工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)大賽

培訓(xùn)手冊(cè)工業(yè)機(jī)器人篇江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司Leonyuan2015年5月程序結(jié)構(gòu)機(jī)器人的程序語(yǔ)法與C語(yǔ)言相近。支持各種嵌套結(jié)構(gòu)。程序中的位置、IO、參數(shù)等都是通過(guò)各種類型的變量記錄，通過(guò)相應(yīng)語(yǔ)法調(diào)用。在變量監(jiān)控界面可以新建、修改變量。在程序修正界面也可以新建、修改變量。變量的定義程序中除語(yǔ)法外的參數(shù)都可以稱為變量。機(jī)器人的位置稱為位置型變量，如PTP(AP0)，這里PTP為語(yǔ)法，表示點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，AP0就是位置變量。AP0是該位置變量的名稱，它對(duì)應(yīng)的數(shù)值可以在相應(yīng)菜單顯示或修改。變量監(jiān)視器首先要登陸并加載需要運(yùn)行的程序按X=按鈕，在彈出菜單選擇變量監(jiān)測(cè)。點(diǎn)擊項(xiàng)目(P)或程序(L)前的+號(hào)可以查看變量。點(diǎn)擊變量前的+號(hào)可以看到變量數(shù)據(jù)并修改。變量操作點(diǎn)擊變量按鈕，彈出菜單中保護(hù)新建、重命名、剪切、復(fù)制、粘貼、刪除命令。如果在點(diǎn)擊變量按鈕前選中的是項(xiàng)目，則建立的變量應(yīng)用于整個(gè)項(xiàng)目。如果是程序則只能用于該程序。同樣也可以在系統(tǒng)或全局中新建變量，但強(qiáng)烈建議不要這么做。新建變量選擇變量分類和類型，然后根據(jù)需要修改變量名，確認(rèn)后按確定按鈕。變量名沒(méi)有實(shí)際意義，只是輔助記憶。系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)生成帶序號(hào)的變量名，如沒(méi)有特殊需求可以直接使用默認(rèn)的變量名。變量名不能以數(shù)字開(kāi)頭。新建/修改IO變量IO變量除了數(shù)值外，還需指定對(duì)應(yīng)的通訊端口。IO變量有多種類型，需要設(shè)定不同的通訊端口。如傳感器和電磁閥的信號(hào)通常為數(shù)字量，為BOOL型，需要指定數(shù)字量端口。機(jī)器人與PLC的通訊為整型。選擇輸入或輸出端口，然后在彈出窗口輸入端口號(hào)。修改位置變量點(diǎn)擊變量前的+號(hào)，可以展開(kāi)位置變量。關(guān)節(jié)型的變量顯示A1-A6，表示每個(gè)關(guān)節(jié)的角度?？臻g型的變量顯示XYZABC，表示末端點(diǎn)的空間位姿。強(qiáng)烈建議不要直接修改位置變量的數(shù)據(jù)，可能會(huì)造成撞機(jī)。如有必要，請(qǐng)?jiān)趯Ｈ酥笇?dǎo)下進(jìn)行。位置變量一般在程序編輯時(shí)新建，不需在變量監(jiān)測(cè)中新建。除非需要應(yīng)用與整個(gè)項(xiàng)目的機(jī)器人位置新建/修改運(yùn)動(dòng)參數(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度等需要通過(guò)參數(shù)設(shè)置，通常我們不做設(shè)置，以環(huán)境的百分比動(dòng)作。但在某些時(shí)候需要進(jìn)行單獨(dú)設(shè)置。通常只需修改關(guān)節(jié)速度（單位：百分比）和實(shí)際速度（單位：厘米每分鐘）。其他的參數(shù)建議不要修改。新建程序/變量在程序界面點(diǎn)擊新建按鈕進(jìn)入菜單。根據(jù)需要選擇變量類型，與變量監(jiān)測(cè)界面下新建變量類似。新建位置變量選中需要的運(yùn)動(dòng)指令，然后確認(rèn)進(jìn)入界面。直接點(diǎn)擊示教即可記錄當(dāng)前位置。如果用之前建立好的參數(shù)直接在下拉菜單中選擇。添加運(yùn)動(dòng)參數(shù)如果需要添加運(yùn)動(dòng)參數(shù)，選中需要添加的參數(shù)行，然后點(diǎn)擊變量按鈕，選擇新建。如果用之前建立好的參數(shù)直接在下拉菜單中選擇。數(shù)字量IO的使用新建開(kāi)關(guān)量的變量，選擇輸入或輸出類型。選擇新建變量，或直接在下拉菜單中選擇。對(duì)于輸出型變量，還需要設(shè)置輸出的值。通常直接在下拉菜單中選擇。MODBUS的IO使用在變量監(jiān)測(cè)中建立IIN和IOUT型的變量。IIN型的變量使用，使用