1、第42卷第5期2008年5月西安交通大學(xué)學(xué)報(bào)JOU RNAL OF XI AN JIAOTONG U NIV ERSITYVol. 42 5 May 2008電動(dòng)車用無(wú)刷直流電機(jī)無(wú)位置傳感器控制研究曹建波，曹秉剛，王斌，許鵬(西安交通大學(xué)電動(dòng)車研究開(kāi)發(fā)中心,710049,西安摘要：通過(guò)分析電動(dòng)車用無(wú)刷直流電機(jī)換相原理及間接位置檢測(cè)原理，設(shè)計(jì)了一種基于反電動(dòng)勢(shì) 法的無(wú)位置傳感器電動(dòng)車控制系統(tǒng)，為消除電機(jī)中性點(diǎn)電壓和阻 容濾波對(duì)反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)電路的影 響，該系統(tǒng)對(duì)傳統(tǒng)反電動(dòng)勢(shì)法進(jìn)行了改進(jìn)，將采樣 電路的參考點(diǎn)與電池負(fù)極斷開(kāi)，并通過(guò)軟件設(shè)計(jì) 進(jìn)行了反電動(dòng)勢(shì)相移補(bǔ)償.實(shí)驗(yàn)結(jié) 果表明，改進(jìn)后的無(wú)位置傳感器

2、控制系統(tǒng)消除了電機(jī)中性點(diǎn)電壓對(duì)反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)電路的影響，不論電機(jī)運(yùn)行在低速還是高速狀態(tài)，都可準(zhǔn)確地檢測(cè)反電動(dòng)勢(shì)的過(guò) 0點(diǎn), 在進(jìn)行了相移補(bǔ)償之后，可成功實(shí)現(xiàn)無(wú)位置換相控制，從而提高了電動(dòng)車控制系統(tǒng) 的可靠性和穩(wěn)定性.關(guān)鍵詞：電動(dòng)車；無(wú)刷直流電機(jī)；無(wú)位置傳感器；反電動(dòng)勢(shì)法中圖分類號(hào):TP301文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A文章編號(hào)：0253-987X(2008 05-0597-05Positi on -Se nsorless Con trol for Brushless DC Motor of Electric VehicleCAO Jia nbo, CAO Bin gg ang , WANG Bin, XU P

3、e ng(Research an d Development Cen ter of Electric Veh icle, Xi an Jiaoton g Un iversity, Xi an 710049, ChinaAbstract :By analy zing the principle o f position -sensorless co ntro l fo r brushlessDC motor (BLD -CM , a co ntro l sy stem by means o f back -electr omotive force(back - EMF metho d is de

4、sig ned fo r electric v ehicle （EV . T o elim in ate the in flue nee on back -EMF detection circuit fr om motor neu -tral po int and RC filter, the reference point of detectio n circuit is disco nnected from battery cath -o de, and the phase shifting of back - EM F is compensated by softw ar e schem

5、 e. T he experimental results show that the con trol system of positi on -se nsorless EV en ables to elimi nate the in flue nce fro m mo to r n eutr al point to r ealize zero -cro ssing detect ion accurately w henev er BLDCM r uns at hig h or low speed. The phase shift ing once is co mpen sated, the

6、 positi on -se nso rless com mutation control is com pleted to ensure the system reliability and stability.Keywords :electr ic vehicle; brushless DC mo tor; po sition senso rless; back -electr omotive fo rce method由于電動(dòng)車具有節(jié)能無(wú)污染以及方便快捷的特點(diǎn)，因此已經(jīng)逐漸成為人們生活 中一種重要的綠色交通工具.電動(dòng)車主要包括車體、電機(jī)、電池、充電器和控制 系統(tǒng)5大部分，電機(jī)作為電動(dòng)車的

7、動(dòng)力部分，其性能直接決定了電動(dòng)車的整車運(yùn)行 性能1.永磁無(wú)刷直流電機(jī)（BLDCM既具有交流電機(jī) 的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠和維 護(hù)方便等一系列優(yōu)點(diǎn)，又具備直流電機(jī)的運(yùn)行效率高、無(wú)勵(lì)磁損耗及調(diào)速性能 好、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩較大等特點(diǎn),在電動(dòng)車領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用2.有位置傳感器的BLDCM 的缺點(diǎn)3為：位置傳感器難于安裝，限制了電機(jī)的小型化，增加了電機(jī) 的成本；位 置傳感器比較容易損壞，難于維修，影響電機(jī)的壽命；霍爾元件溫度特性不好，導(dǎo) 致了電機(jī)穩(wěn)定性下降.因此，本文電動(dòng)車采用無(wú)位置傳感器的無(wú)刷直流電機(jī).目前，國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)已對(duì)多種無(wú)位置傳感器控制收稿日期：2007-09-12.作者簡(jiǎn)介：曹建波（1980-,男,博士生；

8、曹秉剛（聯(lián)系人,男，教授，博士生導(dǎo)師.基金項(xiàng)目：陜西省中小企業(yè)創(chuàng)新基金資助項(xiàng)目（06C262100555 .策略進(jìn)行了研究.文獻(xiàn)4-9中提出了很多方法，如反電動(dòng)勢(shì)法、相電流法、 續(xù)流二極管法、磁鏈位置估計(jì)法、模型參考位置估計(jì)法、卡爾曼濾波器估計(jì)法和 檢測(cè)電機(jī)相電感變化的位置估計(jì)法等.這些方法多 數(shù)均建立在電機(jī)參數(shù)精確預(yù)知的前提下，而在實(shí)際 環(huán)境中許多電機(jī)參數(shù)并不確定，且有些參數(shù)隨環(huán)境 變化而變化， 因此在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中很難達(dá)到預(yù)期 效果.反電動(dòng)勢(shì)法由于控制較簡(jiǎn)單可靠，穩(wěn)定 性好，因此是無(wú)位置傳感器無(wú)刷直流電機(jī)中最常用的一種控制方法.本文針對(duì)電動(dòng)車工況復(fù)雜的特點(diǎn)，決定采用該方法，并對(duì)反電動(dòng)勢(shì)位置

9、采樣電路和相移補(bǔ)償 進(jìn)行 了改進(jìn)，設(shè)計(jì)了一種新型的電動(dòng)車用無(wú)位置傳 感器控制器，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制 器可成功進(jìn)行換相控制，具有較高的精度.1電動(dòng)車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本文設(shè)計(jì)的無(wú)位置傳感器電動(dòng)車控制系統(tǒng)的框架如圖1所示，控制系統(tǒng)的工作過(guò)程為：控制芯片收 到調(diào)速信號(hào)和電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)位置信號(hào)后，將相應(yīng)的脈寬調(diào)制 (PWM信號(hào)和6路驅(qū)動(dòng)邏輯信號(hào)輸送 給場(chǎng)效應(yīng)晶體管(M OSFET驅(qū)動(dòng)芯片 IR2103, IR2103進(jìn)行邏輯變換后調(diào)制6個(gè)M OSFET驅(qū)動(dòng)電機(jī),通過(guò)速度計(jì)算和電 流檢測(cè)來(lái)反饋控制結(jié)果，在控制芯片中對(duì)反饋結(jié)果進(jìn)行處理后再輸出，形成閉環(huán)控 制.與此同時(shí)，控制芯片還通過(guò)串行通信接口將相 關(guān)的信

10、息傳輸?shù)斤@示面板，顯示 當(dāng)前的工作狀態(tài)圖1無(wú)位置傳感器電動(dòng)車控制系統(tǒng)框圖2無(wú)位置傳感器控制2 1 BLDC M換相原理本文電動(dòng)車應(yīng)用的是具有梯形反電動(dòng)勢(shì)的無(wú)刷直流電機(jī)，采用三相橋式丫形聯(lián)接，120兩兩導(dǎo)通的方式，無(wú)刷直流電機(jī)等效主電路的原理見(jiàn)圖 2.在允許的范圍內(nèi)做如下假設(shè)：忽略齒槽效應(yīng)，U s :電池電壓；T 1T6:場(chǎng)效應(yīng)晶體管；u a、u b、u c :電機(jī)的三相端 電壓；ra、r b、r c :定子的三相內(nèi)阻；L a、L b、L c :定子的三相電感；e a、e b、e c :定子的三相反電動(dòng)勢(shì)；i a、i b、i c :電機(jī)的三相相電流；u 0:電機(jī)定子繞組中性點(diǎn) 的對(duì)地電壓；A、B

11、、C:電機(jī)的3個(gè)相圖2無(wú)刷直流電機(jī)等效主電路圖繞組均勻分布于光滑定子的內(nèi)表面；忽略磁路飽 和，不計(jì)渦流和磁滯損耗；轉(zhuǎn) 子上沒(méi)有阻尼繞組，永磁體不起 阻尼作用.定子三相繞組的端電壓方程7可表 示為u a u b u c=r a OOOr b 00r i a i b i +d tL a000L b 000L i a i b i +e a e b e c+u 0u 0u (1在允許的范圍內(nèi) ,設(shè)r a =r b =r c =r m , L a =L b =L c =L m ,貝U式(1 可簡(jiǎn)化為 u a u b u =r m 000r m 00r i a i b i c +d t L m 000L

12、m 00L i a i b i c+e a e b e c+u 0u 0u (2電機(jī)的換相過(guò)程為：控制芯片根據(jù)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)判斷相應(yīng)導(dǎo)通的兩相，通過(guò)對(duì) 逆變器的T 1T 6進(jìn)行控制供電，形成旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)子磁鋼轉(zhuǎn)動(dòng).電機(jī)三相的反電動(dòng)勢(shì)理想波形如圖3所示.22反電動(dòng)勢(shì)過(guò)0點(diǎn)檢測(cè)原理及其采樣 電路設(shè)計(jì)由圖3可知，無(wú)刷直流電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)波形是 很好的檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子磁極位置的 信號(hào)，它能嚴(yán)格地 反映轉(zhuǎn)子磁極的位置.但是，在實(shí)際應(yīng)用中電機(jī)反電 動(dòng)勢(shì)不能被 直接檢測(cè)，因此必須利用間接方法來(lái)檢 測(cè)反電動(dòng)勢(shì)的波形.由于本文研究的對(duì)象是 用于調(diào)速系統(tǒng)，而非伺服系統(tǒng)，所以只要檢測(cè)到反電動(dòng)勢(shì)波 形的過(guò)0點(diǎn)以保證電機(jī)

13、準(zhǔn)確換相即可，即利用未導(dǎo)通相的端電壓來(lái)檢測(cè)該相反電動(dòng)勢(shì)的過(guò) 0點(diǎn).598西安交通大學(xué)學(xué)報(bào)第42卷Co 60120180240300360420ML)m 1m 6:反電動(dòng)勢(shì)的過(guò)0點(diǎn)；n 1n 6:電機(jī)換相點(diǎn)圖3反電動(dòng)勢(shì)的理想波形圖現(xiàn)假設(shè)電機(jī)A相和B相導(dǎo)通，此時(shí)A、B兩相電流和反電動(dòng)勢(shì)的大小相等,方向相反,C相電流為0,即i a =-i b , e a =-e b , i c =0.將上面的條件代入式(2可得中性點(diǎn)的電壓和C相反電動(dòng)勢(shì)過(guò)0點(diǎn)的檢 測(cè)方程 8u 0=2(u a +u b(3 e c =u c -u 0=u c -2(u a +u b (4同理，可得A相和B相的反電動(dòng)勢(shì)過(guò)0點(diǎn)檢測(cè)方程e

14、 a =u a -2(u b +u c(5 e b =u b -2(u a +u c(6從式(4至式(6中可以看出，反電動(dòng)勢(shì)的計(jì)算不包含中性點(diǎn)電壓，可直接由端電壓獲取計(jì)算得到反電動(dòng)勢(shì)過(guò)0點(diǎn)后再延遲 30 ,即為電機(jī)換相點(diǎn)，其理想的換相邏輯如圖3所示.MOSFET導(dǎo)通順序如 表1所 示.表1 MOSFET導(dǎo)通順序表過(guò)0點(diǎn)延遲角度/（換相點(diǎn)M OSF ET開(kāi)關(guān)狀態(tài)m 130n 1T 1、T 6導(dǎo)通,其余 關(guān)閉m 230n 2T 3、T 6導(dǎo)通,其余關(guān)閉 m 330n 3T 3、T 2導(dǎo)通,其余關(guān)閉m 430n 4T 5、T 2導(dǎo)通,其余關(guān)閉m 530n 5T 5、T 4導(dǎo)通,其余關(guān)閉m 630n

15、6T 1、T 4導(dǎo)通,其余關(guān)閉本文設(shè)計(jì)的電 機(jī)反電動(dòng)勢(shì)采樣電路如圖4所示，為了消除u0對(duì)反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè) 電路的影響，將檢測(cè)電路的N點(diǎn)與電池負(fù)極斷開(kāi)，并將其與控制器的地相連，得到基于端電壓的反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)電路由于消除了 u0對(duì)反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)電路的影響，不論電機(jī)運(yùn) 行在低速還是高速，反電動(dòng)勢(shì)過(guò)0點(diǎn)的位置檢測(cè)信 號(hào)都 不會(huì)產(chǎn)生波動(dòng)，因此提高了控制系統(tǒng)的可靠性 和穩(wěn)定性.電機(jī)的端電壓經(jīng)過(guò)阻容分 壓濾波后得到 電壓u al、u bl、u c1,再與參考電壓u r相比較,得到三相 反電動(dòng) 勢(shì)過(guò)0點(diǎn)的電壓信號(hào)u a2、u b 2、u c2,并送到控制芯片中進(jìn)行換相控制(見(jiàn)圖5. 2 3反電動(dòng)勢(shì)的相移補(bǔ)償由于反電動(dòng)

16、勢(shì)的 采樣電路采用了阻容網(wǎng)絡(luò)濾 波,不可避免地就會(huì)使得反電動(dòng) 勢(shì)的過(guò)0點(diǎn)產(chǎn)生相 移，使位置檢測(cè)不準(zhǔn)確，應(yīng)用中必須進(jìn)行適當(dāng)?shù)南辔?修正.下面 以A相為例進(jìn)行分析由圖4可得u al相對(duì)于u a的傳遞函數(shù)9alu a2R 1+R 2+R 1R 2C 1s (7根據(jù)式(7 ,可計(jì)算得到u al相對(duì)于u a的相位延遲角度=ar ctan121R1+R2(8式中:f為反電動(dòng)勢(shì)頻率，是與速度成正比的變量如圖6a所示，當(dāng)0 30時(shí)，如 果不考慮 的影響，真實(shí)換相點(diǎn)將由n點(diǎn)偏移至n 1點(diǎn)，所以相位調(diào)整角=30 -,即檢 測(cè)到反電動(dòng)勢(shì)過(guò)0點(diǎn)后，延遲 換相在這里也可以延遲=90 -后,在下一個(gè)換相點(diǎn) n 2點(diǎn)換相.

17、如圖6b所示,當(dāng)30 < 60時(shí),=90 -.由于過(guò)大,而與之對(duì)應(yīng)的換相點(diǎn)n 已經(jīng)丟失,因此求得的是與m 1對(duì)應(yīng)的下一個(gè)換相 點(diǎn)n 2.總之,無(wú)論0 30 ,還是30 < 60 ,都可以將相位調(diào)整角統(tǒng)一描述為 =90 -,從而避免了在編程實(shí)現(xiàn)時(shí)的分段操 作，簡(jiǎn)化了編程，使實(shí)用性 和可靠性更好R 1R 15:電阻;C 1C 3:電容圖4反電動(dòng)勢(shì)采樣電路圖24啟動(dòng)技術(shù)研究599第5期曹建波，等：電動(dòng)車用無(wú)刷直流電機(jī)無(wú)位置傳感器控制研究圖5 u a2、u b2、u c2的換相邏輯圖(a 0 30(b 30 < 60圖6反電動(dòng)勢(shì)的相移原理圖的難點(diǎn)之一，電機(jī)在靜止或轉(zhuǎn)速較低時(shí)，由于反電

18、動(dòng) 勢(shì)為0或較小，無(wú)法通過(guò) 檢測(cè)反電動(dòng)勢(shì)的過(guò)0點(diǎn)來(lái)判斷轉(zhuǎn)子的位置，因此需要采用一定的啟動(dòng)方法使 電機(jī) 運(yùn)轉(zhuǎn)到可以穩(wěn)定獲得反電動(dòng)勢(shì)過(guò) 0點(diǎn)的速度目前，啟動(dòng)方法主要有三段式啟動(dòng)、 預(yù)定位啟動(dòng)和升 頻升壓同步啟動(dòng)法，以及短時(shí)檢測(cè)脈沖轉(zhuǎn)子的定位 啟動(dòng)法等10.結(jié)合電動(dòng)車的工作特點(diǎn)，本文采用升頻升壓的 軟件啟動(dòng)方式.該方式無(wú)需附加 任何啟動(dòng)控制電路，把無(wú)刷直流電機(jī)作為永磁同步 電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)變 頻啟動(dòng)，由控制 芯片產(chǎn)生PWM波形控制逆變器，使逆變器的換相頻率從小到大慢慢地增加、電 機(jī)定子的電 壓開(kāi)始很小并逐步增加.與此同時(shí)，將PWM波形的參數(shù)送入比較器進(jìn) 行比較，當(dāng)PWM的占空比達(dá)到一定數(shù)值時(shí)，也就是電壓足

19、夠大、 電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到一 定速度以后，就可以獲得足夠大的反電動(dòng)勢(shì)，此時(shí)就可 以適時(shí)地將電機(jī)切換到利用 反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)信號(hào)控制 換相的運(yùn)行狀態(tài).3實(shí)驗(yàn)研究本文設(shè)計(jì)的控制器以TI公司的數(shù)字信號(hào)處理 器(DSP TM S320LF2407A為控 制芯片，以西安交 通大學(xué)博源電 動(dòng)車公司的微型電動(dòng)車 作為實(shí)驗(yàn)平 臺(tái)，對(duì)反電動(dòng) 勢(shì)采樣電路、軟件相移補(bǔ)償、無(wú)位置傳 感器換相控制進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試電動(dòng)車所 用電機(jī)為 上海21所研制的安乃達(dá)無(wú)刷直流電機(jī)，額定電壓為48V,額定功率為 500W,電角度為120 .實(shí)驗(yàn)中使 用Tex tr onix TDS1002型示波器對(duì)電機(jī)的電壓信號(hào) 和位置信號(hào)進(jìn)行測(cè)試和記錄3 1不

20、同參考點(diǎn)對(duì)反電動(dòng)勢(shì)采樣波形的影響如圖7所示，圖7b由于消除了電機(jī)中性點(diǎn)電壓u0對(duì)反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)電路的影響，不論電機(jī)運(yùn)行在低 速還是高速，反電 動(dòng)勢(shì)過(guò)0點(diǎn)位置的檢測(cè)信號(hào)都不會(huì)產(chǎn)生波動(dòng)，因此提高了控制系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定 性.(a參考點(diǎn)為電池負(fù)極(b參考點(diǎn)為N點(diǎn)圖7不同參考點(diǎn)的采樣波形比較圖32反電動(dòng)勢(shì)相移補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)為了驗(yàn)證反電動(dòng)勢(shì)相移補(bǔ)償?shù)男Ч?，通過(guò)軟件設(shè)計(jì)輸出了補(bǔ)償 后得到的位置 波形u a2,并與實(shí)際 的霍爾位置波形H a進(jìn)行比較，結(jié)果如圖8所示.未經(jīng)補(bǔ)償?shù)?反電動(dòng)勢(shì)采樣波形不能直接 用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)，因?yàn)樗皇菍?shí)際的換相點(diǎn)，和實(shí)際的 換相點(diǎn)相比有個(gè)時(shí)間差，而補(bǔ)償后的換相點(diǎn)與實(shí)際換相點(diǎn)基本吻合，達(dá)到了

21、預(yù)期的效果，所以可以用來(lái)作為電機(jī)的換相信號(hào).(a未補(bǔ)償波形(b補(bǔ)償后波形圖8反電動(dòng)勢(shì)的相移補(bǔ)償對(duì)比實(shí)驗(yàn)33無(wú)位置傳感器換相控制實(shí)驗(yàn)600西安交通大學(xué)學(xué)報(bào)第42卷不同負(fù)載的情況下，都可成功啟動(dòng)，不會(huì)有錯(cuò)位和失 步的現(xiàn)象電動(dòng)車正常運(yùn)行時(shí)的換相波形如圖9所示，從圖9中可以看出，電機(jī)換相準(zhǔn)確、平穩(wěn)，達(dá)到了設(shè)計(jì)的目的.電動(dòng)車在行駛過(guò)程中，與改進(jìn)前的控制 系統(tǒng)相比，其噪音和振動(dòng)感明顯 降低，運(yùn)行也更加可靠平穩(wěn)Audowk Joiimal Hwlraiij60°60> 4020060W 40» 20(a u a與u b的波形圖(b u a與u a2的波形圖圖9電機(jī)的換相控制波形圖4

22、結(jié)論本文在建立無(wú)位置傳感器電動(dòng)車控制系統(tǒng)主回路結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了無(wú)刷直流電機(jī)無(wú)位置傳感 器控制的對(duì)比實(shí)驗(yàn)，得出的結(jié)論如下(1本文設(shè)計(jì)的基于反電動(dòng)勢(shì)法的無(wú)刷直流電機(jī)無(wú)位置傳感器控制系統(tǒng)，將檢測(cè)參考點(diǎn)與電池負(fù) 極斷開(kāi)，消除了電機(jī)中性點(diǎn) 電壓對(duì)反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)電 路的影響，不論電機(jī)運(yùn)行在低速還是高速狀態(tài)，反電動(dòng)勢(shì)過(guò) 0點(diǎn)的位置檢測(cè)信號(hào)都不會(huì)產(chǎn)生波動(dòng)，可很好地實(shí)現(xiàn)反電動(dòng)勢(shì)過(guò)0點(diǎn)的檢測(cè)，因此 提高了電動(dòng)車控制系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性(2通過(guò)軟件設(shè)計(jì)進(jìn)行相應(yīng)的反電動(dòng)勢(shì)相移補(bǔ)償之后，解決了由相移所帶來(lái)的換相不準(zhǔn)確的問(wèn)題.控制系統(tǒng)在不同負(fù)載的情況下都可成功啟動(dòng) ，并能準(zhǔn)確平穩(wěn)地 實(shí)現(xiàn)無(wú)位置傳感器的換相控制，因此具有

23、更好的魯棒性，使電動(dòng)車駕駛更加平穩(wěn)安 全舒適.參考文獻(xiàn)：1 曹秉剛，張傳偉，白志峰，等.電動(dòng)汽車技術(shù)進(jìn)展和發(fā)展趨勢(shì)J.西安交通大學(xué)學(xué)報(bào),2004, 38(1 :1-5. CA O Bing g ang , ZH A NG Chua nw ei, BA I Zhife ng, et al. T ech no Io gy pr og ress and trends o f electr ic vehicles J. Jour nal of X i an Jiaotong U niver sity, 2004, 38(1 :1-5.2 廖連瑩，王仲范，鄧亞?wèn)|，等.電動(dòng)汽車永磁無(wú)刷直流電機(jī)鍵合圖 建模

24、與仿真J.武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào)，2003, 25(6 :192-195.LI AO Lia ny ing, W A NG Zho ng fan, D EN G Y ado ng , et al. Simulatio n of a per manent magnet brushless DC motor for electric vehicle using the bo nd gr aph method J.Jo ur na l of W U T , 2003, 25(6 :192-195. 3王永.反電勢(shì)法 無(wú)刷直流電 機(jī)控制 系統(tǒng)研究D .南京：東南大學(xué)電氣工程學(xué)院，2004. 4 CH EN

25、Wei, XIA Cha nglia ng.Senso rless co nt rol o fBL DCM based on fuzzy lo gic C P ro ceedi ngs o f the 6th Wo rld Co ng ress o n I ntellige nt Co ntro land A uto -matio n. Piscataw ay, NJ, U SA :IEEE P ress, 2006:6298-6302.5 肖本賢，郭福權(quán)，婁天玲，等.基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)角的無(wú)傳感器無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)換相控 制研究J.系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)，2003,15(8 :1120-1135.XIA O Benx ian, G U O Fuquan, L OU T ianling, et al. T