BNo.2

EngineeringIH齒形是一種為滿足HarmonicDrive該齒形具備IH齒形所獨具的特殊曲線，可與同類齒形連續(xù)接觸。此外，通過擴大與齒厚相對的齒溝的幅面、擴大齒底的R，緩和了應(yīng)力集中的情況。圖中所示的是相對固定的剛輪齒輪，反復(fù)進行著彈性形變的柔輪齒輪發(fā)生移動時的情況。 Engineering此外，杯型HarmonicDrive包括以下各系列。CSG、CSF、CSD、CSFmini、CSFGH

輸入輸出 比

11

ZfZcZcZf

1

200202

11額定表的 比值由R1表。Engineering此外，禮帽型HarmonicDrive包括以下各系列。

7比

1

ZfZcZcZf

200 202 此外，薄餅型HarmonicDrive包括以下各系列。FB、Engineering

＋＋＋（速度循環(huán)－正的 常峰 狀值 態(tài)轉(zhuǎn) 的矩 矩HarmonicDrive——平均負載轉(zhuǎn)矩（計算：詳見第012頁）超過額定表數(shù)值時，會因瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩（參照圖012除通常負載轉(zhuǎn)矩、起動停止時的負載轉(zhuǎn)矩以外，還存在來自外部、無法預(yù)期的沖擊轉(zhuǎn)矩。額定表的數(shù)值表示的是此時的容許值。（平均輸入轉(zhuǎn)速的計算：詳見第012頁 波發(fā)生器的總轉(zhuǎn)數(shù)（次 波發(fā)生器的總轉(zhuǎn)數(shù)（次矩用（L矩負載轉(zhuǎn)矩（額定轉(zhuǎn)矩為1時負載轉(zhuǎn)矩（額定轉(zhuǎn)矩為1時L（平均使 012-1

情況下運轉(zhuǎn)使用領(lǐng)域”內(nèi)使用HarmonicDrive。超過“一般情況下運轉(zhuǎn)使用領(lǐng)域”使用會造成HarmonicDrive發(fā)生早期破損。

Engineering額定轉(zhuǎn)矩、起動停止時的容許峰值轉(zhuǎn)矩的數(shù)值均為柔輪齒底疲勞界限以內(nèi)的數(shù)值。瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩（沖擊轉(zhuǎn)矩）的數(shù)值是柔輪齒底疲勞界限內(nèi)的極限值，頻繁超過瞬間容許至于大轉(zhuǎn)矩時將可能發(fā)生疲勞破壞。因此為避免發(fā)生疲勞破壞，要對沖擊轉(zhuǎn)矩的次數(shù)設(shè)定限制。發(fā)生一次棘爪后齒頂會出現(xiàn)磨耗，發(fā)生兩次以上時棘爪的發(fā)生轉(zhuǎn)矩值將會降低。請?zhí)貏e注意。 1發(fā)生一次棘爪后齒頂會出現(xiàn)磨耗，發(fā)生兩次以上時棘爪的發(fā)生轉(zhuǎn)矩值將會降低。請?zhí)貏e注意。tn

運轉(zhuǎn)中受到過度的沖擊轉(zhuǎn)矩作用時，在柔輪等未發(fā)生破損的狀態(tài)下剛輪和柔輪齒輪的嚙合會瞬間發(fā)生偏移。這種現(xiàn)象被成為棘爪，此時的轉(zhuǎn)矩被稱為棘爪扭矩（棘爪扭矩的數(shù)值請參照各系列的相關(guān)章節(jié)）。如果發(fā)生棘爪現(xiàn)象仍繼續(xù)使其運轉(zhuǎn)，會由于棘爪發(fā)生時產(chǎn)生的磨損粉塵導(dǎo)致齒輪發(fā)生早期磨耗、縮短波發(fā)生器軸承的使用。 咨 發(fā)生棘爪時可能會出現(xiàn)齒輪嚙合不正常、如圖發(fā)生棘爪時可能會出現(xiàn)齒輪嚙合不正常、如圖0131所示呈單側(cè)偏移的狀態(tài)。此時繼續(xù)運轉(zhuǎn)會發(fā)生振動、引起柔輪破損，需特別注意。

Engineering

任何一個數(shù)值超過額定表的數(shù)值時，都請重新考慮大一個的型號，或考慮降低負載轉(zhuǎn)矩等條件。Tav＋＋ Engineering根據(jù)負載轉(zhuǎn)矩模式計算出向Harmonic根據(jù)負載轉(zhuǎn)矩模式計算出向HarmonicDrive輸出側(cè)施加的平均負載轉(zhuǎn)矩：Tav37r/min?0.3sec?|400Nm|3+14r/min?3sec?|320Nm|3+7r/min?0.4sec?Tav TS=500Nm≤1180Nm（型號40的瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩 L10=7610≥7000（波發(fā)生器的使 Engineering組合型、齒輪箱型的標(biāo)準(zhǔn)潤滑方法為潤滑脂潤滑。出廠前已封入潤滑脂，因此組裝時無需注入、涂抹潤滑脂。但是，請注意簡易組合型出廠時未封入潤滑脂?！虻刃枰褂谜吵矶葹?的（NLGINo.0）潤滑脂時，請咨詢本公司

HarmonicHarmonic潤滑脂SKHarmonic潤滑脂SKHarmonic潤滑脂4B工業(yè)用齒輪油2種（極壓）ISO

SK1ASK24BNo.2ISOVG68 Harmonic潤滑脂SK專為HarmonicDrive開發(fā)的潤滑脂，與市場上銷售的常用潤滑

根據(jù)型號、速比的不同，適合潤滑脂也有所不同。請參照下表。作為一般使用，推薦SK1A以及SK2。Harmonic潤滑脂SKHarmonic潤滑脂4B為CSF·CSG系列開發(fā)的潤滑脂，具有可適應(yīng)較長使用的流動特性，此外還能夠在更大的溫度范圍內(nèi)使用。SKSK○○○○○○○○SK△———————4B□□□□□□□□ 使用4BNo.2潤滑脂時即便是在運轉(zhuǎn)初期，潤滑脂在切斷部位（波發(fā)生器周邊

８８SK————○○○SK○○○○———4B△△△△□□□８SK————○○○SK○○○○△△△4B——□□□□□

00

4B4B淡4B○○◎○○◎△△◎◎◎△※優(yōu) 需注意EngineeringHarmonicDrive的各部的磨耗很大程度上會受到潤滑脂性能的影潤滑脂的性能會根據(jù)溫度變化，溫度越高劣化越快，因此需要盡早進行潤滑脂更換。如下圖0171所示，當(dāng)平均負載轉(zhuǎn)矩低于額定轉(zhuǎn)矩時，根據(jù)潤滑脂溫度與波發(fā)生器總計轉(zhuǎn)數(shù)間的關(guān)系可確定潤滑脂的更換時間基準(zhǔn)。平均負載轉(zhuǎn)矩超出額定轉(zhuǎn)矩時，則通過以下計算計算出潤滑脂的更換時間基準(zhǔn) 計算的符 4B4B

在波發(fā)生器處于朝上的狀態(tài)，且朝單方向以固定負載低速旋轉(zhuǎn)（輸入轉(zhuǎn)速：低于1000r/min）時使用HarmonicDrive，可能引起潤滑不良，此時使用請咨詢本公司商。雖然組合型已在設(shè)計構(gòu)造時針對潤滑脂泄漏采取了相應(yīng)的措施，但請根據(jù)使用環(huán)境進行密封機構(gòu)的強化。

※波發(fā)生器的使 表示破損率為10%Engineering運用Harmonic潤滑脂4BNo.2所具備的適合HarmonicDrive的流動特性（通過剪應(yīng)力軟化和電解均勻性），并通過實保管容器中的4BNo.2通過真正運轉(zhuǎn)前實施老化處理，可以使填充的潤滑脂變軟，令潤滑脂流動至HarmonicDrive的各接觸部，從而獲得更好的潤滑性能。因·請確 標(biāo)準(zhǔn)指定潤滑油為『工業(yè)用齒輪油2種（極壓）ISOVG68』。 石 ISOVG68奧 BonnokD 型號50以上、在額定表容許輸入轉(zhuǎn)速附近使用時，根據(jù)使用條件的不同可能會發(fā)生潤滑不良的情況，此時請咨詢 商。Engineering工況溫度特殊時（0162“使用工況溫度范圍”以外），在選

·Harmonic潤滑脂4BNO.2的使用溫度范圍是考慮HarmonicDrive的·使用可能溫度范圍是指潤滑劑單獨使用的溫度，會受HarmonicDrive的運轉(zhuǎn)條件（負載轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、運轉(zhuǎn)周期等）限制。此外，當(dāng)工況溫度為極度低溫或極度高溫時，需要對HarmonicDrie各部分的材質(zhì)進行重新考慮，屆時請咨詢商?！と绻芸紤]到Harmonic潤滑脂4BNo.2在低溫時會由于粘度上升導(dǎo)致Harmonc的運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩增加、高溫時會由于酸化劣化短潤滑使用，么可以使用能溫范圍內(nèi)用。 ISOFLEXLDS-18SpecialA：NOKSintessoD-Engineering將輸入側(cè)（波發(fā)生器）固定，向輸出側(cè)（柔輪）施加轉(zhuǎn)矩后，輸出軸會產(chǎn)生幾乎與轉(zhuǎn)矩呈正比的扭轉(zhuǎn)。圖0201是根據(jù)在輸出軸上施加的轉(zhuǎn)矩從0+T0/T0時輸出側(cè)的扭轉(zhuǎn)角變化繪制而成的。將其稱為“轉(zhuǎn)矩扭轉(zhuǎn)角線形圖”，通常描繪為0ABA’B’A的環(huán)線。對于HarmonicDrive的剛性，“轉(zhuǎn)矩扭轉(zhuǎn)角線形圖”的傾斜程度即表述為彈簧常如圖02023個區(qū)間，各區(qū)間時K??轉(zhuǎn)矩從“0TK轉(zhuǎn)矩從“TT各彈簧常數(shù)（K、K、K）的數(shù)值以及轉(zhuǎn)矩扭轉(zhuǎn)角（T,T

轉(zhuǎn)矩扭轉(zhuǎn)角線形 以CSF251002AGR為例，計算出扭轉(zhuǎn)量（θ）負載轉(zhuǎn)矩極小T2.9NmθT/K9.4×10rad（0.33arc負載轉(zhuǎn)矩為T39Nmθθ＋（TT）/K4.4×10＋（39

滯后損失主要由于摩擦產(chǎn)生，因此轉(zhuǎn)矩極小的情況下幾乎不存在滯后損失，僅有的細微間隙由線形圖表示。該量即表述為齒隙量。由于HarmonicDrive齒輪嚙合部的間隙控制為“0”，因此齒隙量系列的相關(guān)頁面所示，固定住輸入側(cè)、在輸出側(cè)測定的值是極其微小的。如圖0201的線形圖所示，施加轉(zhuǎn)矩直至達到額定轉(zhuǎn)矩后，轉(zhuǎn)矩恢復(fù)為“0”時，扭轉(zhuǎn)角將不會完全變?yōu)椤?”，會留有細微的間隙量（BB'）。這個間隙量被稱為滯后損失。

Engineering角度傳達精度是指將任意的旋轉(zhuǎn)角傳遞至輸入時，理論上旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)角度與實際旋轉(zhuǎn)輸出的旋轉(zhuǎn)角度之間的差值，即角度傳 ｆＫHarmonicｆＫHarmonicDriveJ

包括HarmonicDrive在內(nèi)的振動系固有振動數(shù)的計算方法（概要 KJθer KJθer RRHarmonicDrive

此轉(zhuǎn)速區(qū)間（450r/min）內(nèi)將發(fā)生Engineering轉(zhuǎn)矩時，輸出側(cè)（低速側(cè)）開始旋轉(zhuǎn)一瞬間產(chǎn)生的“起動開始轉(zhuǎn)系列表上所示的數(shù)值為最大值，下限值約為最大值的1/2。測定條件

Engineering無負載運行轉(zhuǎn)矩是指在無負載狀態(tài)下，使HarmonicDrie轉(zhuǎn)動的必要的輸入側(cè)（高速軸側(cè)）轉(zhuǎn)矩。本產(chǎn)品上所示的無負載運行轉(zhuǎn)矩的圖表是根據(jù)表0231

比Harmonic潤滑脂SK-Harmonic潤滑脂SK- 商比

Harmonic潤滑脂SK-Harmonic潤滑脂SK-

型號20比80的額定轉(zhuǎn)矩為34Nm，因此轉(zhuǎn)矩比α為0.58（α19.6/34根據(jù)表0231，計算出效率修正系數(shù)Ke負載轉(zhuǎn)矩為19.6Nm時的效率ηKe·ηR0.93×7873※負載轉(zhuǎn)矩大于額定轉(zhuǎn)矩時的效率修正系數(shù)KeEngineering②波發(fā)生器會產(chǎn)生軸向力。輸入軸請設(shè)計成能夠支撐此力的結(jié)構(gòu)。關(guān)于軸向力，請參閱P25頁。③由于HarmonicDrive是一種小型、且能傳遞較大轉(zhuǎn)矩的裝置，因此請對⑤輸入軸和輸出軸必須采用匹配的軸承留有間隔做2點支撐，并可承受軸上作動的所有徑向負載、軸向負載的結(jié)構(gòu)，請不要發(fā)生器和柔輪施加多余的力。Engineering由于組件型會承受來自外部的負載，因此輸入軸和輸出軸必須采用匹配的軸承留有間隔做2點支撐，并可承受軸上作動的所有徑向負載、軸向負載的結(jié)構(gòu)，請不要發(fā)生器和柔輪施加多余的力。圖0251所示的是軸承的配置示例。

EngineeringHarmonicDrive的波發(fā)生器包括帶自動調(diào)芯結(jié)構(gòu)的歐式聯(lián)軸節(jié)型和不

⑤⑥ 歐式聯(lián)軸節(jié)的結(jié) 圖026-Engineering波發(fā)生器的標(biāo)準(zhǔn)孔徑如各外形尺寸圖所示，但可以在表上所示的最大尺寸范圍內(nèi)進行變更。此時的鍵槽尺寸推薦使用JIS規(guī)格。鍵的有效長度尺寸，請設(shè)計成可以完全承受傳達轉(zhuǎn)矩的值。

027-HH

83568934566

8作動。（圖0272）相反的方向作動。（圖0272）波發(fā)生器軸向力（最大值）可通過下述計算計算得出。此外，軸向力會根據(jù)運轉(zhuǎn)條件的不同而發(fā)生變化。高轉(zhuǎn)矩時、極低速時以及固定連續(xù)旋轉(zhuǎn)時顯示軸向力有變大的傾向，基本為計算計算出的數(shù)值。無論在何種使用條件下，都請采用波發(fā)生器軸向力的設(shè)計。

波發(fā)生器的軸向力方 圖027-比比—D—D—D

計算的符 FNDmTEngineering

·旋轉(zhuǎn)·

輸出法蘭輸出法蘭的貫（推薦使用Loctite使用Loctite242）或密封膠帶。 請在組裝時避免發(fā)生器軸承部位施加過度的力?？赏ㄟ^使波發(fā) 使用無歐氏聯(lián)軸節(jié)結(jié)構(gòu)的波發(fā)生器時，請?zhí)貏e注意把偏移、歪確認是否對殼體組裝部實施了倒角加工以及避讓加工，以避免與剛輪。 朝安裝用螺栓孔螺栓時，確認螺栓孔的位置是否正確、是否由于螺栓孔歪斜加工等致使螺栓與剛輪發(fā)生接觸，使螺栓旋轉(zhuǎn)變沉重。請不要按照規(guī)定轉(zhuǎn)矩擰緊螺栓。請先使用約為規(guī)定轉(zhuǎn)矩1/2的力實施暫時擰緊，然后再按照規(guī)定轉(zhuǎn)矩擰緊。此外，通常請按照對角線順序依次擰緊螺栓。

確認與剛輪組合時，是否存在的單側(cè)嚙合。發(fā)生單側(cè)偏移時，可能是由于兩個部件發(fā)生偏移或歪斜。柔輪組裝時，請不要叩擊開口部的齒輪前端或以過度力實施按壓。HarmonicDrive Engineering如圖0291所示，柔輪和剛輪的齒輪對稱嚙合狀態(tài)為正常狀態(tài)。但是，當(dāng)出現(xiàn)如第011頁所述的棘爪現(xiàn)象，或把三部件勉強擠壓安裝在一起時，有可能會出現(xiàn)如圖0292所示的齒輪嚙合朝單側(cè)偏移的情況。此時的狀態(tài)被稱為齒輪嚙合偏移狀態(tài)。發(fā)生齒輪嚙合偏移后如果繼續(xù)運轉(zhuǎn)，則有可能引起柔輪的早期疲勞破壞，請注意。

無負載狀態(tài)下請用手輕輕轉(zhuǎn)動輸入軸。如果使用平均的力即可使其旋轉(zhuǎn)則視為正常。如果存在極為不均勻的情況，則表示有可能發(fā)生齒輪嚙合偏移 波發(fā)生器安裝在電動機上時，請在無負載狀態(tài)下使其旋轉(zhuǎn)。電動機的平均電流值為正常嚙合時電流值的約2～3倍時，則表示有可能發(fā)生齒輪嚙合偏移。如圖0291所示，正常組裝時千分表的振動為實線描繪的正弦波，但發(fā)生齒輪嚙合偏移時，柔輪會向單側(cè)偏移，因此其振動可用虛線進行描繪。

Engineering（CSFmini系列采用4點接觸滾珠軸承①確認最大負載靜力矩（M計算最大負載靜力矩（M計算最大負載靜力矩（M最大負載靜力矩（Mmax）≤容許力矩X)、軸向負載系數(shù)請確認Mmax≤McR030-1R 0301符 Lr,mRm參照圖030-1Engineering＋—＋——＋———XY—1—0314

Lr,—mRmmEngineering軸承的使用可通過0321計算得出徑向當(dāng)量動負荷（Pc）可通過0322計算得出0322的符 ——C—

mX—Y——mRmEngineering擺動時軸承的使用可通過0331計算得出

θθ擺動時的額定使用—擺動時的額定使用——C—q度一般情況下將基本額定靜負載(Co)認定為當(dāng)量靜負荷的容許限度，但可根據(jù)使用條件及要求條件確定其限度。此時的軸承的靜態(tài)安全系數(shù)(fs)使用0341計算得出表0343為使用條件的一般數(shù)值。徑向當(dāng)量靜負荷(Po)可根據(jù)0342計算得出。

fs= Pcfs= Pc=Frmax0341

034

mCSG-CSF-CSD-

CSG/CSFUnitType 額定表額定表剛性（彈簧常數(shù)電動機安

UnitType內(nèi)置用于直接支撐（主軸承）

·繼承無齒隙的HarmonicDrive的優(yōu)點實現(xiàn)比CSF8,11·使用大幅提

UnitTypeCSG251002UH規(guī)格1規(guī)格CSF251002UH規(guī)格1規(guī)格 UnitType 比I×10J×109981 I＝4“ “UnitType 比IJ×10（注）1.轉(zhuǎn)動慣量 GD“ “φRφR

φOh7φRH7。UUnitTypeVUnitType尺寸 414545.572.579.590104.5115CCSG787.56565.557.56.5787.55.557.56.5EF78G2233344455H455556666IJ478KL11129568–––––––––4CSG–––––––––8768V––W––45556668Y6688888888Za11222cCSG8888666888999fCSG8888666888ghAS568-irCSG12235CSG667重量（注）1.（）內(nèi)的尺寸 帶*符號的u的尺寸是指構(gòu)成HarmonicDrive的三個部件（波發(fā)生器、柔輪、剛輪）軸向的連接位置以及容許公差。尺寸會對性能、強度造成影響，因此請嚴(yán)格遵守。由于零部件的制造方法（鑄造、機械加工）不同，公差也存在差異。關(guān)于沒有注明公差的尺寸，如需了解公差范圍，請咨詢本公司或商。

UnitType角度傳達精度（用語說明請參照

”。 比––––––––（用語說明請參照

”。

比–arc–arcarc“比–––––arc–––––arcarc6arc5–arc–888665544––arc––66554433“比–––––kgfm/arc––––––––––kgfm/arc––––––––––kgfm/arc––––––––––arc––––––––––arc–––––kgfm/arckgfm/arcK比kgfm/arcarcarc※數(shù)值為參考值。下限值約為表示值的80UnitType比×11kgfm/arckgfm/arckgfm/arcarcarc※數(shù)值為參考值。下限值約為表示值的80起動轉(zhuǎn)矩起動轉(zhuǎn)矩（用語說明請參照CSG“CSG

比比––––––比比–––––48–––比比–––2–––7比–––––393–––UnitType（用語說明請參照

”。

比

比

（用語說明請參照

”。

無負載運行轉(zhuǎn)矩是指在無負載狀態(tài)下，使HarmonicDrive轉(zhuǎn)動的必要

比HarmonicSKHarmonicSK 商比比 Drive的無負載運行轉(zhuǎn)矩會根據(jù)比而發(fā)生改變。1331～1334為比100的數(shù)值。其他比，請加上表1326所

UnitUnitType■ ■ UnitType■

HarmonicSKHarmonicSK 00.10.20.30.40.50.60.70.80.9潤滑方法：潤滑脂潤滑（HarmonicSK1A）型號20比80的額定轉(zhuǎn)矩為34Nm（額定表：第037頁），因此轉(zhuǎn)矩比α為0.58。（α19.6/340.58）根據(jù)圖1341，計算出效率修正系數(shù)Ke負載轉(zhuǎn)矩為19.6Nm時的效率ηKe·ηR0.93×78％73%

Ke=1

UnitTypeUnitType

UnitType組合型組裝有精密交叉滾子軸承用于直接支撐外部負載（輸出法蘭部。為充分發(fā)揮組合型的性能，請確認最大負載靜力矩、交叉滾子軸承的使用以及靜態(tài)安全系數(shù)。各數(shù)值的計算請參照第028～031頁的 ①確認最大負載靜力矩（M計算最大負載靜力矩（M計算最大負載靜力矩（M最大負載靜力矩（Mmax）≦容許力矩交叉滾子軸承的規(guī)格如表1361 R基本額定動負載基本額定靜負載×10kgfm/arcmm×10※基本額定靜負載是指，在承受最大負載的轉(zhuǎn)動體和軌道的接觸部位置，施加一定水平的接觸應(yīng)力（4kN/mm）的靜態(tài)負載※力矩剛性的數(shù)值為參考值。下限值約為表示值的80※容許徑向負載、容許軸向負載是指，在主軸上只施加純粹的徑向負載或軸向負載時，能夠滿足機的數(shù)值。（徑向負載是Lr＋R0mm、軸向負載是La0mm時 abcde

UnitType在組裝設(shè)計時，為充分發(fā)揮組合型所具備的優(yōu)良性能，請確保使用如圖 、表 所示的殼體推薦精度。

abc※（）內(nèi)的數(shù)值是輸入部（波發(fā)生器）UnitType

6688888888CSG

8888推薦螺栓螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓強度分類：JISB105112.9UnitType66888888889CSF

666888推薦螺栓螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓強度分類：JISB105112.9 UnitType在將電動機安裝至組合型上時，必須使用電動機安裝用法蘭實施安裝。電動機安裝用法蘭基本部件的推薦尺寸和精度如表1401所示。

abct33666UnitType如圖1411和圖1412所示，基本的電動機安裝步驟可分為兩種，請根據(jù)電動機安裝面凹圓部的直徑選擇相應(yīng)的安裝步驟。表1411所示的是①①②③③②①③②①

安裝步驟安裝步驟由于組裝時的錯誤,組合型在運轉(zhuǎn)時可能發(fā)生振動、異響等。請遵守下述注意事項實施組裝。

UnitType型號14、17采用Harmonic潤滑脂SK2，型號20至65則采用Harmonic潤滑脂SK1A（交叉滾子軸承部為Harmonic潤滑脂4BNo.2）此外，用于使用較長的部位時也可使用Harmonic潤滑脂4BNo.2。（潤滑脂規(guī)格參照“”。）使用潤滑脂潤滑時，為避免在運轉(zhuǎn)中潤滑脂發(fā)生飛散而盡量殘留在組合型，請盡可能使組合型主機和安裝用法蘭內(nèi)壁保持狹窄。推薦尺寸如表1421所示。潤滑脂容積/空間容積在50%以上時，有可能產(chǎn)生潤滑脂泄漏。對于這種使用方式，請咨詢本公司或經(jīng)銷商。

1122233666

輸出法蘭的貫穿孔以輸出法蘭的貫穿孔以及（推薦使用Loctite組合型的表面沒有實施防銹處理。需要實施防銹時請向表面涂抹防銹劑。 UnitType UnitType UnitType CSD2UHCSD2UHCSD2UFCSD2UF剛性（彈簧常數(shù)UnitType近年來顯露頭角的人型機器人、領(lǐng)域等，以及液晶、致力于諧波齒輪傳動輕量緊湊特點的CSD系列順應(yīng)市場的要求在繼承傳統(tǒng)產(chǎn)品優(yōu)良性能的同時，實現(xiàn)了大膽的形狀設(shè)計。

UnitType）■CSD ）比轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速I×10J（×101（注）1.I＝4■CSD 表147比轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速I×10J（×101（注）1.I＝4UnitTypeφφφG

符 型BCD2223344E111L55567M1.71.71.72.62.53.43.2NO455.26.38.610.312.7R6T4444444UW888XZ335UnitTypeφφGφφGφD

符 型BC99J67K333LM2.82.82.83.43.53.6N455.26.38.610.3P444444QS688V8888WXYUnitType角度傳達精度（用語說明請參照

”。

arc滯后損失（用語說明請參照

”。

表150-比單 型arcarc剛性（彈簧常數(shù)）（用語說明請參照

”。

表150-單 型比×104kgfm/arc×104kgfm/arc×104kgfm/arc×10-4arc×10-4arc比×104kgfm/arc×104kgfm/arc×104kgfm/arc×10-4arc×10-4arc※數(shù)值為參考值。下限值約為表示值的80（ 型 型––■CSD

型––UnitType增速起動轉(zhuǎn)矩（用語說明請參照 型 型■CSD

”。）

型棘爪扭矩（用語說明請參照

”。

比”?！?。 UnitType無負載運行轉(zhuǎn)矩是指在無負載狀態(tài)下，使HarmonicDrive轉(zhuǎn)動的必要■CSD

HarmonicSK1A（型號20以上HarmonicSK2（型號14、

號號 號號型型型型 1

號號號 型型型型 1 11

1— 0※本表的數(shù)值為平均值X。UnitType■CSD

號號 號號 型型型型 1

號號號號型型型型

1

※本表的數(shù)值為平均值X。組合型的無負載運行轉(zhuǎn)矩會根據(jù)比而發(fā)生改變。圖1521～153其他比，請加上表1531所示的修正量進行計算

比比

UnitType比■CSD

HarmonicSK1A（型號20以上HarmonicSK2（型號14、UnitType■CSD 請根據(jù)圖1556、1557計算出修正系數(shù)Ke，通過效率修正計算計

計算155-效率效率計算1551的符 表155-1

CSD 圖15510

CSD 圖155

參照圖1556、參照圖1556、m參照圖1541～155DD20502（%）：1000r00.10.20.30.40.50.60.70.80.9

：13N

00.10.20.30.40.50.60.70.80.9轉(zhuǎn)矩比 效率h（%）1541）UnitType用以及靜態(tài)安全系數(shù)。各數(shù)值的計算請參照第028～031頁的“”①確認最大負載靜力矩（M計算最大負載靜力矩（M計算最大負載靜力矩（M最大負載靜力矩（Mmax）≦容許力矩交叉滾子軸承的規(guī)格如表1561、2容許靜力矩力矩剛性R基本額定動負載基本額定靜負載arc-mm×10×10CSD

容許靜力矩力矩剛性R基本額定動負載基本額定靜負載arc-mm×10×10※基本額定靜負載是指，在承受最大負載的轉(zhuǎn)動體和軌道的接觸部位置，施加一定水平的接觸應(yīng)力（4kN/mm）的靜態(tài)負載※力矩剛性的數(shù)值為參考值。下限值約為表示值的80※容許徑向負載、容許軸向負載是指，在主軸上只施加純粹的徑向負載或軸向負載時，能夠滿 的數(shù)值。（徑向負載是Lr＋R0mm、軸向負載是La0mm時UnitTypedbace■CSDdbace符 型abcde■CSD ddbacebcdeUnitType CSD CSD A

A

軸推薦公差

軸推薦公差CSD2UH

符 型abCSD2UF

符 型abUnitType圖159-■CSD 項 型888■CSD 項 型888■CSD 項 型6■CSD 項 型88推薦螺栓螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓強度分類：JISBUnitTypeHarmonicDrive的，請盡可能采用HarmonicDrive和殼體內(nèi)壁之間的潤滑脂容積/空間容積在50%以上時，有可能產(chǎn)生潤滑脂泄漏。對于這種使用方式，請咨詢本公司或經(jīng)銷商。

112336φb作為一般使用，推薦SK1A以及SK2。潤滑脂的參照第014頁的 SK-ーー○○○○○○○△△△△△□□□□□□□

表160-

輸出法蘭輸出法蘭的貫穿孔以及使用Loctite242）UnitTypeCSDCSDCSDCSDSHG/SHFUnitType 額定表額定表剛性（彈簧常數(shù)比（2SO、中空型（2UH）

UnitType

·繼承無齒隙的HarmonicDrive的優(yōu)點實現(xiàn)比 UnitType

SHG-25-

2UH規(guī)格2UH2UJ2SO2SH

2UH2UJ2SO2SH

UnitType 比9935008 “ “UnitType 比1（注）1.轉(zhuǎn)動慣量 “ “UnitType角度傳達精度（用語說明請參照

”。

比–arc2––––arc––111–arc1111arc11滯后損失（用語說明請參照

”。

比–arc–arcarc“比–––––arc––––––arc–arc6arc5–arc–888665544––arc––66554433“比–––––––––––––––––––––––––––––––––––arc––––––––––arc––––––––––比––arc––arc–※數(shù)值為參考值。下限值約為表示值的80UnitType比1arcarc※數(shù)值為參考值。下限值約為表示值的80SHG

（用語說明請參照

”。

比––––––

比–––––––”。SHG

UnitType組合型組裝有精密交叉滾子軸承用于直接支撐外部負載（輸出法蘭部）。使用以及靜態(tài)安全系數(shù)。各數(shù)值的計算請參照第028～031頁的 ①確認最大負載靜力矩（M最大負載靜力矩（Mmax）≦容許力矩計算最大負載靜力矩（M交叉滾子軸承的規(guī)格如表1701 容許靜力矩力矩剛性R基本額定動負載基本額定靜負載×10kgfm/arcmm※※※※基本額定靜負載是指，在承受最大負載的轉(zhuǎn)動體和軌道的接觸部位置，施加一定水平的接觸應(yīng)力（4kN/mm）的靜態(tài)負載※力矩剛性的數(shù)值為參考值。下限值約為表示值的80※容許徑向負載、容許軸向負載是指，在主軸上只施加純粹的徑向負載或軸向負載時，能夠滿 的數(shù)值。（徑向負載是Lr＋R0mm、軸向負載是La0mm時※與右表（表170-2）對應(yīng)的比組合在容許靜力矩作用下動作時，交叉滾子軸承的使用壽命會變得比HarmonicDrive的使用短，設(shè)計負載條件和使用時間時請?zhí)貏e注意。（注）HarmonicDrive的使用是指當(dāng)輸入轉(zhuǎn)速為2000r/min，以額定轉(zhuǎn)矩動作時，波發(fā)生器軸承的使用為L107000小時，即HarmonicDrive的使用壽命。（參照第010頁“波發(fā)生器的使用”）

交叉滾子軸承＜HarmonicDrive的使用表170-比–––UnitTypeABCDEF中空型 圖171- 軸輸入型 圖171- ABCDUnitType

圖172-1軸輸入型 比（i）:

1

圖172-3軸輸入型 比（i）: R

UnitType組合型機部的標(biāo)準(zhǔn)潤滑劑為Harmonic潤滑脂SK1A及SK2。（交叉滾子軸承部為Harmonic潤滑脂4BNo.2）此外，使用較長的部位時也可使用Harmonic潤滑脂4BNo.2?！ばD(zhuǎn)

組合型除交叉滾子軸承部以外，其他表面都沒有實施防銹處理。需要實施防銹時請向表面涂抹防銹劑。此叉滾子軸承部的表面還實施了冷電鍍處理。需要本公司實施表面防銹處理時，請咨詢商。?????UnitType組裝設(shè)計時，如果存在安裝面變形等異常及勉強組裝，會降低產(chǎn)品性能。為充分發(fā)揮組合型所具備的優(yōu)良性能，請注意以下要點。此外，SHG系列與SHF系列相比轉(zhuǎn)矩容量有所增大，因次請實施符合各系列的安裝操作。 8

8推薦螺栓螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓強度分類：JISB105112.9UnitType8

8推薦螺栓螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓強度分類：JISB105112.9UnitType 在組合型中將下圖所示的A部作為安裝凹圓使用時，請在安裝另一側(cè)實施避讓加工。

UnitTypeSHG/SHF-

12平均分布中的8個部位 20平均分布中的16個部位型號 型號GH567889IJK––––––––L9M89N7657777OQ3366666686RT899W12平均分布中20平均分布中X––––––––Z––––––––abcDDDDDDdSSeUnitTypeSHG/SHF-

I×10J×10中空型（2UH）起動轉(zhuǎn)矩（用語說明請參照

比比HarmonicSKHarmonicSK

UnitTypeSHG/SHF-組合型的無負載運行轉(zhuǎn)矩會根據(jù)比而發(fā)生改變。圖1791～179 比，請加上表1791所示的修正量進行計算

比比

型號型型號型型號型型號型號號號號

1 ※本表的數(shù)值為平均值X。UnitTypeSHG/SHF-比

HarmonicSKHarmonicSKUnitTypeSHG/SHF-※負載轉(zhuǎn)矩大于額定轉(zhuǎn)矩時的效率修正系數(shù)Ke=1有所差異。請根據(jù)圖181

--R=120、-141720 型號4045

請根據(jù)以下計算計算出“負載轉(zhuǎn)矩的效率修正系數(shù)”和“各型號 1

效率效率UnitTypeSHG/SHF-SHF2UH受到輸入軸（高速旋轉(zhuǎn)側(cè)）上使用的油封、支撐軸承的影響，溫度上升。請確保連續(xù)運轉(zhuǎn)的時間處于表1822所示的運轉(zhuǎn)表1822的運轉(zhuǎn)時間是在右示設(shè)定條件下，測定組合溫度上升至

連續(xù)運轉(zhuǎn)時間（分鐘連續(xù)運轉(zhuǎn)時間（分鐘

UnitTypeSHG/SHF-下表1831·1832表示的是各型號容許最大徑向負載和軸向負載的關(guān)額定使用L107，000h時的數(shù)值。例：向SHF402UH的中空輸入部施加500N的軸向負載（Fa）時，容許輸入部的軸承規(guī) 表183-軸承軸承ab（m圖183-1型號 Faba型號 UnitTypeSHG/SHF-

68FGHIJK9L89M33355777NOP––8.211111315.518.518.521Q35556667R––35556668S––U899X12平均分布中20平均分布中YabcDDDDDDdUnitTypeSHG/SHF-

I×10J×10軸輸入型（2UJ）起動轉(zhuǎn)矩（用語說明請參照

”。）下表的數(shù)值會根據(jù)使用條件的不同而有所變化，請作為參考值使用 比 比UnitTypeSHG/SHF-無負載運行轉(zhuǎn)矩是指在無負載狀態(tài)下，使HarmonicDrive轉(zhuǎn)動的必要

HarmonicSKHarmonicSKHarmonicSK組合型的無負載運行轉(zhuǎn)矩會根據(jù)比而發(fā)生改變。表1871～187其他比，請加上表1862所示的修正量進行計算

比比

UnitTypeSHG/SHF-

號號號號 型型 型型 20 14 141

號號號號 型型型型 1

※本表的數(shù)值為平均值X。UnitTypeSHG/SHF-比

HarmonicSKHarmonicSKUnitTypeSHG/SHF-請根據(jù)表1891計算出修正系數(shù)Ke。Ke1

而有所差異。請根據(jù)表1892計算出各型號額定轉(zhuǎn)矩時效率的修正50010000.42000350050010000.420003500ηη

計算的符 UnitTypeSHG/SHF-從結(jié)構(gòu)上看，輸入軸會在被施加外力的時候產(chǎn)生軸向竄動。但這并非異常。圖1901表示軸承的支撐點?！篴』『b』的尺寸請參照表1901。此外，下表1901·1902表示的是各型號容許最大徑向負載和軸向負載的關(guān)系。此外，表1901·1902的數(shù)值是指在平均輸入轉(zhuǎn)速為2，000r/min，基本額定使用L10=7，000h時的數(shù)值。例：向SHF452UJ的輸入軸施加500N的軸向負載（Fa）時，容許最大 軸承軸承ab

b

φUnitTypeSHG/SHF-2SOφ（2SO、φMφMφMφMφφφCφφφφAMVUnitTypeSHG/SHF-2SO 標(biāo)準(zhǔn)68928.532.533.55375.528.532.533.5374453586475.583E563221G3345HI7J67L17.619.520.120.22227.527.93234.918.520.721.521.623.629.730.534.838.344.6O899S2444466688VW3455666812平均分布中12平均分布中Zb11222d2222eDDDDDDfd1121.5d2d1157.0d2 ●帶*符號的D·F·K的尺寸是指構(gòu)成Harmonic 型號14～40的剛輪上沒有使用密封用的O型環(huán)槽（符號：f），因此在設(shè)計、 UnitTypeSHG/SHF-2SO

P－P平均分布

EF

V－V（V 平均分 φHφGφHφGφφφHeT－T3-

另側(cè)凹圓長度 W－W平均分12平均分布中的8個部位-M3×5（φ3.5×6）20平均分布中的16個部位- 型號14、17

4-M3×6型號

4-M3×6型號型號14、

C（I

型號

C（IφC0.3 R0.2 φφLφLφφLφLφφMφMφNφLφLφL 型號

I（I R0.2

型號

（IφNφMφMφLφNφMφMφLφφLφLφMφMφLφLφMφMφNφLφLφLφ型號

（I（J（JφMφMφM

φNφLφNφL

φLφLφLφLφUnitTypeSHG/SHF-2SO ––––––––––––C52.556.551.555.565.579859310612816169.510121315162116169.510121315162133457F62021.5192029343539.545.354.52021.52022.523.52832.53640.7––––––89777––777––––––––––––––––––––––––––––P––899––244446668812平均分布中20平均分布中Wb11222d2222eDDDDDDf––––––d1121.5d2d1157.0d2

UnitTypeSHG/SHF-2SO 潤滑劑的參照第014頁的“

潤滑脂的性能會根據(jù)溫度變化，溫度越高劣化越快，因此需要盡早進行潤滑脂更換。如右表所示，當(dāng)平均負載轉(zhuǎn)矩低于額定轉(zhuǎn)矩時，根據(jù)潤滑脂溫度與波發(fā)生器總計轉(zhuǎn)數(shù)間的關(guān)系可確定潤滑脂的更換時間大致標(biāo)準(zhǔn)。平均負載轉(zhuǎn)矩超出額定轉(zhuǎn)矩時，則通過以下計算計算出潤滑脂的更換時間大致標(biāo)準(zhǔn)。LLL

計算的符 參照第076.077

波發(fā)生器的使 表示破損率為10%

潤滑脂容積/空間容積在50%以上時，有可能產(chǎn)生潤滑脂泄漏。對于這種使用方式，請咨詢本公司或經(jīng)銷商。

UnitTypeSHG/SHF-2SO abc※（）內(nèi)的數(shù)值是波發(fā)生器為一體型時的數(shù)值（未采用歐式聯(lián)軸節(jié)結(jié)構(gòu)時

UnitTypeSHG/SHF-2SO 使用無歐氏聯(lián)軸節(jié)結(jié)構(gòu)的波發(fā)生器時，請?zhí)貏e注意把偏移、歪 輪。 朝安裝用螺栓孔螺栓時，確認螺栓孔的位置是否正確、是否由于螺栓孔歪斜加工等致使螺栓與剛輪發(fā)生接觸，使螺栓旋轉(zhuǎn)變沉重。請不要按照規(guī)定轉(zhuǎn)矩擰緊螺栓。請先使用約為規(guī)定轉(zhuǎn)矩1/2的力實施暫時擰緊，然后再按照規(guī)定轉(zhuǎn)矩擰緊。此外，通常請按照對角線順序依次擰緊螺栓。

確認是否對殼體組裝部實施了倒角加工以及避讓加工，以避免與柔輪。朝安裝用螺栓孔螺栓時，確認螺栓孔的位置是否正確、是否由于螺栓孔歪斜加工等致使螺栓與柔輪發(fā)生接觸，使螺栓旋轉(zhuǎn)變沉重。1/2的力實施暫時擰緊，然后再按照規(guī)定轉(zhuǎn)矩擰緊。此外，通常請按照對角線順序依次擰緊螺栓。 UnitTypeSHG/SHF-2SO利用第1軸SHF2UH的中空孔，將第2軸SHF2UJ的電動機裝至底座內(nèi)，UnitTypeSHG/SHF-2SO為實現(xiàn)龍門式機器人的動力啟動需要減輕其直行軸上的重量。因此，手腕軸必須保證輕量緊湊。在此使用示例中，通過將驅(qū)動電動機置于手腕軸的外側(cè)，減輕了手腕軸整體的重量。 SHFSHFUnitTypeUnitType中空型2UH是在輸入軸（高速旋轉(zhuǎn)側(cè)）上使用油封的密封組合。此外，為確保中空結(jié)構(gòu)而使用大直徑的油封。因此，可能會由于摩擦損失導(dǎo)致溫度上升，從而問題。此時，如果能夠允許向輸入軸泄漏少量潤滑脂，并且可以在輸出軸及機箱側(cè)（低速旋轉(zhuǎn)側(cè)）實施潤滑脂密封，則也可以采用省去組合型輸入輸出兩側(cè)油封的使用方法。研究上述情況時，請咨詢商。SHDUnitType 特點剛性（彈簧常數(shù)UnitTypeSHD UnitType 205-

SHD-20-100

UnitType

比IJ×10（注）1.轉(zhuǎn)動慣

φJφKφJφKφCUnitType尺寸 φA49698413248920.81.41.722.2φC40D22225F334H455.26.38.610.315.716.917.821.627.332.2φJ7090110φK5088114140L822244466684444448V6895778222.72.72.7b112defgDDh4柔輪：OP尺寸剛輪：X?X下述尺寸可以變更或追加加工。 ●帶*符號的GI的尺寸是指構(gòu)成HarmonicDrive的三個部件（波發(fā)生器、柔輪、剛輪）軸向的連接位置以及容許公差。尺寸會柔輪：OP尺寸剛輪：X?X UnitType角度傳達精度（用語說明請參照

”。 arc滯后損失（用語說明請參照

”。

比arcarc

”。

比kgfm/arckgfm/arckgfm/arcarcarc比kgfm/arckgfm/arckgfm/arcarcarc※數(shù)值為參考值。下限值約為表示值的80UnitType起動轉(zhuǎn)矩（用語說明請參照

”。）下表的數(shù)值會根據(jù)使用條件的不同而有所變化，請作為參考值使用 比增速起動轉(zhuǎn)矩（用語說明請參照

”。）下表的數(shù)值會根據(jù)使用條件的不同而有所變化，請作為參考值使用 比棘爪扭矩（用語說明請參照

”。 比屈曲轉(zhuǎn)矩屈曲轉(zhuǎn)矩（用語說明請參照”。UnitType2114為比100的數(shù)值。其他比，請加上表2102所示的修正量進行計算

比Harmonic比Harmonic潤滑脂SK1A（型號20以上Harmonic潤滑脂SK2（型號14、比

UnitType輸入轉(zhuǎn)速

輸入轉(zhuǎn)速

號號號號 型型 型型

輸入轉(zhuǎn)速

輸入轉(zhuǎn)速

號號號號 型型型型00 ※本表的數(shù)值為平均值XUnitType請根據(jù)圖2121計算出修正系數(shù)Ke，通過效率修正計算計算出效率修正系數(shù)※負載轉(zhuǎn)矩大于額定轉(zhuǎn)矩時的效率修正系數(shù)Ke=1修正系數(shù)

UnitType組合型組裝有精密交叉滾子軸承用于直接支撐外部負載（輸出法蘭部）。用以及靜態(tài)安全系數(shù)。各數(shù)值的計算請參照第028～031頁的 ①確認最大負載靜力矩（M計算最大負載靜力矩（M計算最大負載靜力矩（M最大負載靜力矩（Mmax）≦容許力矩交叉滾子軸承的規(guī)格如表2131 容許靜力矩力矩剛性KR基本額定動負載基本額定靜負載×10Nkgfm/arcmm×10×10※基本額定靜負載是指，在承受最大負載的轉(zhuǎn)動體和軌道的接觸部位置，施加一定水平的接觸應(yīng)力（4kN/mm）的靜態(tài)負載。※容許靜力矩是指，對輸出軸承可能施加最大的力矩載荷，如在此范圍內(nèi)，能夠保持基本性能并可工作的數(shù)值?！貏傂缘臄?shù)值為參考值。下限值約為表示值的80※容許徑向負載、容許軸向負載是指，在主軸上只施加純粹的徑向負載或軸向負載時，能夠滿足機的數(shù)值。（徑向負載是Lr＋R0mm、軸向負載是La0mm時）※與下表（表213-2）相應(yīng)的比的組合在容許靜力矩作用下動作時，交叉滾子軸承的使會變得比HarmonicDrive的使用（注）短，因此請注意考慮負載條件和使用時（注）HarmonicDrive的使用是指在輸入轉(zhuǎn)速為2000r/min，以額定轉(zhuǎn)矩動作交叉滾子軸承的使用＜HarmonicDrive的使用表213-比––UnitType使用如圖2141、表2141所示的組裝殼體推薦精度和防潤滑油泄漏設(shè)

acdUnitType 螺栓安裝P.C.D推薦螺栓螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓強度分類：JISB105112.9 螺栓安裝P.C.D689推薦螺栓螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓強度分類：JISB105112.9 AAUnitType

作為機（第009頁的①、②、③）使用時的軸向力向柔輪膜片方向作動。（圖2162）機相反的方向作動。（圖2162）波發(fā)生器的軸向力（最大值）可通過下述計算計算得出。但是，軸向力會根據(jù)運轉(zhuǎn)條件的不同而發(fā)生變化。高轉(zhuǎn)矩時、極低速時以及固定連續(xù)旋轉(zhuǎn)時顯示軸向力會變大，基本為計算求得的數(shù)值。無論在何種使用條件下，都請采用波發(fā)生器軸向力的設(shè)計。

比i比iDi1/100F2×T×0.07×tanD計算的符

FNDmTN 比：i 比：iFFDrive，請盡可能在HarmonicDrive和殼體內(nèi)壁間采用推薦尺寸。無法確保使用推薦尺寸時請咨詢商。

殼體內(nèi)壁的推薦尺 圖216-（使用柔輪安裝部內(nèi)徑側(cè)時）

bde4（注）（）UnitType由于SHD系列在交貨時交叉滾子軸承的外輪和柔輪呈暫時固定狀態(tài)，因此要在柔輪的齒根及外周、剛輪的齒根上涂抹潤滑脂。

9HarmonicDrive的各部的磨耗很大程度上會受到潤滑脂性能的影潤滑脂的性能會根據(jù)溫度變化，溫度越高劣化越快，因此需要盡早進行潤滑脂更換。如右表所示，當(dāng)平均負載轉(zhuǎn)矩低于額定轉(zhuǎn)矩時，根據(jù)潤滑脂溫度與波發(fā)生器總計轉(zhuǎn)數(shù)間的關(guān)系可確定潤滑脂的更換時間大致標(biāo)準(zhǔn)。平均負載轉(zhuǎn)矩超出額定轉(zhuǎn)矩時，則通過以下計算計算出潤滑脂的LL

計算的符 波發(fā)生器朝上或朝下使用時，請用潤滑劑填滿波發(fā)生器和輸入外罩（電動機法蘭）之間的間隙。潤滑脂容積/空間容積在50%對于這種使用方式，請咨詢本公司或經(jīng)銷商※波發(fā)生器的使 表示破損率為10%

UnitType若使用其他方法進行組裝，可能出現(xiàn)齒輪偏移狀態(tài)（參照第027頁）下實施組裝或齒面損傷等情況。請充分注意。 確認是否對殼體組裝部實施了倒角加工以及避讓加工，以避免與剛輪。 朝安裝用螺栓孔螺栓時，確認螺栓孔的位置是否正確、是否由于螺栓孔歪斜加工等致使螺栓與剛輪發(fā)生接觸，使螺栓旋轉(zhuǎn)變沉重。請不 按照規(guī)定轉(zhuǎn)矩擰緊螺栓。請先使用約為規(guī)定轉(zhuǎn)矩

時，可能是由于兩個部件發(fā)生偏移或歪斜。 CSFsuperminiUnitTypeCSF 角度傳達精 滯后損 起動轉(zhuǎn) 增速起動轉(zhuǎn) 棘爪扭 屈曲轉(zhuǎn) 主軸承的規(guī) 潤 剛性（彈簧常數(shù) 機械精 效率特 無負載運行轉(zhuǎn) 輸入部容許負 安裝和傳遞轉(zhuǎn) 組裝精 CSFsupermini系列是將HarmonicDrive的最小型號便于使用的組合型

HarmonicDriveCSFsupermini系列根據(jù)型號可分為3類。根據(jù)型號分3B

比3

全比arc全比arc比

×10-arcarc×10-arc44（用語說明請參照

）比3““比3““比3““3 接觸滾珠軸承的使用以及靜態(tài)安全系數(shù)。 最大負載靜力矩（Mmax）≦容許力矩最大負載靜力矩（Mmax）≦容許力矩

RNN3Harmonic潤滑脂Harmonic潤滑脂SK-HarmonicDriveSystems.公種使用方式，請咨詢本公司或經(jīng)銷商。

URL：

（旋轉(zhuǎn)部最大直徑（旋轉(zhuǎn)部最大直徑URL：

（旋轉(zhuǎn)部最大直徑（旋轉(zhuǎn)部最大直徑

30比×10-kgfm/arc8×10-kgfm/arc×10-kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10-kgfm/arc9×10-kgfm/arc×10-kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10-kgfm/arc×10-kgfm/arc×10-kgfm/arc×10-arc×10-arc

3abcde

比

Harmonic潤滑脂SK-修正系數(shù) 修正系數(shù) 矩比α為0.83。（α2.0/2.4≒0.83）根據(jù)圖226-1，計算出效率修正系數(shù)Ke

0

0

0

-

-

- 00000-0-0-0

比比Harmonic潤滑脂SK-HarmonicDrive的無負載運行轉(zhuǎn)矩會根據(jù)速比而發(fā)生改變。圖228-1為齒輪箱型（1U-CC）比100的數(shù)值。其他比，請加上表228-2

比雙軸型–

軸承軸承軸承間的距離外伸長度356

將CSFsupermini系列安裝到裝置上時，請在確認安裝面的平坦度以及螺是否存在毛刺后再將安裝法蘭（圖230-1的A部）與螺栓擰緊。3434※推薦螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓、強度分類：JISB1051129

”在組裝設(shè)計時，為充分發(fā)揮CSFsupermini系列所具備的優(yōu)良性能，

a軸推薦公差 波發(fā)生器安裝 3abc※（）內(nèi)的數(shù)值是波發(fā)生器為一體型時的數(shù)值（一體型、特殊規(guī)格）。

CSF-miniUnitTypeCSF- 特 型號?符 角度傳達精 滯后損 最大齒隙 起動轉(zhuǎn) 增速起動轉(zhuǎn) 棘爪扭 屈曲轉(zhuǎn) 主軸承的規(guī) 潤 法蘭輸出：1U-F外形 尺寸 剛性（彈簧常數(shù) 機械精 效率特 無負載運行轉(zhuǎn) 輸入部容許負 安裝和傳遞轉(zhuǎn)

技術(shù)數(shù) 尺寸 法蘭輸出：2XH-F外形 尺寸 軸輸出：2XH-J外形 尺寸 電動機安裝型的波發(fā)生器孔徑尺 剛性（彈簧常數(shù) 機械精 效率特 無負載運行轉(zhuǎn) 安裝示 組裝精 安裝和傳遞轉(zhuǎn) 密封機 CSF-mini系列是將HarmonicDrive的最小型號便于使用的組合型產(chǎn)

HarmonicDriveCSF-mini系列根據(jù)型號可分為4類。根據(jù)型號分為5–8––比5000888arcarc

（用語說明請參照

（用語說明請參照

比58×10-arc3×10-5arc2×10-5arc2（用語說明請參照

比8arcarc––arc–– 7arc起動轉(zhuǎn)矩（用語說明請參照 比1 ––0比58–––（比58–––“屈曲轉(zhuǎn)矩（用語說明請參照“

58為充分發(fā)揮CSF-mini系列的性能，請確認最大負載靜力矩、4點接觸滾珠軸承的使用以及靜態(tài)安全系數(shù)。 最大負載靜力矩（Mmax）≦容許力矩RNN589Harmonic潤滑脂SK-MultempHL- （旋轉(zhuǎn)部最大直徑URL：（旋轉(zhuǎn)部最大直徑

（注（注（輸出軸58BCDE8F1G33HI9J7K9LφMφO599φQ3568S8V3466WX4444Ya7 URL：（旋轉(zhuǎn)部最大直徑（旋轉(zhuǎn)部最大直徑58BC33DE8FG33HIJ7K9φMφO599φQ3568V3466WX4444Y40±0a

58比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arcCSF-mini系列的主軸承采用高精度的4點接觸滾珠軸承，實現(xiàn)了輸出部的高機械精度。輸出軸的機械精度如下所示。

※T.IR.※T.IR.58 a1U––––1U-F–– –bcde

■

Harmonic潤滑脂SK-

修正系數(shù)修正系數(shù) 矩比α為0.83。（α2.0/2.4≒0.83）根據(jù)圖241-1，計算出效率修正系數(shù)Ke0

0

0

- - - 0

0

0

- - - 0

0

0

- - - 比0

0

0

- - -

比比Harmonic潤滑脂SK-HarmoncDrve的無負載運行轉(zhuǎn)矩會根據(jù)速比而發(fā)生改變。圖243-1～243-4為比0的數(shù)值。其他比，請加上表-2所示的修正量進行

表243-比5–8–圖244-1表示軸承的支撐點?！篴』『b』的尺寸請參照表244-1。此外，圖-表示的是各型號的容許最大徑向負載和軸向負載的關(guān)系。表244-1的數(shù)值是平均輸入轉(zhuǎn)速為2,000r/min，基本額定使用=0時的數(shù)值。

軸承軸承軸承間的距離外伸長度588

0 68

584444※推薦螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓、強度分類：JISB1051129

585834662※推薦螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓、強度區(qū)分：JISB105112.9

φφφURLφφφ

58C29D4.86.5FG33H2I9J223K2222LM6N9O23φP33φR59φSφT335625X8a3466bc4444de4444fー4.27.9帶*符號的B?E?g?h尺寸是指構(gòu)成HarmonicDrive的三個部件（波發(fā)生器、柔輪、剛輪）軸向的連接位置以及容許公差。尺寸會對性能、強度造成影響，因本產(chǎn)品的CAD數(shù)據(jù)（DXF）可從本公司主頁。URL：

φφ

φ

58C33D4.8657.5F0G233H12I2J223K2222LM6N79φPφR59φSφT3356a3466bc4444de4444fー427.9帶*符號的B?E?g?h尺寸是指構(gòu)成HarmonicDrive的三個部件（波發(fā)生器、柔輪、剛輪）軸向的連接位置以及容許公差。尺寸會對性能、強度造成影響，因 φPφPφRφTφS

58C374.86.5EF3G2H2335IJ223K2222LMN6O93359335625X3466Ya2222bc2222ー4.26.17.9帶*符號的B?E?g?h尺寸是指構(gòu)成HarmonicDrive的三個部件（波發(fā)生器、柔輪、剛輪）軸向的連接位置以及容許公差。尺寸會對性能、強度造成影響，因φU

5830CD4.86.58.37.5FG3H2IJ2335K223L2222MN9O6P9Q2059335643±0Z8a3466bc2222de2222ー4.26.17.9帶*符號的B?E?g?h尺寸是指構(gòu)成HarmonicDrive的三個部件（波發(fā)生器、柔輪、剛輪）軸向的連接位置以及容許公差。尺寸會對性能、強度造成影響，因581U-CC-F：φT1U-CC：φT注）（）內(nèi)的數(shù)值是波發(fā)生器為一體型時的數(shù)值（一體型、特殊規(guī)格）。標(biāo)準(zhǔn)品的波發(fā)生器帶歐氏聯(lián)軸節(jié)結(jié)構(gòu)（自動調(diào)芯結(jié)構(gòu)）。但是，型號5的一體型為標(biāo)準(zhǔn)品。

580比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arc比×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10kgfm/arc×10-arc×10-arcCSF-mini系列的主軸承采用高精度的4點接觸滾珠軸承，實現(xiàn)了輸出部的高機械精度。輸出軸的機械精度如下所示。

58a––––––––bcde

■

Harmonic潤滑脂SK-修正系數(shù)修正系數(shù) 矩比α為0.83。（α2.0/2.4≒0.83）根據(jù)圖251-1，計算出效率修正系數(shù)Ke

0

0

0

- - -

- - - 0-

0

-

0

-

比0

0

0

- - -

比比Harmonic潤滑脂SK-HarmoncDrve的無負載運行轉(zhuǎn)矩會根據(jù)速比而發(fā)生改變。圖253-1～253-4為比0的數(shù)值。其他比，請加上表-2所示的修正量進行

比5–8–– 5○8○○○○○○○○○○（注）根據(jù)電動機的軸徑，有時也會出現(xiàn)與標(biāo)準(zhǔn)品的波發(fā)生器孔徑不相符的情況。此時，應(yīng)采取對應(yīng)措施變更孔徑（孔徑尺寸：參照第160頁）。此外，孔徑變更后均為特殊規(guī)格。

58abc※（）內(nèi)的數(shù)值是波發(fā)生器為一體型時的數(shù)值（一體型、特殊規(guī)格）。此外，標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的

5825822223727※推薦螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓、強度分類：JISB1051129

5858444444443365868––––––––※推薦螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓、強度分類：JISB1051129

安裝法蘭（圖257-1、圖257-2的B部）螺栓※的擰緊轉(zhuǎn)矩（法蘭輸出型5834662※推薦螺栓名稱：JISB1176內(nèi)六角螺栓、強度分類：JISB105112.9 能會引起機的精度下降或故障。 表258-FDDifferentialGear 比DifferentialGearFD系列的構(gòu)成部件與薄餅組件型相同，為4件。組合型的機殼能夠確保直接安裝傳遞用齒輪、皮帶輪等。 Differential Differential 8 111111234剛輪5678組合型（FD 組件型（FD

DifferentialGear（R為額定表的比值。i＝

N＝RNR

R＝R+1DifferentialGearFD-20-80-0-–––––––––––––––––GG-GPG––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––Differential Differential

DifferentialGear

調(diào)節(jié)2個輥相位的裝置通常是向調(diào)節(jié)用電動機施加制動，通過主驅(qū)動使其按照輥①→C→C→輥②的系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)，此時