，，：本項(xiàng)目是為參加第十一屆大學(xué)生智能汽車而展開的。項(xiàng)目的內(nèi)容是設(shè)計(jì)一個(gè)智能汽車，通過頭識別賽道。自主的在賽道上行駛。其中涉及到自動(dòng)化專業(yè)的方方面面。其設(shè)計(jì)內(nèi)容涵蓋了控制、模式識別、傳感技術(shù)、、力的培養(yǎng)，具有良好的推動(dòng)作用。在本次比賽中，本組使用大賽提供的競模采用32位微控制器MK60DN512ZVLQ10作為控制單元，自主構(gòu)思控制方案及系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括傳感器信號處理、控制算法及執(zhí)行、動(dòng)智能車控制系統(tǒng)。在制作小車的過對小車的整體構(gòu)架進(jìn)行了深入的研究，分別在機(jī)械結(jié)構(gòu)、硬件和上都進(jìn)行過改進(jìn)，硬件上主要是考慮并實(shí)踐各種傳感器的布局，改進(jìn)驅(qū)動(dòng)電路上采用了多種算法結(jié)合的方式，小車的尋線方式采用適應(yīng)性較強(qiáng)的優(yōu)化的位置的方法?？刂扑惴ㄉ?，從PID到，，Bang-Bang,PID 頭傳感器；PIDResearchanddesignofwheeledrobottrackingalgorithmbasedonCMOSsensor:thisprojectistoparticipateintheEleventhNationalCollegeStudentsinligentvehiclelaunched.Thecontentoftheprojectistodesignaninligentcarthatidentifiesthetrackthroughthecamera.Runautonomouslyonthetrack.Itinvolvesallaspectsofautomation.Thecontentcoversthecontroldesign,patternrecognition,sensortechnology,automotiveelectronics,electrical,computer,machinery,energyandotherdisciplinesofknowledge,tocultivatestudents'practicalabilityandknowledgefusion,hasagoodroleinpromoting.Inthisgame,theuseoftheorganizingcommitteetoprovideunifiedcompetitionmodels,usingNXP32bitmicrocontrollerMK60DN512ZVLQ10asthecorecontrolunit,independentdesignandsystemcontrolscheme,includingsensorsignalacquisitionandprocessing,controlalgorithmandimplementation,motordrivenpower,finallyrealizesasettobeabletoindependentlyidentifytheroute,andcaninligentvehiclebodycontrolsystemreal-timeoutputstate.Intheprocessofmakingcarsintheframeofthecar,weconductedin-depthresearch,inthemechanicalstructure,hardwareandsoftwarehavebeenimproved,thehardwareisconsideredandthepracticeofvariouskindsofsensorlayout,improveddrivingcircuit,thesoftwareusesavarietyofalgorithmmethodwithpositionweightedlinesearchthecarisoptimizedwithstrongadaptabilityofthe.Inthecontrolalgorithm,someresearcheshavebeendonefromPIDtoBang-Bang,andtofuzzyPID.Keywords:camerasensor;PIDcontroller;imagerecognition;Tracking引 智能車大賽簡 智能汽車制作要求及任 車模組裝與機(jī)械調(diào) 車模機(jī)械系統(tǒng)的組 車模底盤及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)調(diào) 各測控模塊的安 2.2.1頭的安 編的安 PCB板的安 電池的安 整車設(shè)計(jì)效果 硬件電路設(shè) 硬件電路整體架 電源管理模 圖像模 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模 編模 人機(jī)交互模 4系統(tǒng)設(shè) 4.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)方 車模行駛信號獲取與處 賽道圖像獲 彎道的補(bǔ) 的補(bǔ) 車模行駛偏差獲取與處 4.2.3的識 起跑線的識 坡道的識 車模行駛狀態(tài)控 車模速度控 車模轉(zhuǎn)向控 程序流程 系統(tǒng)調(diào)試與運(yùn) IAREmbeddedWorkbenchIDE調(diào)試.........................串口調(diào)試工 系統(tǒng)運(yùn)行與分析改 結(jié) 參考文 致 附 智能車大賽簡。大學(xué)生“”杯智能汽車競賽于韓國是韓國漢陽大學(xué)汽車控制在半導(dǎo)體公司資助下舉辦的以單片機(jī)為的大學(xué)生課外科技競賽提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的汽車模型、直流電機(jī)和可充電式電池，參賽。智能汽車制作要求及任在本次比賽中，本組使用大賽提供的競模，采用公司的單片機(jī)作為處理器，通過頭識別賽道，使得小車自主的賽道上行駛一圈，速度最快者勝。比賽要求智能車使用的車模必須是大賽指定的B型車模，使用的電路板必須為自行設(shè)計(jì)制作。比賽必須采用頭作為傳感器識別賽道。車模機(jī)械系統(tǒng)的組2.12.1，測控模塊包含了頭、PCB板、人機(jī)交互模塊和編四個(gè)部分。是整個(gè)車模獲取賽道信息的唯一器件頭的性能決定了車模運(yùn)行的速度的頭能夠獲取更加準(zhǔn)確的信息使得車模精準(zhǔn)的運(yùn)行PCB板是控制電路的PCB模塊可以知道小車運(yùn)行的信息，并且可以更改小車運(yùn)行參數(shù)，做到脫機(jī)調(diào)試。，車模底盤及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)調(diào)，本屆智能車大賽頭組所使用的是大賽指定的B車模，原裝的B車模上安裝有減震設(shè)備，為了提高小車的穩(wěn)定性拆除了減震，更改了舵機(jī)的，°～3°。主銷后傾作用是保持汽車直線行駛的穩(wěn)定性，并力圖主銷安裝軸上，在汽車的橫向平面內(nèi)，其上端略向內(nèi)傾斜，這種現(xiàn)象稱主銷內(nèi)傾角一般為6°～9°。主銷內(nèi)傾的作用是使前輪自動(dòng)回正、轉(zhuǎn)向輕便，前輪旋轉(zhuǎn)平面與縱向垂直平面之間的夾角α叫做前輪外傾角。前輪外傾角一般為0.5°～2°。前輪外傾的作用是提高前輪工作的安全性和轉(zhuǎn)向輕便性。各測控模塊的安2.2.1頭的安裝，，頭采用的是OV公司生產(chǎn)的OV7725型頭這是一種30萬像素帶硬件二值化的黑白頭。最高支持150幀的幀率，可以提供穩(wěn)定的畫面。[7]為了保證頭擁有足夠的視野頭盡可能的安裝高，這樣就可以保證以一顯的，會引起頭的頭一小車圖像也會跟著，小車也頭的，所以頭的安裝支架采用三角形結(jié)構(gòu)，大大增強(qiáng)了穩(wěn)定性。，，編的安編采用的絕對式編型號為泰慶公司生產(chǎn)的小鋼系列迷你編。該編是一種磁電式的編，輸出線數(shù)為512線。編安裝位置不要貼近電機(jī)，以免造成干擾。編原裝的接口是排座接口，為了減輕重量，使用排線接口作為編接口。編接口如圖2.3所示。圖2.3編接PCB大賽要求車模的PCB板必須為自己設(shè)計(jì)制作。PCB板上包含電源，單片機(jī)最上。PCB2.42.4pcb2.5硬件電路整體3.1 模 模3.1電源管理電源管理模塊上有3.3v和5v兩種電壓，分別使用tps7333和tps7350作為穩(wěn)壓。TPS7333是TI公司的一款超低壓差LDO，該屬于TPS73XX系列后兩位序號XX表示該的輸出電壓值如TPS7333表示3.3V，TPS7348表示4.85VTPS73505.0V該系列還有一個(gè)輸出電壓可調(diào)的版本，01。[9]3.2tps73503.2圖像模，圖像模塊使用ov7725頭賽道圖像，為了減輕單片機(jī)工作壓力使用比較器對頭到的圖像進(jìn)行硬件二值化，這樣可以大大減，3.3圖3.3頭接口電電機(jī)驅(qū)動(dòng) 頭組所B540輸入級接入了邏輯門電路進(jìn)行。電路如圖3.4。圖3.4電編模，為了使小車更輕，選用了泰慶電子生產(chǎn)的512線迷你編。[12]該編碼器特點(diǎn)是體積非常小巧，輸出性能穩(wěn)定，可以使用3.3v和5v供電。編可以輸出兩相脈沖，經(jīng)過單片機(jī)正交就可以得到具有正負(fù)的脈沖數(shù)。編碼3.5，圖3.5編的安 接口如圖3.6所示。圖3.6編電人機(jī)交互人機(jī)交互模塊使用五向按鍵和0.92陰吋的oled液晶構(gòu)成人機(jī)交互模塊。該液晶為128*64的分辨率，可以顯示兩種顏色。[13]五向按鍵和液晶模塊構(gòu)成類flash。人機(jī)3.73.74系統(tǒng)設(shè)4.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)方機(jī)交互、車模控制三個(gè)部分。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4.1所示：圖像圖4.1系統(tǒng)結(jié)flash。是將頭拍攝的圖像到內(nèi)存中，并將其轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)的形式頭圖像是通過單片機(jī)DMA通道的，通過頭程序圖像數(shù)據(jù)，將到的圖?？刂菩≤囋谥钡兰铀購澋赖?，為了保證小車能夠以最快的速度運(yùn)行，需要保證小車在直道上立即加速彎道上立即在不同的彎道上以不同的速度行駛。車模行駛信號獲取與處首先將到的圖像解壓為80*60分辨率的圖像，然后將整個(gè)圖像在一就必須首先得到賽道的中線綜合分析后采用了從中間往兩邊掃描的策略。當(dāng)發(fā)現(xiàn)圖像有從白跳變?yōu)楹诘默F(xiàn)象，就記錄下此時(shí)的坐標(biāo)，最后右邊界加方案一：此方案的思路是由于賽道的寬度是恒定的40cm，因此其對應(yīng)的圖像再將右邊界加左邊界除以2就得到了中間線但是預(yù)先保存的賽道寬度4.2辦法后的效果。4.2，一邊，比如上圖中右邊賽道邊界丟失了但是左邊依然在，因此考慮能否根據(jù)左邊界變化的趨勢來補(bǔ)上右邊界。經(jīng)過研究發(fā)現(xiàn)，賽道的兩邊界是平行的，在圖像中也應(yīng)該大致上平行。為此研究出了這種方法，當(dāng)右邊界從某一點(diǎn)開始丟失時(shí)記錄下丟失的這一個(gè)點(diǎn)的行坐標(biāo)，然后計(jì)算出左邊界下一行的點(diǎn)，該和左邊界是一樣的右邊界上一點(diǎn)沒有丟失的坐標(biāo)加上這個(gè)偏移量就得.3的補(bǔ)，。賽道中會出現(xiàn)的情況，為此必須進(jìn)行補(bǔ)線。要想進(jìn)行補(bǔ)線，首先要判斷出的判斷也是一個(gè)非常復(fù)雜的過程。當(dāng)檢測到有一行圖像兩情況，并且要求這兩行距離比較近，那么就可以判定為。判定為后，就需要對進(jìn)行補(bǔ)線處理補(bǔ)線涉及到非常復(fù)雜的推理和數(shù)學(xué)計(jì)算，關(guān)鍵要找準(zhǔn)中關(guān)鍵的幾個(gè)點(diǎn)。當(dāng)發(fā)現(xiàn)中線有一點(diǎn)和邊界接觸了，就說明有可能是，此時(shí)就需要對整幅圖像進(jìn)行掃描。首先要找到圖像中第一點(diǎn)的，然就可以補(bǔ)齊線。當(dāng)車進(jìn)入?yún)^(qū)域后，需要找到上第一點(diǎn)，然后將此點(diǎn) 圖像。圖4.4是 ，。圖4.4補(bǔ)線效voidzhixian_yanshen(intY1,intX1,intY2,intX2,int{intU,HY;{HY=(U-Y1)*(X2-X1)/(Y2-}}，行是經(jīng)過多次試驗(yàn)總結(jié)得來的。如果小車能沿著中間線走了在把中線偏差，差了。至于斜率選哪兩點(diǎn)的斜率實(shí)驗(yàn)出來的，對應(yīng)的代碼為my_piancha=(int)(1.1*currentzhongjian_lk-0.9*B)。的結(jié)果為1.1倍的點(diǎn)的偏差加上0.9倍的斜率，由于線性回歸方程計(jì)算的斜率得到的值時(shí)反的，用。是動(dòng)來動(dòng)去的，萬一哪一點(diǎn)跑偏了，那斜率就錯(cuò)了采用了線性回歸方程算身大約50cm處的一點(diǎn)的偏差和頭視野范圍內(nèi)一段中線的斜率，以一定的權(quán)重相加擬總的偏差，再將偏差進(jìn)行PID運(yùn)算即可控制舵機(jī)打角。斜率計(jì)算方?！苮y?∑x∑a= N∑x2?1(∑Nb=y? （4-以下是小車最小二乘法計(jì)算斜率的cintregression(intstartline,int{inti;intsumX=0,sumY=0,avrX=0,avrY=0intnum=0,B_up1=0,B_up2=0,B_up,B_down;{}{}returnB;}4.2.3的識由于賽道上存在，所以需要對進(jìn)行處理，首先要根據(jù)圖像判斷出障礙。的圖像如圖4.5：圖4.5圖如何檢測賽道變窄或者變寬首先測取出車模在直道上檢測到的每一行對應(yīng)后還要對所處的位置進(jìn)行判斷由于程序已經(jīng)檢測到部分的中線是突出起跑線的識4.6各往左和往右推13個(gè)像素點(diǎn)然后從這個(gè)像素點(diǎn)的坐標(biāo)開始橫坐標(biāo)不變，要每時(shí)每刻都檢測起跑線，所以當(dāng)車輛發(fā)車后10S才開始檢測起跑線。這樣可以增加變量，每隔5ms變量增加一，直到增加2000次，就開始執(zhí)行起跑線檢測程坡道的4.7么此時(shí)必然是坡道。電機(jī)控制函數(shù)就開始控制電機(jī)，并保持一段時(shí)間后，車車模行駛狀態(tài)控，道。車模判斷直道還是彎道的依據(jù)是賽道的曲率，曲率越大表示賽道越彎，片機(jī)執(zhí)行起來較為耗時(shí)簡化了處理算法，即中線中某點(diǎn)相對于上一點(diǎn)每向，為了使速度控制精準(zhǔn)，采用了PID控制車速。由于車模目標(biāo)速度是連續(xù)PIDPD4.8PID-編編4.8PIDPIDu(t)=kp×e(t)+ki∑e(t)+kd[e(t)?e(t?1)]+ （4-PID算法中積分項(xiàng)系數(shù)設(shè)為0，只使用了PD控制。經(jīng)過調(diào)試后發(fā)現(xiàn)小車能夠很流暢的在道運(yùn)行，精準(zhǔn)的實(shí)現(xiàn)速度的切換。以下是PID控制車速的程序Voidspeed{speed_wucha=speed_now-maichongshu;//buzhankongbi=last_zhankongbi+speed_kp*speed_wucha-{}}車模轉(zhuǎn)向控制位置（39）的偏差。偏差是將車模圖像的中間坐標(biāo)減去給定值39得到的,因?yàn)檐嚹ｎ^拍攝的圖像橫軸是有80個(gè)坐標(biāo)點(diǎn),其坐標(biāo)從0到79.中間值為39.5.由于在程序中不允許出現(xiàn)浮點(diǎn)數(shù)據(jù)，所以采用39車模的轉(zhuǎn)向控制采用了PD控制算法。同樣由于小車轉(zhuǎn)向是個(gè)不斷變化要積分消除靜態(tài)誤差，所以同樣采用PD控制算法，不采用積分項(xiàng)。圖4.9PID差偏-差偏- 頭頭4.9PIDPIDu(t)=kp×e(t)+ki∑e(t)+kd[e(t)?e(t?1)]+ （4-，為了補(bǔ)償B車模轉(zhuǎn)向的抖動(dòng)使用前第四次的偏差量和當(dāng)前的偏差的KP夠所以引入了模糊PID算法的概念就是根據(jù)賽道的彎曲程度給定不同KPKPKP，voidservo()//{if(abs(my_piancha)<5)/{kp1=18;//P，}kp1=20;//不是直道P就要大一點(diǎn)。以增大拐彎力度，切賽道內(nèi)側(cè)。ftm__duty(FTM1,FTM_CH0,4210+jiao);}程序流檢測到起跑檢測到起跑否是4.10IAREmbeddedWorkbenchIDE調(diào)試開發(fā)環(huán)境使用的是IAR開發(fā)。IAR是一個(gè)集成的開發(fā)環(huán)境，可以進(jìn)行調(diào)試具有非常友好的調(diào)試界面在此開發(fā)環(huán)境下可以進(jìn)行模擬仿真，硬件仿真。支持對更改程序的版本模式，可以將工程更改為發(fā)布版本和調(diào)試版本兩種模式，非常方便。在中可以通過livewatch窗口實(shí)時(shí)監(jiān)測到程序中串口調(diào)試距離短，速率慢，因此采用的是基于433M頻率的無線通信串口模塊，此模1000194000b/s。5.1為了方便調(diào)試基于C++制作了上位機(jī)，在該上位機(jī)上可以查看頭圖5.2系統(tǒng)運(yùn)行與分析86的賽道平均速度2.757m/s位列省第二名成功晉級總決賽。1．S在比賽過，會存在很長的一段S形彎道。如圖3.5所示5.3S理論上SSSSS賽道的中間線為基準(zhǔn)，全力加速，直接沖過小S在坡道檢測方法上，省賽用的是頭識別的方法，但是在省賽中坡道樣式了起來，但是最終巧合的落在了賽道上繼續(xù)行駛。在總決賽中有多個(gè)坡道。為了降低風(fēng)險(xiǎn)改變了坡道識別的策略在硬件電增加了一個(gè)加速度傳感器。當(dāng)小車在平行駛時(shí)上下幅度是很小的此時(shí)加速度傳感器輸出的值也很小，一旦沖上坡道，必然產(chǎn)生一個(gè)向上的加速度，此時(shí)小車就會上坡，當(dāng)小車下坡時(shí)肯定也會一下當(dāng)在次檢測到加速度值變大說明小車已經(jīng)下車了，加速的路段。在后來準(zhǔn)備總決賽過，針對省賽過速度控制策略上的bang-bangPID機(jī)控制算法上結(jié)合了PID算法和bang-bang控制算法。bang-bang控制算法的思路是一旦檢測到小車給定的速度比當(dāng)前實(shí)時(shí)速到大6以上就讓電機(jī)直接以滿占空比全力加速，此時(shí)不經(jīng)過PID算法提速，直到加速到和給定速度相同時(shí)，就切換到pid算法模式，通過pid算法調(diào)節(jié)速度。經(jīng)過這種處理，發(fā)現(xiàn)小車在直道上近1000支參賽隊(duì)伍中 第13，獲得了 小車制作過出現(xiàn)過很多值得思考的問題，在后續(xù)工作中值得引以為鑒。比如程序死機(jī)的問題經(jīng)過反復(fù)驗(yàn)證發(fā)現(xiàn)是程序編寫時(shí)出現(xiàn)的程序執(zhí)行過的問題。電機(jī)控制過存在著電機(jī)驅(qū)動(dòng)板線路燒毀的現(xiàn)象，經(jīng)過仔細(xì)推敲發(fā)現(xiàn)是因?yàn)檐嚹x車過反轉(zhuǎn)力度過大導(dǎo)致銅箔電流過大，燒毀銅箔后期在設(shè)計(jì)第二塊板子過將PCB板大電流的走線去除阻焊層用焊錫加厚，有效地緩解了銅箔電流承受能力較弱的問題。進(jìn)。車模頭所看到的視野決定了小車運(yùn)行的提前量，如果頭看的范圍越的畸變，需要進(jìn)行逆變換，將畸變的圖像還原。但是此過程是非常復(fù)雜的，80110cm和敢于面對不放棄的勇氣。[1]等.單片機(jī)原理及應(yīng)用[J].國防科技大學(xué)[2]等.單片機(jī)原理及接術(shù)實(shí)踐[J].機(jī)械工業(yè)，2004.[3]康華光.電子技術(shù)基礎(chǔ).高等教育[J]，2006.[5]. [6]、為.單片機(jī)原理與接術(shù).:電子工業(yè)[7].無線話筒工作原理及其用途[J].才智,2010,10:45.[10].《電子線路設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)》[M].華技大學(xué)，2011.[8].《數(shù)字集成電路基礎(chǔ)學(xué)習(xí)參考》[M].大學(xué)，2011.[9]童詩白，華成英.《模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)》[M].高等教育[10].《移動(dòng)通信技術(shù)》[M].理工大學(xué)DavidTse,PramodViswanathFundamentalsofWirelessCommunication》,CambridgeUniversityPress,2014.LarsAhlin,JensZander,《PrinciplesofWirelessCommunications》edition,JohnWiley&Sons,致大學(xué)四年一晃而過四年里參加很多的學(xué)術(shù)科技競賽依托于學(xué)校的，付出。在此我也要感謝隊(duì)友，在一起相互幫助，相互學(xué)習(xí)，共同解決問題，讓知道了團(tuán)隊(duì)工作的樂趣。豐富了的課外知識，提高了的動(dòng)手在這即將畢業(yè)的時(shí)刻我向這幾年所有教我和指導(dǎo)老師表示深深的感謝，他們在生活上和學(xué)習(xí)上給我很大幫助他們陪伴著度過了短暫的大學(xué)四年學(xué)習(xí)生活他們改變了讓從他們身上學(xué)到了很多上不曾學(xué)到的知識，他們也讓感覺到了他們那種無私奉獻(xiàn)的精神。所以在以后的工作生活中，我附//作者：2016年智能車頭組國賽一等獎(jiǎng)程//duoji_dianji文件下都是速度控制的相關(guān)程序，程序就是這兩個(gè)文#include"common.h"#include"include.h"#include"math.h"#include"saomiao.h"uint8imgbuff[CAMERA_SIZE];intcurrentzhongjian[60];intright_heixian[60];intleft_heixian[60];intintOutData[4],tuoluoyivar;intstar_lineflag=0;intintint externvoid chargo=0,S1,S,zhichong_flag;externchar//s16externintint//函數(shù)voidPORTA_IRQHandler();voidDMA0_IRQHandler();voidPIT0_IRQHandler();voidPriority_Set();externchars_wan_flag;char//void*main**山外 頭實(shí)bus100MHz(50MHzbus導(dǎo)致沒法及時(shí)圖像) voidhecheng()//{unsignedintji;{imgyiwei[ji][currentzhongjian[ji]]=0}}voidsendimg(uint8*imgaddr,uint32{img_extract((u8*)imgyiwei,imgbuff,CAMERA_SIZE); uint8cmd[4]={0,255,1,0 //yy_頭串口調(diào)試使用uart_putbuff(VCAN_PORT,cmd,sizeof(cmd)); uart_putbuff(VCAN_PORT,imgaddr,imgsize);//再發(fā)送圖像}voidstar_line_judg()/{intkk,bai_flag=0,hei_flag=0,heibai_flag=0,baihei_flag=0;{{}{}}}void{unsignedint{}}/*voidsendimg(uint8*imgaddr,uint32{uint8cmd[4]={0,255,1,0 //yy_頭串口調(diào)試使用uart_putbuff(VCAN_PORT,cmd, uart_putbuff(VCAN_PORT,imgaddr,imgsize);//uart_putbuff(VCAN_PORT,currentzhongjian,60);功能說明：SCICRC修改時(shí)間：2013-2-staticunsignedshortCRC_CHECK(unsignedchar*Buf,unsignedchar{unsignedshortCRC_Temp;unsignedchari,j;CRC_Temp=0xffff;for T;{CRC_Temp^=Buf[i];for(j=0;j<8;j++)if(CRC_Temp&CRC_Temp=(CRC_Temp>>1)^0xa001;CRC_Temp=CRC_Temp>>}}}功能說明：SCIOutData[]修改時(shí)間：2013-2-voidOutPut_Data(void){inttemp[4]=unsignedinttemp1[4]={0};unsignedchardatabuf[10]={0};unsignedchari;unsignedshortCRC16={ =(int)OutData[i];temp1[i]=(unsignedint)temp[i];}{ =(unsignedchar)(temp1[i]%256); 2+1]=(unsignedchar)(temp1[i]/256);}CRC16=databuf[8]=CRC16%256;databuf[9]={uart_putchar}}voidSendHex(unsignedcharhex){unsignedchartemp;temp=hex>>4;if(temp<10){uart_putchar(UART0,temp+}elseuart_putchar(UART0,temp-10+}temp=hex&0x0F;if(temp<10){uart_putchar(UART0,temp+}elseuart_putchar(UART0,temp-10+}}voidSendImageData(unsignedchar{intlll1,lll2;unsignedcharcrc=/*SendData*/ {for(lll1=0;lll1<60;lll1++)}/*{{}}#if//編初始void{/*開啟端口時(shí)鐘SIM_SCGC5|=/*選擇管腳復(fù)用功能//PORTA_PCR12=//PORTA_PCR13=PORT_PCR_MUX(7);PORTA_PCR10=PORT_PCR_MUX(6);PORTA_PCR11=PORT_PCR_MUX(6);/*FTM1、FTM2//SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK; FTM1_MOD65535;FTM2_MOD=65535; TIN=0;TIN=0; FTM1_MODE|=FTM_MODE_WPDIS_MASK;//寫保FTM2_MODE|=FTM_MODE_WPDIS_MASK;//寫保 FTM1_MODE|=FTM_MODE_FTMEN_MASK;/FTMEN=1TPMFTMFTM2_MODE|=FTM_MODE_FTMEN_MASK;FTMEN=1TPMFTM FTM1_QDCTRL&=~FTM_QDCTRL_QUADMODE