工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用操作規(guī)范一、總則本規(guī)范旨在確保工業(yè)機(jī)器人（以下簡稱“機(jī)器人”）在各類生產(chǎn)環(huán)境中得到安全、高效、規(guī)范的應(yīng)用。其制定依據(jù)為國家相關(guān)法律法規(guī)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及機(jī)器人制造商提供的技術(shù)資料。凡從事機(jī)器人操作、編程、維護(hù)及管理的人員，均須嚴(yán)格遵守本規(guī)范。規(guī)范的核心原則在于：安全第一，預(yù)防為主；嚴(yán)格按照操作規(guī)程執(zhí)行；注重設(shè)備的日常保養(yǎng)與狀態(tài)監(jiān)控，以保障生產(chǎn)連續(xù)性并延長設(shè)備使用壽命。二、操作前準(zhǔn)備與檢查在啟動機(jī)器人系統(tǒng)前，充分的準(zhǔn)備與細(xì)致的檢查是確保安全與穩(wěn)定運行的基礎(chǔ)。（一）人員準(zhǔn)備操作人員必須經(jīng)過系統(tǒng)培訓(xùn)，熟悉所操作機(jī)器人的性能、結(jié)構(gòu)、操作方法及安全注意事項，并經(jīng)考核合格后方可上崗獨立操作。嚴(yán)禁無證或未經(jīng)授權(quán)人員操作機(jī)器人。操作人員在進(jìn)入工作崗位前，應(yīng)確保精神狀態(tài)良好，嚴(yán)禁酒后、疲勞或在服用影響判斷與操作能力藥物的狀態(tài)下上崗。（二）環(huán)境檢查工作區(qū)域應(yīng)設(shè)置清晰的安全警示標(biāo)識，明確劃分機(jī)器人運動范圍。區(qū)域內(nèi)地面應(yīng)平整、清潔，無油污、積水及雜物，確保操作人員行走及機(jī)器人運動不受阻礙。檢查工作區(qū)域內(nèi)的安全防護(hù)裝置，如安全圍欄、光柵、急停按鈕等是否完好有效，其功能是否正常。確保機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)無無關(guān)人員停留或穿行。（三）設(shè)備檢查1.控制柜檢查：檢查控制柜電源電壓是否在規(guī)定范圍內(nèi)，電纜連接是否牢固，散熱風(fēng)扇運行是否正常，內(nèi)部有無異響或異味?？刂乒駜?nèi)及周邊應(yīng)保持清潔，無雜物堆放。2.示教器檢查：檢查示教器線纜連接是否牢固，顯示屏是否清晰，按鍵、操縱桿是否靈敏有效，無卡滯或誤動作。確認(rèn)示教器電量充足或供電正常。3.機(jī)器人本體檢查：目測機(jī)器人本體各軸關(guān)節(jié)是否有異常松動、變形或漏油現(xiàn)象。檢查電纜、氣管有無破損、老化或過度彎曲。末端執(zhí)行器（如抓手、焊槍等）安裝是否牢固，連接是否可靠，有無損壞。4.周邊設(shè)備檢查：與機(jī)器人配合工作的夾具、輸送線、傳感器等輔助設(shè)備應(yīng)處于正常待機(jī)狀態(tài)，連接信號正常。三、操作流程與注意事項（一）開機(jī)與初始化1.確認(rèn)所有安全防護(hù)裝置已正確啟用，工作區(qū)域安全。2.按照機(jī)器人制造商規(guī)定的順序接通控制柜主電源及控制電源。3.觀察控制柜及機(jī)器人啟動過程有無異常報警信息或異響。若有異常，應(yīng)立即停機(jī)并排查原因。4.待系統(tǒng)啟動完成后，通過示教器確認(rèn)機(jī)器人當(dāng)前模式（手動/自動）、坐標(biāo)系等參數(shù)設(shè)置是否符合作業(yè)要求。（二）手動操作（JOG模式）1.手動操作僅在編程、調(diào)試、維護(hù)或異常處理時使用。進(jìn)行手動操作前，務(wù)必確保機(jī)器人運動范圍內(nèi)無人，并大聲警示“機(jī)器人手動操作，請注意安全！”。2.將機(jī)器人模式選擇開關(guān)置于“手動減速”（T1）或“手動全速”（T2，慎用）模式。手動操作時，應(yīng)使用最低必要速度，并時刻關(guān)注機(jī)器人運動軌跡及周邊環(huán)境。3.通過示教器操縱桿控制機(jī)器人各軸運動或笛卡爾坐標(biāo)系運動，移動機(jī)器人至目標(biāo)位置。操作過程中，手指應(yīng)保持在操縱桿上，隨時準(zhǔn)備應(yīng)對突發(fā)情況。4.禁止在手動模式下進(jìn)行批量自動化生產(chǎn)作業(yè)。（三）程序調(diào)用與自動運行1.確認(rèn)待執(zhí)行的程序已通過驗證，程序名及參數(shù)設(shè)置準(zhǔn)確無誤。2.將機(jī)器人模式選擇開關(guān)切換至“自動”（AUTO）模式。3.再次檢查工作區(qū)域，確保所有人員已撤離至安全區(qū)域，安全防護(hù)裝置已激活。4.在示教器上選擇并調(diào)用目標(biāo)程序，確認(rèn)程序指針位于起始位置。5.按照預(yù)定的啟動方式（如示教器啟動、外部信號啟動）啟動機(jī)器人自動運行。6.機(jī)器人自動運行期間，操作人員應(yīng)在安全區(qū)域內(nèi)密切監(jiān)控其運行狀態(tài)，包括動作是否流暢、有無異常聲音、報警信息、末端執(zhí)行器工作是否正常等。嚴(yán)禁在機(jī)器人自動運行時擅自進(jìn)入其運動范圍。（四）程序編寫與修改1.程序編寫應(yīng)在安全的離線環(huán)境或機(jī)器人處于手動模式且運動范圍內(nèi)無人的情況下進(jìn)行。2.編寫新程序時，應(yīng)遵循邏輯清晰、指令準(zhǔn)確、參數(shù)合理的原則，并充分考慮作業(yè)效率與安全性。3.修改現(xiàn)有程序前，應(yīng)仔細(xì)閱讀原程序，理解其功能與邏輯。修改后必須進(jìn)行單步或低速試運行，驗證程序正確性及機(jī)器人運動軌跡安全性。4.程序編寫或修改完成后，應(yīng)進(jìn)行命名存檔，并做好版本記錄。（五）關(guān)機(jī)操作1.確保機(jī)器人已完成當(dāng)前作業(yè)循環(huán)并停止在安全位置。2.在示教器上執(zhí)行正常停機(jī)程序。3.按照制造商規(guī)定的順序關(guān)閉控制柜控制電源及主電源。4.清理工作區(qū)域，整理工具及示教器。（六）緊急情況處理1.當(dāng)發(fā)生危及人身或設(shè)備安全的緊急情況時，操作人員應(yīng)立即按下最近的急停按鈕（控制柜急停、示教器急?；颥F(xiàn)場急停）。2.緊急停機(jī)后，應(yīng)立即通知相關(guān)負(fù)責(zé)人，并對故障原因進(jìn)行排查。在故障未排除前，不得輕易復(fù)位急停按鈕或重啟機(jī)器人。3.處理緊急情況時，應(yīng)保持冷靜，優(yōu)先保障人員安全。四、日常維護(hù)與保養(yǎng)定期的維護(hù)保養(yǎng)是保證機(jī)器人長期穩(wěn)定運行、延長使用壽命的關(guān)鍵。（一）日常點檢1.清潔機(jī)器人本體、控制柜及示教器表面灰塵油污。2.檢查電纜、氣管有無破損、老化跡象，連接是否緊固。3.觀察各潤滑點有無漏油現(xiàn)象，關(guān)節(jié)運動是否順暢。4.確認(rèn)安全警示標(biāo)識清晰可見。（二）定期保養(yǎng)根據(jù)機(jī)器人制造商提供的維護(hù)手冊，按規(guī)定周期進(jìn)行預(yù)防性保養(yǎng)，主要包括：1.潤滑：對各軸關(guān)節(jié)減速器、齒輪等部位按規(guī)定型號和用量加注或更換潤滑油/脂。2.緊固：檢查并緊固機(jī)器人本體、末端執(zhí)行器、控制柜內(nèi)部等關(guān)鍵部位的螺絲、接頭。3.更換耗材：定期檢查并更換電池、過濾器等易損件。4.功能測試：對安全聯(lián)鎖、急?；芈?、傳感器等進(jìn)行定期功能驗證。（三）保養(yǎng)記錄建立詳細(xì)的維護(hù)保養(yǎng)記錄，記錄保養(yǎng)日期、項目、執(zhí)行人、發(fā)現(xiàn)的問題及處理結(jié)果等信息，以便追溯和分析。五、安全與應(yīng)急1.操作人員上崗前必須接受全面的安全培訓(xùn)，掌握機(jī)器人潛在的危險源及防護(hù)措施。2.進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域必須佩戴適當(dāng)?shù)膫€人防護(hù)裝備，如安全帽、安全鞋、防護(hù)眼鏡等，具體根據(jù)作業(yè)環(huán)境確定。3.嚴(yán)禁隨意拆除或短接機(jī)器人的安全裝置。4.機(jī)器人發(fā)生故障或報警時，操作人員應(yīng)首先停機(jī)，報告相關(guān)負(fù)責(zé)人，并由專業(yè)維修人員進(jìn)行處理，嚴(yán)禁帶病運行或私自拆解維修。5.制定機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的應(yīng)急預(yù)案，并定期組織演練，確保操作人員熟悉應(yīng)急處置流程。六、附則1.本規(guī)范未盡事宜，應(yīng)參照機(jī)器人制造商提供的操作手冊及相關(guān)國家、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行。2.各使用單位可根據(jù)本規(guī)范，結(jié)合自身機(jī)器人型號及應(yīng)用場景，制定更具體的實施細(xì)則。3.本規(guī)范由相關(guān)技術(shù)管理部門