1、FX系列系列PLC順序順序梯形圖編程方式梯形圖編程方式 PLC的編程言語5種PLC根本言語順序功能圖SFC：是一種言語，更是一種組織控制程序的圖形化方式。 梯 形 圖 L D ：以圖形方式表達(dá)觸點和線圈以及特殊指令塊的梯級。指 令 表 I L ：類似匯編程序的基于文本的言語與其相對應(yīng)的是LD。結(jié) 構(gòu) 文 本 S T ：類似Pascal的基于文本的言語 功 能 塊 圖FBD：一種對應(yīng)于線路圖的圖形言語 FBD廣泛地用于過程工業(yè)。 PLC輸入輸入/輸出接口及作用輸出接口及作用輸入/輸出接口通常也稱I / O 單元或I / O 模塊，是PLC與工業(yè)消費現(xiàn)場之間的銜接通道。 PLC輸入接口-可以檢測被

2、控對象的各種數(shù)據(jù)，用這些數(shù)據(jù)作為PLC對被控制對象進(jìn)展控制的根據(jù) PLC輸出接口-將處置結(jié)果送給被控制對象，以實現(xiàn)控制目的PLC輸入輸入/輸出接口及作用輸出接口及作用 I / O 接口的作用： 電平轉(zhuǎn)換功能：由于外部輸入設(shè)備和輸出設(shè)備所需的信號電平是多種多樣的，而PLC內(nèi)部CPU的處置的信號是規(guī)范電平信號。 光電隔離和濾波功能，以提高PLC的抗干擾才干 通常還有形狀指示，任務(wù)情況直觀，便于維護(hù) I / O 接口的類型： 開關(guān)量輸入/輸出接口 模擬量輸入/輸出接口PLC中的輸入中的輸入/輸出接口及作用輸出接口及作用晶閘管輸出接口：晶閘管輸出接口：呼應(yīng)速度快、動作頻率高，呼應(yīng)速度快、動作頻率高，

3、只能用于驅(qū)只能用于驅(qū)動交流負(fù)載動交流負(fù)載PLC輸入輸入/輸出接口及作用輸出接口及作用 模擬量輸入/輸出接口 模擬量輸入接口A/D接口 分辨率8位、10位、12位等、量化誤差、偏移誤差、滿刻度誤差、線性度、精度等 許多PLC還有與熱電阻或熱電偶配套運用的A/D接口 模擬量輸出接口D/A接口 分辨率8位、10位、12位等、精度、線性度、穩(wěn)定時間等PLC輸入輸入/輸出接口及作用輸出接口及作用 輸入/輸出I/O點數(shù)： PLC的I / O點數(shù)是指PLC的I/O接口所能接受的輸入信號個數(shù)和輸出信號個數(shù)的總和。 I/O點數(shù)是選擇PLC的重要根據(jù)之一 當(dāng)I/O點數(shù)不夠時，可經(jīng)過PLC的I/O擴(kuò)展接口對系統(tǒng)進(jìn)展

4、擴(kuò)展PLC通訊接口及作用通訊接口及作用PLC配有各種通訊接口與外部設(shè)備銜接配有各種通訊接口與外部設(shè)備銜接 與打印機(jī)銜接，可將過程信息、系統(tǒng)參與打印機(jī)銜接，可將過程信息、系統(tǒng)參數(shù)等輸出打印數(shù)等輸出打印 與監(jiān)視器銜接，可將控制過程圖像顯示出與監(jiān)視器銜接，可將控制過程圖像顯示出來來 與與 P L C 銜接，組成多機(jī)系統(tǒng)或連成網(wǎng)絡(luò)，銜接，組成多機(jī)系統(tǒng)或連成網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)規(guī)模控制實現(xiàn)規(guī)?？刂?與計算機(jī)銜接，多級分布式控制系統(tǒng)，控與計算機(jī)銜接，多級分布式控制系統(tǒng)，控制與管理相結(jié)合制與管理相結(jié)合 與人機(jī)界面觸摸屏銜接與人機(jī)界面觸摸屏銜接 與智能接口模塊銜接。智能接口模塊是一與智能接口模塊銜接。智能接口模塊是一獨

5、立的計算機(jī)系統(tǒng)，它有本人的獨立的計算機(jī)系統(tǒng)，它有本人的CPU、系統(tǒng)、系統(tǒng)程序、存儲器以及與程序、存儲器以及與PLC系統(tǒng)總線相連的接系統(tǒng)總線相連的接口口 ，PLC的智能接口模塊種類很多，如：高的智能接口模塊種類很多，如：高速計數(shù)模塊、閉環(huán)控制模塊、運動控制模塊、速計數(shù)模塊、閉環(huán)控制模塊、運動控制模塊、中斷控制模塊等。中斷控制模塊等。 與編程器銜接與編程器銜接PLC擴(kuò)展接口及作用擴(kuò)展接口及作用擴(kuò)展接口是用于銜接護(hù)展單元的接口。 當(dāng)PLC根本單元I/O點數(shù)不能滿足要求時，可經(jīng)過擴(kuò)展接口銜接擴(kuò)展單元以添加系統(tǒng)的I/O點數(shù)PLC分類根據(jù)PLC的I/O點數(shù)，PLC分為小型、中型和大型三類。1小型PLC I

6、/O點數(shù)為256點以下的為小型PLC 其中I/O點數(shù)小于64點的為超小型或微型PLC2中型PLC I/O點數(shù)為256點以上、2048點以下的為中型PLC3大型PLC I/O點數(shù)為2048以上的為大型PLC 其中I/O點數(shù)超越8192點的為超大型PLC這個分類界限不是固定不變的，它隨PLC的開展而變化。PLC的分類按構(gòu)造方式分類 根據(jù)PLC的構(gòu)造方式，可將PLC分為整體式和模塊式兩類。 1整體式PLC 將電源、CPU、I/O接口等部件都集中裝在一個機(jī)箱內(nèi)， 具有構(gòu)造緊湊、體積小、價錢低的特點。 整體式PLC由不同I/O點數(shù)的根本單元又稱主機(jī)和擴(kuò)展單元組成。根本單元內(nèi)有CPU、I/O接口、與I/O

7、擴(kuò)展單元相連的擴(kuò)展口，以及與編程器或EPROM寫入器相連的接口等。擴(kuò)展單元內(nèi)只需I/O和電源等，沒有CPU。根本單元和擴(kuò)展單元之間普通用扁平電纜銜接。整體式PLC普通還可配備特殊功能單元，如模擬量單元、位置控制單元等，使其功能得以擴(kuò)展。 小型PLC普通采用這種整體式構(gòu)造。PLC的分類按構(gòu)造方式分類 2模塊式PLC 將PLC各組成部分分別作成假設(shè)干個單獨的模塊，如CPU模塊、I/O模塊、電源模塊有的含在CPU模塊中以及各種功能模塊。 模塊式由框架或基板和各種模塊組成。模塊裝在框架或基板的插座上。這種模塊式PLC的特點是配置靈敏，可根據(jù)需求選配不同模塊組成一個系統(tǒng)，而且裝配方便，便于擴(kuò)展和維修。

8、大、中型PLC普通采用模塊式構(gòu)造。PLC的分類按構(gòu)造方式分類3疊裝式PLC 還有一些PLC將整體式和模塊式的特點結(jié)合起來。 疊裝式PLC其CPU、電源、I/O接口等也是各自獨立的模塊，但它們之間是靠電纜進(jìn)展聯(lián)接，并且各模塊可以一層層地疊裝。這樣，不但系統(tǒng)可以靈敏配置，還可做得體積小巧。PLC的分類按功能分類 1低檔PLC 具有邏輯運算、定時、計數(shù)、移位以及自診斷、監(jiān)控等根本功能，還可有少量模擬量輸入輸出、算術(shù)運算、數(shù)據(jù)傳送和比較、通訊等功能。主要用于邏輯控制、順序控制或少量模擬量控制的單機(jī)系統(tǒng) 2中檔PLC 具有低檔PLC功能外，具有較強(qiáng)的模擬量輸入/輸出、算術(shù)運算、數(shù)據(jù)傳送和比較、數(shù)制轉(zhuǎn)換、

9、遠(yuǎn)程I/O、子程序、通訊聯(lián)網(wǎng)等功能。有些還增設(shè)中斷、PID控制等功能 3高檔PLC 具有中檔機(jī)功能外，添加帶符號算術(shù)運算、矩陣運算、位邏輯運算、平方根運算及其它特殊功能函數(shù)運算、制表及表格傳送等。高檔PLC機(jī)具有更強(qiáng)的通訊聯(lián)網(wǎng)功能，可用于大規(guī)模過程控制或構(gòu)成分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，實現(xiàn)工廠自動化。 PLC的特點的特點 PLC技術(shù)之所以高速開展，除了工業(yè)自動化的客觀需求外，主要是由于它具有許多獨特的優(yōu)點。它較好地處理了工業(yè)領(lǐng)域中普遍關(guān)懷的可靠、平安、靈敏、方便、經(jīng)濟(jì)等問題。 可靠性高、抗干擾才干強(qiáng)可靠性高、抗干擾才干強(qiáng) 編程簡單、運用方便編程簡單、運用方便 功能完善、通用性強(qiáng)功能完善、通用性強(qiáng) 設(shè)計

10、安裝簡單、維護(hù)方便設(shè)計安裝簡單、維護(hù)方便 體積小、分量輕、能耗低體積小、分量輕、能耗低功能指令簡表功能指令簡表 程序流控制FNC NO指令助記符指令助記符功功 能能00CJ條件跳轉(zhuǎn)條件跳轉(zhuǎn)0lCALL轉(zhuǎn)子程序轉(zhuǎn)子程序02SRET子程序返回子程序返回03IRET中斷返回中斷返回04EI允許中斷允許中斷05DI禁止中斷禁止中斷06FEND主程序結(jié)束主程序結(jié)束07WDT警戒時鐘警戒時鐘08FOR循環(huán)區(qū)起點循環(huán)區(qū)起點09NEXT循環(huán)區(qū)終點循環(huán)區(qū)終點功能指令簡表功能指令簡表10CMP比較比較11ZCP區(qū)間比較區(qū)間比較12MOV傳送傳送13SMOV移位傳送移位傳送14CML取反傳送取反傳送15BMOV塊傳

11、送塊傳送16FMOV多點傳送多點傳送17XCH交換交換18BCDBCD變換變換19BINBIN變換變換傳送與比較 功能指令簡表功能指令簡表四那么與邏輯運算 20ADDBIN加法加法21SUBBIN減法減法22MULBIN乘法乘法23DIVBIN除法除法24INCBIN加加l25DECBIN減減126WAND字與字與27WOR字或字或28WXOR字異或字異或29NEG求補求補功能指令簡表功能指令簡表循環(huán)移位、移位 30ROR循環(huán)右移循環(huán)右移3lROL循環(huán)左移循環(huán)左移32RCR帶進(jìn)位循環(huán)右移帶進(jìn)位循環(huán)右移33RCL帶進(jìn)位循環(huán)左移帶進(jìn)位循環(huán)左移34SFTR右移位右移位35SFTL左移位左移位36WS

12、FR字右移字右移37WSFL字左移字左移38SFWRFIFO寫入寫入39SFRDFIFO讀出讀出功能指令簡表功能指令簡表數(shù)據(jù)處理 41DECO解碼解碼42ENCO編碼編碼43SUMON總數(shù)總數(shù)44BONON位數(shù)判別位數(shù)判別45MEAN平均值平均值46ANS報警器置位報警器置位47ANR報警器復(fù)位報警器復(fù)位48SQR開平方開平方49FLT整數(shù)一實數(shù)變換整數(shù)一實數(shù)變換功能指令簡表功能指令簡表高速處理 50REF刷新刷新5lREFE刷新和濾波時間調(diào)整刷新和濾波時間調(diào)整52MTR矩陣輸入矩陣輸入53HSCS高速計數(shù)器置位高速計數(shù)器置位54HSCR高速計數(shù)器復(fù)位高速計數(shù)器復(fù)位55HSZ高速計數(shù)器區(qū)間比較

13、高速計數(shù)器區(qū)間比較56SPD速度檢測速度檢測57PLSY脈沖輸出脈沖輸出58PWM脈寬調(diào)制脈寬調(diào)制59PLSR帶加減速的脈沖輸出帶加減速的脈沖輸出功能指令簡表功能指令簡表方便指令 60IST置初始狀態(tài)置初始狀態(tài)61SER數(shù)據(jù)搜索數(shù)據(jù)搜索62ABSD絕對值式凸輪順控絕對值式凸輪順控63INCD增量值式凸輪順控增量值式凸輪順控64TTMR示教定時器示教定時器65STMR特殊定時器特殊定時器66ALT交替輸出交替輸出67RAMP斜坡信號斜坡信號68ROTC旋轉(zhuǎn)臺控制旋轉(zhuǎn)臺控制69SORT數(shù)據(jù)排序數(shù)據(jù)排序70TKY10鍵輸入鍵輸入7lHKY16鍵輸入鍵輸入72DSW數(shù)字開關(guān)數(shù)字開關(guān)功能指令簡表功能指令

14、簡表外部設(shè)備 73SEGD7段解碼段解碼74SEGL帶鎖存的帶鎖存的7段顯示段顯示75ARWS方向開關(guān)方向開關(guān)76ASCASCII碼變換碼變換77PR打印打印78FROM讀特殊功能模塊讀特殊功能模塊7970寫特殊功能模塊寫特殊功能模塊80RS串行數(shù)據(jù)傳送串行數(shù)據(jù)傳送81PRUN關(guān)聯(lián)運行關(guān)聯(lián)運行82ASCIHEX一一ASCII變換變換83HEXASCII一一HEX變換變換84CCD校驗碼校驗碼85VERD讀變量讀變量86VRSC變量整標(biāo)變量整標(biāo)88PIDPID運算運算功能指令簡表功能指令簡表110ECMP 實數(shù)比較111EZCP實數(shù)區(qū)間比較118EBCD 浮點數(shù)一科學(xué)記數(shù)變換119EBIN科學(xué)記

15、數(shù)一浮點數(shù)變換120EADD 實數(shù)加法121ESUB實數(shù)減法122EMUL 實數(shù)乘法123EDIV實數(shù)除法 實數(shù)處置 127ESQR實數(shù)開方129IN7實數(shù)一整數(shù)變換130SIN正弦函數(shù)131COS余弦函數(shù)132TAN正切函數(shù)147SWAP高低byte互換功能指令簡表功能指令簡表110ECMP 實數(shù)比較111EZCP實數(shù)區(qū)間比較118EBCD 浮點數(shù)一科學(xué)記數(shù)變換119EBIN科學(xué)記數(shù)一浮點數(shù)變換120EADD 實數(shù)加法121ESUB實數(shù)減法122EMUL 實數(shù)乘法123EDIV實數(shù)除法 實數(shù)處置 127ESQR實數(shù)開方129IN7實數(shù)一整數(shù)變換130SIN正弦函數(shù)131COS余弦函數(shù)132T

16、AN正切函數(shù)147SWAP高低byte互換功能指令簡表功能指令簡表點位控制 155ABS當(dāng)前絕對位置讀取156ZRN回原點157 PLSV變速脈沖輸出158DRVI增量驅(qū)動159 DRVA絕對位置驅(qū)動功能指令簡表功能指令簡表160TCMP時間比較1617ZCP時間區(qū)間比較162TADD時間加法163TSUB時間減法實時時鐘處置 166TRD讀實時時鐘167TWR寫實時時鐘169HOUR計時表順序控制梯形圖的編程方式主要有：順序控制梯形圖的編程方式主要有：1 1、運用、運用STLSTL指令的編程方式指令的編程方式2 2、運用起保停電路的編程方式、運用起保停電路的編程方式3 3、以轉(zhuǎn)換為中心的編程

17、方式、以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式4 4、自動、自動/ /手動程序的轉(zhuǎn)換手動程序的轉(zhuǎn)換運用運用STL指令的編程方式指令的編程方式為將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖，用代表各步的編程元件號為將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖，用代表各步的編程元件號作為步的代號。在作為步的代號。在STL指令編程中，用指令編程中，用PLC形狀編程元形狀編程元件件S形狀繼電器代表各步形狀繼電器代表各步形狀轉(zhuǎn)移圖。形狀轉(zhuǎn)移圖。形狀轉(zhuǎn)移圖順序功能圖的特點形狀轉(zhuǎn)移圖順序功能圖的特點STL指令及編程方法指令及編程方法STL指令的編程本卷須知指令的編程本卷須知單序列的編程方式單序列的編程方式選擇序列的編程方式選擇序列的編程方式并行序列的編程方式并行序

18、列的編程方式類類 別別 FXFX1S1S系列系列FXFX1N1N系列系列FXFX2N2N、FXFX2NC2NC系系列列用途用途初始狀態(tài)初始狀態(tài) S0S0S9S9，1010點點S0S0S9S9，1010點點S0S0S9S9，1010點點用于用于SFCSFC的初的初始狀態(tài)始狀態(tài)返回狀態(tài)返回狀態(tài) S10S10S19S19，1010點點S10S10S19S19，1010點點S10S10S19S19，1010點點用于返回原用于返回原點狀態(tài)點狀態(tài)一般狀態(tài)一般狀態(tài) S20S20S127S127，108108點點S20S20S999S999，980980點點S20S20S499S499，480480點點用于用

19、于SFCSFC的中的中間狀態(tài)間狀態(tài)斷電保持?jǐn)嚯姳３譅顟B(tài)狀態(tài)S0S0S127S127，128128點點S0S0S999S999，10001000點點S500S500S899, S899, 400400點點用于保持停用于保持停電前狀態(tài)電前狀態(tài)信號報警信號報警狀態(tài)狀態(tài)-S900S900S999S999，100100點點用作報警元用作報警元件件形狀轉(zhuǎn)移圖的特點形狀轉(zhuǎn)移圖的特點1可以將復(fù)雜的控制義務(wù)或控制過程分解成假可以將復(fù)雜的控制義務(wù)或控制過程分解成假設(shè)干個形狀。設(shè)干個形狀。2相對某一個詳細(xì)的形狀來說，控制義務(wù)簡單相對某一個詳細(xì)的形狀來說，控制義務(wù)簡單了，給部分程序的編制帶來了方便。了，給部分程序的編

20、制帶來了方便。3整體程序是部分程序的綜合，只需搞清楚各整體程序是部分程序的綜合，只需搞清楚各形狀需求完成的動作、形狀轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方形狀需求完成的動作、形狀轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進(jìn)展形狀轉(zhuǎn)移圖的設(shè)計。向，就可以進(jìn)展形狀轉(zhuǎn)移圖的設(shè)計。4這種圖形很容易了解，可讀性很強(qiáng)，能清楚這種圖形很容易了解，可讀性很強(qiáng)，能清楚地反映全部控制的工藝過程。地反映全部控制的工藝過程。STLSTL指令指令RETSTLSTL指令的編程方法指令的編程方法STL指令指令梯形圖梯形圖STL指令的特點指令的特點:1. 與與STL觸點相連的觸點應(yīng)運用觸點相連的觸點應(yīng)運用LD/LDI指令。指令。2. STL觸點可以直接驅(qū)

21、動或經(jīng)過別的觸點驅(qū)動觸點可以直接驅(qū)動或經(jīng)過別的觸點驅(qū)動 Y、M、S、 T等元件的線圈，等元件的線圈，STL觸點也可以使觸點也可以使Y、M、S等元件置等元件置 位或復(fù)位。位或復(fù)位。3. CPU只執(zhí)行活動步對應(yīng)的程序。只執(zhí)行活動步對應(yīng)的程序。4. 運用運用STL指令時允許雙線圈輸出。即不同指令時允許雙線圈輸出。即不同STL觸點可以觸點可以分別驅(qū)動同一編程元件的一個線圈。但是同一元件的線圈不分別驅(qū)動同一編程元件的一個線圈。但是同一元件的線圈不能在能夠同時為活動步的能在能夠同時為活動步的STL區(qū)內(nèi)出現(xiàn)，在有并行序列的順區(qū)內(nèi)出現(xiàn)，在有并行序列的順序功能圖中，應(yīng)特別留意這一問題。序功能圖中，應(yīng)特別留意這一

22、問題。5. STL指令只能用于形狀存放器，在沒有并行序列時，指令只能用于形狀存放器，在沒有并行序列時，一個形狀存放器的一個形狀存放器的STL觸點在梯形圖中只能出現(xiàn)一次。觸點在梯形圖中只能出現(xiàn)一次。6. 在在STL觸點驅(qū)動的電路塊中不能運用觸點驅(qū)動的電路塊中不能運用MC和和MCR指令，可指令，可 以運用以運用CJP/EJP指令，當(dāng)執(zhí)行指令，當(dāng)執(zhí)行CJP指令跳入某一個指令跳入某一個STL 觸觸 點的電路塊時，不論該點的電路塊時，不論該STL觸點能否接通，均執(zhí)行對應(yīng)的觸點能否接通，均執(zhí)行對應(yīng)的 EJP指令之后的電路指令之后的電路.7. 可以對形狀存放器運用可以對形狀存放器運用LD 、 LDI 、AN

23、D、 ANI、 OR ORI、 S 、R 、 OUT等指令。等指令。8. 對形狀存放器置位的指令，假設(shè)不在對形狀存放器置位的指令，假設(shè)不在STL觸點驅(qū)動的電路觸點驅(qū)動的電路 塊內(nèi)置位時，系統(tǒng)程序不會自動將前級步對應(yīng)的形狀存放塊內(nèi)置位時，系統(tǒng)程序不會自動將前級步對應(yīng)的形狀存放 器復(fù)位。器復(fù)位。9.9.各各STLSTL觸點驅(qū)動的電路普通放在一同，最后一個觸點驅(qū)動的電路普通放在一同，最后一個STLSTL電路終了時電路終了時一定要運用一定要運用RSTRST指令，否那么程序出錯，指令，否那么程序出錯，PLCPLC不能執(zhí)行用戶程序。不能執(zhí)行用戶程序。10.10.在步的活動形狀的轉(zhuǎn)換過程中，相鄰兩步的形狀繼

24、電器會同在步的活動形狀的轉(zhuǎn)換過程中，相鄰兩步的形狀繼電器會同時時ONON一個掃描周期，能夠會引發(fā)瞬間的雙線圈問題。為了防止不一個掃描周期，能夠會引發(fā)瞬間的雙線圈問題。為了防止不能同時接通的兩個輸出同時動作，除了在梯形圖中設(shè)置軟件互鎖能同時接通的兩個輸出同時動作，除了在梯形圖中設(shè)置軟件互鎖外，還應(yīng)在外，還應(yīng)在PLCPLC外部設(shè)置由常閉觸點組成的硬件互鎖電路。外部設(shè)置由常閉觸點組成的硬件互鎖電路。11.OUT11.OUT指令與指令與SETSET指令均可以用于步的活動形狀的轉(zhuǎn)換，將原來指令均可以用于步的活動形狀的轉(zhuǎn)換，將原來的活動步對應(yīng)的形狀繼電器復(fù)位，將后續(xù)步置為活動步，此外還的活動步對應(yīng)的形狀繼

25、電器復(fù)位，將后續(xù)步置為活動步，此外還有自堅持的功能。有自堅持的功能。 SETSET指令用于將形狀繼電器置位為指令用于將形狀繼電器置位為ONON并堅持，以激活對應(yīng)的并堅持，以激活對應(yīng)的步。假設(shè)步。假設(shè)SETSET指令在指令在STLSTL區(qū)內(nèi)，一旦當(dāng)前的區(qū)內(nèi)，一旦當(dāng)前的STLSTL未被激活，原來的未被激活，原來的活動步對應(yīng)的活動步對應(yīng)的STLSTL線圈被系統(tǒng)程序自動復(fù)位。線圈被系統(tǒng)程序自動復(fù)位。 在在STLSTL區(qū)內(nèi)的區(qū)內(nèi)的OUTOUT指令用于順序功能圖中的閉環(huán)和跳步，假設(shè)指令用于順序功能圖中的閉環(huán)和跳步，假設(shè)想跳回曾經(jīng)處置過的步，或向前跳過假設(shè)干步，可以對形狀繼電想跳回曾經(jīng)處置過的步，或向前跳過

26、假設(shè)干步，可以對形狀繼電器運用器運用OUTOUT指令。指令。OUTOUT指令還可以用于遠(yuǎn)程跳步，即從一個序列跳指令還可以用于遠(yuǎn)程跳步，即從一個序列跳到另一個序列。到另一個序列。(1) (1) 與與STLSTL觸點相連的觸點應(yīng)運用觸點相連的觸點應(yīng)運用LDLD或或LDILDI指令指令(RET) (RET) 。(2) (2) 初始形狀可由其他形狀驅(qū)動，運轉(zhuǎn)開場，必需用初始形狀可由其他形狀驅(qū)動，運轉(zhuǎn)開場，必需用其他方法預(yù)先驅(qū)動，否那么形狀流程不能夠向下進(jìn)展。其他方法預(yù)先驅(qū)動，否那么形狀流程不能夠向下進(jìn)展。(3) STL(3) STL觸點可以直接驅(qū)動或經(jīng)過別的觸點驅(qū)動觸點可以直接驅(qū)動或經(jīng)過別的觸點驅(qū)動Y

27、 Y，M M，S S，T T線圈和運用指令線圈和運用指令STLSTL指令的編程本卷須知指令的編程本卷須知(4) CPU(4) CPU只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路塊，運用只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路塊，運用STLSTL允許雙線圈輸出，允許雙線圈輸出，即同一編程元件的一個線圈可用不同的即同一編程元件的一個線圈可用不同的STLSTL觸點驅(qū)動。觸點驅(qū)動。(5) (5) 在在步的活動形狀的轉(zhuǎn)移過程中，相鄰兩步的形狀繼電器會同時步的活動形狀的轉(zhuǎn)移過程中，相鄰兩步的形狀繼電器會同時ONON一個掃描周期，能夠會引發(fā)瞬時的雙線圈問題。一個掃描周期，能夠會引發(fā)瞬時的雙線圈問題。軟件軟件互鎖和硬件互鎖互鎖和硬件互鎖(6)(6)

28、假設(shè)為順序不延續(xù)轉(zhuǎn)移即跳轉(zhuǎn)，不能運用假設(shè)為順序不延續(xù)轉(zhuǎn)移即跳轉(zhuǎn)，不能運用SETSET指令進(jìn)展形指令進(jìn)展形狀轉(zhuǎn)移，應(yīng)改用狀轉(zhuǎn)移，應(yīng)改用OUTOUT指令進(jìn)展形狀轉(zhuǎn)移。指令進(jìn)展形狀轉(zhuǎn)移。 (7)(7)并行流程或選擇并行流程或選擇流程中每一分支形狀的支路數(shù)不能超越流程中每一分支形狀的支路數(shù)不能超越8 8條，總的支路數(shù)不能條，總的支路數(shù)不能超越超越1616條。條。STLSTL指令的編程本卷須知指令的編程本卷須知(8) STL(8) STL觸點右邊不能緊跟著運用入棧觸點右邊不能緊跟著運用入棧MPSMPS指令。指令。STLSTL指令不指令不能與能與MCMC、MCRMCR指令一同運用。在指令一同運用。在FOR

29、FOR、NEXTNEXT構(gòu)造中、子程序和構(gòu)造中、子程序和中斷程序中，不能有中斷程序中，不能有STLSTL程序塊，但程序塊，但STLSTL程序塊中可允許運用程序塊中可允許運用最多最多4 4級嵌套的級嵌套的FORFOR、NEXTNEXT指令。指令。 (9) (9) 在轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的電路中，不能運用在轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的電路中，不能運用ANBANB，ORBORB，MPSMPS，MRDMRD和和MPPMPP指令，可用輔助繼電器替代。指令，可用輔助繼電器替代。單序列的編程方式單序列的編程方式小車運動控制。小車運動控制。設(shè)小車在初始位置時停在左邊，限位開關(guān)設(shè)小車在初始位置時停在左邊，限位開關(guān)X000X000為為

30、ONON。按下起。按下起動按鈕動按鈕X003X003后，小車按圖中所示順序運動。請編寫出順序功后，小車按圖中所示順序運動。請編寫出順序功能圖。能圖。單序列的編程方式單序列的編程方式LD M8002SET S0STL S0LD X0AND X3SET S20STL S20OUT Y0LD X2SET S21STL S21OUT Y1LD X0SET S22STL S22OUT Y0LD X1SET S23STL S23OUT Y1LD X0OUT S0RETX0X3X0 X3END選擇序列的編程方式選擇序列的編程方式一、動作分析一、動作分析人接近自動門時，感應(yīng)器人接近自動門時，感應(yīng)器X0為為ON

31、，Y0驅(qū)動電動機(jī)高速開驅(qū)動電動機(jī)高速開門，碰到開門減速開關(guān)門，碰到開門減速開關(guān)X1時，變?yōu)榈退匍_門。碰到開門極時，變?yōu)榈退匍_門。碰到開門極限開關(guān)限開關(guān)X2時電動機(jī)停轉(zhuǎn)，開場延時。假設(shè)在時電動機(jī)停轉(zhuǎn)，開場延時。假設(shè)在0.5s內(nèi)感應(yīng)器內(nèi)感應(yīng)器檢測到無人，檢測到無人，Y2啟動電動機(jī)高速關(guān)門。碰到關(guān)門減速開關(guān)啟動電動機(jī)高速關(guān)門。碰到關(guān)門減速開關(guān)X4時，改為低速關(guān)門，碰到關(guān)門極限開關(guān)時，改為低速關(guān)門，碰到關(guān)門極限開關(guān)X5時電動機(jī)停轉(zhuǎn)。時電動機(jī)停轉(zhuǎn)。在關(guān)門期間假設(shè)感應(yīng)器檢測到有人，停頓關(guān)門，在關(guān)門期間假設(shè)感應(yīng)器檢測到有人，停頓關(guān)門，T1延時延時0.5s后自動轉(zhuǎn)換為高速開門。后自動轉(zhuǎn)換為高速開門。選擇序列的

32、編程方式選擇序列的編程方式選擇序列的編程方式選擇序列的編程方式二、輸入輸出配線圖二、輸入輸出配線圖根據(jù)前面的學(xué)習(xí)，在根據(jù)圖中的標(biāo)示，同窗們可以本人畫出根據(jù)前面的學(xué)習(xí)，在根據(jù)圖中的標(biāo)示，同窗們可以本人畫出輸入及輸出端口的分配。輸入及輸出端口的分配。三、順序功能圖的繪制三、順序功能圖的繪制選擇序列的編程方式選擇序列的編程方式S0M8002Y0S20X0有人有人高速開門高速開門Y1S21X1減速位置減速位置減速開門減速開門T0S22X2全開全開0.5sY2S23T0高速關(guān)門高速關(guān)門X4減速位置減速位置Y3S24減速關(guān)門減速關(guān)門X5全關(guān)全關(guān)T1S250.5sX0有人有人T1選擇序列的編程方式選擇序列的

33、編程方式選擇序列的編程方式選擇序列的編程方式四、選擇序列構(gòu)造的步進(jìn)指令編程四、選擇序列構(gòu)造的步進(jìn)指令編程5并行序列的編程方式并行序列的編程方式1并行性流程程序的特點并行性流程程序的特點 由兩個及以上的分支程序組成的，但必需同時執(zhí)行各分支由兩個及以上的分支程序組成的，但必需同時執(zhí)行各分支的程序，稱為并行性流程程序。的程序，稱為并行性流程程序。2并行性分支的編程并行性分支的編程 3并行性集合的編程并行性集合的編程4編程實例編程實例交通訊號燈控制系統(tǒng)交通訊號燈控制系統(tǒng)并行序列的編程方式并行序列的編程方式一、十字路口雙向交通燈自動控制系統(tǒng)動作要求如時序圖所示。一、十字路口雙向交通燈自動控制系統(tǒng)動作要求

34、如時序圖所示。并行序列的編程方式并行序列的編程方式并行序列的編程方式并行序列的編程方式二、思索問題二、思索問題(1)該控制系統(tǒng)能否屬于順序控制？是哪種構(gòu)造？該控制系統(tǒng)能否屬于順序控制？是哪種構(gòu)造？(2)該控制系統(tǒng)任務(wù)步如何劃分？共有多少任務(wù)步？該控制系統(tǒng)任務(wù)步如何劃分？共有多少任務(wù)步？(3)輸入輸入/輸出信號有哪些？輸出信號有哪些？并行序列的編程方式并行序列的編程方式三、輸入三、輸入/輸出分配表輸出分配表并行序列的編程方式并行序列的編程方式四、輸入四、輸入/輸出配線圖輸出配線圖五、功能圖的繪制五、功能圖的繪制并行序列的編程方式并行序列的編程方式十字路口雙向交通燈自動控制系統(tǒng)時序圖十字路口雙向交

35、通燈自動控制系統(tǒng)時序圖M8002S0X0C0T0C0T0S22T1T1K10S23Y0C0K10T2K10K3S24T3Y1T3K40RST C0S25Y2T4K200S31T9T3Y5T9K200S33T6T6K10S34Y6C1K10T7K10C1T7C1T7K3S35Y4T8K40RST C1S32T5Y3T5K100T0S21Y0T0K100東西向綠燈亮東西向綠燈亮東西向綠燈閃東西向綠燈閃東西向黃燈亮東西向黃燈亮東西向紅燈亮東西向紅燈亮南北向紅燈亮南北向紅燈亮南北向綠燈亮南北向綠燈亮南北向綠燈閃南北向綠燈閃南北向黃燈亮南北向黃燈亮S36T8虛設(shè)步虛設(shè)步X1X1六、選擇序列構(gòu)造的步進(jìn)指令

36、編程六、選擇序列構(gòu)造的步進(jìn)指令編程并行序列的編程方式并行序列的編程方式SETS36S36X1SETS21X1RETSETS31七、指令表七、指令表并行序列的編程方式并行序列的編程方式5并行性流程程序編程本卷須知并行性流程程序編程本卷須知1并行性流程的集合最多能實現(xiàn)并行性流程的集合最多能實現(xiàn)8個流程的集合。個流程的集合。2在并行分支、集合流程中，不允許有以下圖在并行分支、集合流程中，不允許有以下圖a的轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)移條件，而必需將其轉(zhuǎn)化為移條件，而必需將其轉(zhuǎn)化為(b)的方式，再進(jìn)展編程。的方式，再進(jìn)展編程。并行序列的編程方式并行序列的編程方式S20S21S22S23X1X2X4X0S20S21S22S2

37、3X1X2X4X0S20S21S22S23X1X2X4X5S30S31S32S33X11X12X13X14X3OUTX3OUTX3OUT順序功能圖中的跳步順序功能圖中的跳步小車控制系統(tǒng)舉例小車控制系統(tǒng)舉例X4 起動起動S0S21S22S23Y0M8002 X3 X1 X2Y1Y0S24Y1 X0X0 X1 X2 X3Y1Y0小車控制系統(tǒng)舉例小車控制系統(tǒng)舉例SETS22Y0X3S21SETS23Y1X1SETS24Y0X2SETS0Y1X0SETS21X4S0SETS0M8002S22S23S24RETS0S21S22S23Y0M8002 X3 X1 X2Y1Y0S24Y1 X0 X4SETS2

38、2Y0X3S21SETS23Y1X1SETS24Y0X2SETS0Y1X0SETS21X4S0SETS0M8002S22S23S24RETLD M8002SET S0STL S0LD X4SET S21STL S21OUT Y0LD X3SET S22STL S22OUT Y1LD X1SET S23STL S23OUT Y0LD X2SET S24STL S24OUT Y1LD X0SET S0RET指令表指令表二二 、 仿仿STL指令的編程方式指令的編程方式M200M201M202M203Y0M8002X0X1X2X3Y1Y1M203Y1X4開爐門開爐門推料推料推料機(jī)前往推料機(jī)前往關(guān)料門關(guān)

39、料門SETM200M8002X0M200SETM201RSTM204SETM202RSTM200M201Y0 開爐門開爐門X1SETM203RSTM201M202Y1 推料推料X2M203SETM204RSTM202Y2 推料機(jī)前往推料機(jī)前往X3SETM200RSTM203Y23 關(guān)料門關(guān)料門X4M204運用起保停電路的編程方式運用起保停電路的編程方式p根據(jù)順序功能圖，用輔助繼電器根據(jù)順序功能圖，用輔助繼電器M代表各步，運用有記代表各步，運用有記憶或堅持功能的電路起保停電路來控制代表各憶或堅持功能的電路起保停電路來控制代表各步的輔助繼電器。步的輔助繼電器。p單序列的編程方式單序列的編程方式p選

40、擇序列的編程方式選擇序列的編程方式p并行序列的編程方式并行序列的編程方式p僅有兩步的閉環(huán)處置僅有兩步的閉環(huán)處置輔助繼輔助繼電器電器M(Xi+1)X0X3M0M4M1M2M3右行右行左行左行右行右行左行左行單序列的編程方式單序列的編程方式X0X2X0X1X0右行右行左行左行右行右行左行左行END選擇序列的編程方式選擇序列的編程方式X4M5ENDp 分支：如某一步后面有一個由分支：如某一步后面有一個由N步分支組成的選擇序列，步分支組成的選擇序列，那么該步的的終了條件為：這那么該步的的終了條件為：這N個后續(xù)步對應(yīng)的輔助繼電個后續(xù)步對應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點與該步線圈的串聯(lián)。器的常閉觸點與該步線圈的串

41、聯(lián)。p 合并：如某步之前有合并：如某步之前有N個轉(zhuǎn)換，那么代表該步的輔助繼電個轉(zhuǎn)換，那么代表該步的輔助繼電器的起動電路由器的起動電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級步條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級步對應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點與相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸對應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點與相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點或電路串聯(lián)而成。點或電路串聯(lián)而成。選擇序列的編程方式選擇序列的編程方式并行序列的編程方式并行序列的編程方式僅有兩步的閉環(huán)的處置僅有兩步的閉環(huán)的處置以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式運用置位復(fù)位指令的編程方法運用置位復(fù)位指令的編程方法1設(shè)計思想設(shè)計思想2單序列的編程方法單序列的編程方法

42、3選擇序列的編程方法選擇序列的編程方法4并行序列的編程方法并行序列的編程方法設(shè)計思想設(shè)計思想運用置位復(fù)位指令編程的順序功能圖與運用置位復(fù)位指令編程的順序功能圖與梯形圖的對應(yīng)關(guān)系。梯形圖的對應(yīng)關(guān)系。M1M2X1M1X1SETM2RSTM1置位復(fù)位指令置位復(fù)位指令 在順序功能圖中，假設(shè)某一轉(zhuǎn)換一切的前級步都是活動步，在順序功能圖中，假設(shè)某一轉(zhuǎn)換一切的前級步都是活動步，并且相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件滿足，那么轉(zhuǎn)換實現(xiàn)。在以轉(zhuǎn)換為中心的鞭并且相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件滿足，那么轉(zhuǎn)換實現(xiàn)。在以轉(zhuǎn)換為中心的鞭策方法中，用該轉(zhuǎn)換一切前級步對應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點與策方法中，用該轉(zhuǎn)換一切前級步對應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點與轉(zhuǎn)換對應(yīng)的

43、觸點或電路串聯(lián)，作為用轉(zhuǎn)換對應(yīng)的觸點或電路串聯(lián)，作為用SET指令使一切后續(xù)步對應(yīng)指令使一切后續(xù)步對應(yīng)的輔助繼電器置位，和用的輔助繼電器置位，和用RST指令使一切前級步對應(yīng)的輔助繼電指令使一切前級步對應(yīng)的輔助繼電器復(fù)位的條件。不論什么情況下，代表步的輔助及電器的控制電器復(fù)位的條件。不論什么情況下，代表步的輔助及電器的控制電路都可以用該原那么來設(shè)計。路都可以用該原那么來設(shè)計。留意：在運用這種方法編程時，不能將輸出繼電器的線圈與留意：在運用這種方法編程時，不能將輸出繼電器的線圈與SET和和RST指令并聯(lián)，這是由于轉(zhuǎn)換的前級步和轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的串聯(lián)指令并聯(lián)，這是由于轉(zhuǎn)換的前級步和轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的串聯(lián)電路接

44、通的時間是相當(dāng)短的只需一個掃描周期，轉(zhuǎn)換條件滿電路接通的時間是相當(dāng)短的只需一個掃描周期，轉(zhuǎn)換條件滿足后前級步馬上被復(fù)位，在下一掃描周期控制置位、復(fù)位的串聯(lián)足后前級步馬上被復(fù)位，在下一掃描周期控制置位、復(fù)位的串聯(lián)電路被斷開，而輸出繼電器的線圈至少應(yīng)該在某一步對應(yīng)的全部電路被斷開，而輸出繼電器的線圈至少應(yīng)該在某一步對應(yīng)的全部時間內(nèi)被接通。所以應(yīng)根據(jù)順序功能圖，用代表步的輔助繼電器時間內(nèi)被接通。所以應(yīng)根據(jù)順序功能圖，用代表步的輔助繼電器的常開觸點或它們的并聯(lián)電路來驅(qū)動輸出繼電器的線圈。的常開觸點或它們的并聯(lián)電路來驅(qū)動輸出繼電器的線圈。單序列的編程方法單序列的編程方法X0X3M0M4M1M2M3右行右

45、行左行左行右行右行左行左行X000X002X000X001X000選擇序列的編程方法選擇序列的編程方法X1X0X1Y1綠燈綠燈紅燈紅燈紅燈紅燈M0X0SETM1RSTM0SETM0M8002M1X1SETM0RSTM1M0X1SETM2RSTM0M2X0SETM0RSTM2M0Y0M1Y1M2END單行道交通控制系統(tǒng)單行道交通控制系統(tǒng)并行序列的編程方法并行序列的編程方法M8002M0X0 起動起動M2M3Y2M4M5X1已加緊已加緊M1Y0等待等待M10=1Y1Y2X2X3Y3X4M6M7Y5M8M9等待等待Y4Y5X2X3Y6X4Y7X10已松開已松開并行序列的編程方法并行序列的編程方法M0

46、X0SETM1RSTM0SETM0M8002M2X2SETM3RSTM2M1X1SETM2RSTM1M3X3SETM6SETM4RSTM3SETM5RSTM4M4X4M5M9SET M10RSTM5RSTM9SETM7RSTM6SETM8RSTM7M6X5M7X6SETM9RSTM8M8X7SETM0RST M10M10 X10ENDY0M1M2Y2M3M2Y1M4Y3M6Y5M7M6Y4M8Y6M10Y7加緊加緊左側(cè)左側(cè)工進(jìn)工進(jìn)左側(cè)左側(cè)快進(jìn)快進(jìn)左側(cè)左側(cè)快退快退右側(cè)右側(cè)工進(jìn)工進(jìn)右側(cè)右側(cè)快進(jìn)快進(jìn)右側(cè)右側(cè)快退快退松開松開自動自動/手動程序的轉(zhuǎn)換手動程序的轉(zhuǎn)換公用程序公用程序手動程序手動程序自動程序

47、自動程序條件跳轉(zhuǎn)指令條件跳轉(zhuǎn)指令自動自動/手動程序的轉(zhuǎn)換手動程序的轉(zhuǎn)換例如：例如：用步進(jìn)指令設(shè)計一個電鍍槽消費線的控制程序。用步進(jìn)指令設(shè)計一個電鍍槽消費線的控制程序。 控制要求為：具有手動和自動控制功能，手動時，各控制要求為：具有手動和自動控制功能，手動時，各動作能分別操作；自動時，按下啟動按鈕后，從原點開場動作能分別操作；自動時，按下啟動按鈕后，從原點開場按以下圖所示的流程運轉(zhuǎn)一周回到原點。按以下圖所示的流程運轉(zhuǎn)一周回到原點。圖中圖中SQ1SQ4為行車進(jìn)退限位開關(guān)，為行車進(jìn)退限位開關(guān)，SQ5、SQ6為吊為吊鉤上、下限位開關(guān)鉤上、下限位開關(guān)1I/O分配分配X0：自動：自動/手動轉(zhuǎn)換手動轉(zhuǎn)換X1

48、：右限位：右限位X2：第二槽限位：第二槽限位X3：第三槽限位：第三槽限位X4：左限位：左限位X5：上限位：上限位X6：下限位：下限位X7：停頓：停頓X10 自動位起動自動位起動X11 手動向上手動向上X12 手動向下手動向下X13 手動向右手動向右X14 手動向左手動向左Y0 吊鉤上吊鉤上Y1 吊鉤下吊鉤下Y2 行車右行行車右行Y3 行車左行行車左行Y4 原點指示原點指示2PLC的外部接線圖的外部接線圖3電鍍槽消費線的形狀轉(zhuǎn)移圖電鍍槽消費線的形狀轉(zhuǎn)移圖閱歷法設(shè)計手動部分閱歷法設(shè)計手動部分手動操作時，除初始步手動操作時，除初始步外，其他各步為外，其他各步為OFF初始位置初始位置條件跳轉(zhuǎn)指令條件跳

49、轉(zhuǎn)指令公用程序公用程序復(fù)雜的控制系統(tǒng)的編程方式復(fù)雜的控制系統(tǒng)的編程方式一、一、 跳步與循環(huán)次數(shù)的控制跳步與循環(huán)次數(shù)的控制S0S21S22S23Y0M8002 X1 X2 X3Y1Y2S24Y1S25Y4Y1Y5C0-1復(fù)位復(fù)位C0 X10 X0 X5X4 C0X4 C0S26Y5 X6S27Y6T0 X7 T0正向跳步正向跳步逆向跳步逆向跳步循環(huán)控制循環(huán)控制S0S21S22S23Y0M8002 X1 X2 X3Y1Y2S24Y1S25Y4Y1Y5C0-1復(fù)位復(fù)位C0 X10 X0 X5X4 C0X4 C0S26Y5 X6S27Y6T0 X7 T0SETS21Y1X0S0SETS0M8002SE

50、TS26X6SETS22Y0X1SETS23X5Y5S21SETS23X2S22Y1SETS24S23Y2X3S0S21S22S23Y0M8002 X1 X2 X3Y1Y2S24Y1S25Y4Y1Y5C0-1復(fù)位復(fù)位C0 X10 X0 X5X4 C0X4 C0SETS25Y3 X4 C0 S24SETS0Y4X10S25SETS27X7S26Y5SETS23S27Y2T0SETS23 X4 C0 T0 K20RETRSTS23C0 K5S25S24二、二、 選擇序列的分支與選擇序列的分支與 合并的編程方式合并的編程方式S0S21S23Y0M8002X1X2Y2X0Y1S23X4Y3X3SETS

51、21Y0X0S0SETS22Y1X1SETS0Y2X2SETS22Y3X4SETS0M8002S21S22S23RETSETS23X3步進(jìn)階梯指令編程方式步進(jìn)階梯指令編程方式二、二、 選擇序列的分支與選擇序列的分支與 合并的編程方式合并的編程方式M200M201M202Y0M8002X1X2Y2X0Y1M203X4Y3X3起保停的編程方式起保停的編程方式 M202 X2 M201 M203 M200M8002M200 M200 X0 M202 M201M201 M201 X1 M200 M202M202 M200 X3 M202 M203M203Y1Y3Y0M203 X4Y2三、三、 并行序列

52、的分支與并行序列的分支與 合并的編程方式合并的編程方式S0S21S22S23Y0M8002X1X2X3Y2Y3X0Y1S21S25X4Y5Y4SETS21Y0X0S0SETS22Y1X1Y2SETS22Y4X1SETS0M8002S21S22S24SETS24Y5S25S22S25X2SETS23SETS0Y3X3S23RET步進(jìn)階梯指令編程方式步進(jìn)階梯指令編程方式M200M201M202M203Y0M8002X1X2X3Y2Y3X0Y1M204M205X4Y5Y4三、三、 并行序列的分支與并行序列的分支與 合并的編程方式合并的編程方式起保停的編程方式起保停的編程方式 M202 X3 M201

53、 M200M8002M200 M200 X0 M202 M201M201 M201 X1 M203 M202M202Y1 M200 X0 M205 M204M204Y4Y0Y2 M204 X4 M203 M205M205Y5 M202 M205 X2 M200 M203 M203Y3復(fù)雜的控制系統(tǒng)的編程方式復(fù)雜的控制系統(tǒng)的編程方式四、僅有兩步的閉環(huán)的處置四、僅有兩步的閉環(huán)的處置 M102 X2M103M104 X3M102 X2M103M104 X3M110 T0T0 M102 X2 M102 M104M103M103具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式手動手動自動

54、自動 延續(xù)延續(xù) 全自動循環(huán)運轉(zhuǎn)全自動循環(huán)運轉(zhuǎn))單周期單周期 (延續(xù)周期運轉(zhuǎn)延續(xù)周期運轉(zhuǎn)單步單步 自動運轉(zhuǎn)試車自動運轉(zhuǎn)試車1調(diào)試調(diào)試2自動參數(shù)的測定自動參數(shù)的測定3自動運轉(zhuǎn)時突發(fā)情況的形狀調(diào)整自動運轉(zhuǎn)時突發(fā)情況的形狀調(diào)整4非規(guī)范操作非規(guī)范操作具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式一、梯形圖的一、梯形圖的 總體構(gòu)造總體構(gòu)造公用程序公用程序CJP0自動程序自動程序手動程序手動程序CJP1FENDX10X10P0P1具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式二、操作二、操作 面板面板 表示圖表示圖 X14右行右行 X16裝料裝料 X0起動起動 電源電源

55、X15左行左行 X17卸料卸料 X1停頓停頓 緊急停車緊急停車X12單周期單周期X11單步單步X13延續(xù)延續(xù)X10手動手動具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式X0X1X3X4X10 LX11 X12 NX13 COM1X14X15 Y0X16 Y1X17 Y2COM Y3三、外部三、外部 接線圖接線圖起動起動停頓停頓右限位右限位左限位左限位手動手動單步單步單周期單周期延續(xù)延續(xù)右行右行左行左行裝料裝料卸料卸料KM2KM1FRKM1KM2KM3KM4AC220V KM KM 緊急停車緊急停車電源電源KM KM 右行右行左行左行裝料裝料卸料卸料前前往往具有多種任務(wù)方式的系

56、統(tǒng)的編程方式具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式 X14 X3 Y1 Y0右行右行 X15 X4 Y0 Y1左行左行 X16 X4 Y2裝料裝料 X16 X3 Y3卸料卸料手動手動程序程序具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式公共公共程序程序 SETM220M8002 X4 X10 RSTM220 X10 X4 RSTM200 X10 手動手動 RSTM221 RSTM224左限位左限位M200M221M222M223Y2(M8002+X10 ) X4X0T0X3T1Y0Y3M224Y1初始初始右行右行卸料卸料左行左行T0T1裝料裝料起動起動M200 X4 M200 X4

57、 具有多種任務(wù)方式具有多種任務(wù)方式 的系統(tǒng)的編程方式的系統(tǒng)的編程方式順順序序功功能能圖圖具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式起保停方式梯形圖起保停方式梯形圖 M224 X4 M200 M110 M221 M220M220 M224 M200 X4 M110 M222 M221 M220 X0M221X0 X11M110 X0 X13 X1 M200M200轉(zhuǎn)換允許轉(zhuǎn)換允許延續(xù)延續(xù)初始初始裝料裝料 M222 X3 M110 M224 M223 M221 T0 M110 M223 M222 M222 右行右行 M223 T1 M110 M220 M221 M224 M2

58、20 左行左行 M223 卸料卸料 M222 X3 Y0 M224 X4 Y1 M221 T0 K100 T0 Y2右行右行左行左行裝料裝料 M223 T1 K150 T1 Y3卸料卸料起保停方式梯形圖起保停方式梯形圖具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式以以轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換換為為中中心心的的梯梯形形圖圖 X0 X13 X1 M200 延續(xù)延續(xù) 起動起動 延續(xù)延續(xù) 停頓停頓M200MCN0M110X0起動起動X11單周期單周期轉(zhuǎn)換允許轉(zhuǎn)換允許 M224 X4 M200 SETM224RSTM220SETM220RSTM221 M220 X0SETM221RSTM222 M221

59、 T0SETM222RSTM223 M222 X3SETM223RSTM224 M223 T3SETM223RSTM224 M223 T3 M200MCRN0M110具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式具有多種任務(wù)方式的系統(tǒng)的編程方式 FXFX系列系列PLCPLC的初始化指令的初始化指令I(lǐng)STIST的功能編號為的功能編號為FNC60FNC60，它與它與STLSTL指令一同運用，專門用來設(shè)置具有多種任務(wù)方指令一同運用，專門用來設(shè)置具有多種任務(wù)方式的控制系統(tǒng)的初始形狀，和設(shè)置有關(guān)的特殊輔助繼電式的控制系統(tǒng)的初始形狀，和設(shè)置有關(guān)的特殊輔助繼電器的形狀，可以簡化復(fù)雜的數(shù)學(xué)控制程序的設(shè)計任務(wù)。器的形狀，可以

60、簡化復(fù)雜的數(shù)學(xué)控制程序的設(shè)計任務(wù)。ISTIST指令只能運用一次，它應(yīng)放在程序開場的地方，被指令只能運用一次，它應(yīng)放在程序開場的地方，被它控制的它控制的STLSTL電路應(yīng)放在它的后面。電路應(yīng)放在它的后面。 下面以機(jī)械手控制系統(tǒng)為例來講解用下面以機(jī)械手控制系統(tǒng)為例來講解用ISTIST指令實現(xiàn)指令實現(xiàn)的多種任務(wù)方式系統(tǒng)的編程。該系統(tǒng)的初始化程序用來的多種任務(wù)方式系統(tǒng)的編程。該系統(tǒng)的初始化程序用來設(shè)置初始形狀和原點位置條件。設(shè)置初始形狀和原點位置條件。ISTIST指令中的指令中的S20S20和和S27S27用來指定在在動操作中用到的最低和最高的形狀繼電器用來指定在在動操作中用到的最低和最高的形狀繼電器