(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(71)申請(qǐng)人鄭州智機(jī)通達(dá)數(shù)控科技有限公司地址450000河南省鄭州市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)區(qū)科學(xué)大道與石楠路交叉口升龍又一城A區(qū)1棟1單元31樓168戶趙削劍(74)專利代理機(jī)構(gòu)鄭州云企輕舟專利代理事務(wù)所(普通合伙)41216專利代理師張獻(xiàn)偉(54)發(fā)明名稱一種錐形電機(jī)硅鋼片沖槽機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料自動(dòng)裝置本發(fā)明涉及一種錐形電機(jī)硅鋼片沖槽機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料自動(dòng)裝置，本發(fā)明的裝置包括：機(jī)器人上下料的自動(dòng)裝置主要由1臺(tái)6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人和2個(gè)工作臺(tái)組成，工作臺(tái)上有毛坯沖片頂升料架、定子沖片落料頂升料架、轉(zhuǎn)子沖片料架、定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)、定子沖片落料理片滑板、毛坯沖片頂升接近開(kāi)關(guān)、定子沖片落料接臺(tái)1和工作臺(tái)2的毛坯沖片料架上擺料，在定子沖片料架和轉(zhuǎn)子沖片料架上取料，大大減少了勞動(dòng)時(shí)間，大大減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，避免了沖槽機(jī)床傷21.一種錐形電機(jī)硅鋼片沖槽機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料自動(dòng)裝置，其特征在于：機(jī)器人上下料的自動(dòng)裝置主要由1臺(tái)6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人和2個(gè)工作臺(tái)組成，工作臺(tái)1上有毛坯沖片頂升料架1、定子沖片落料頂升料架1、轉(zhuǎn)子沖片料架1、定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)1、定子沖片落料理片滑板1、毛坯沖片頂升接近開(kāi)關(guān)1、定子沖片落料接近開(kāi)關(guān)坯沖片頂升料架2、定子沖片落料頂升料架2、轉(zhuǎn)子料架2、定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)2、定子沖片落料理片滑板2、毛坯沖片頂升接近開(kāi)關(guān)2、定子沖片落料接近開(kāi)關(guān)2、磁力分張器2。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種錐形電機(jī)硅鋼片沖槽機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料自動(dòng)裝置，其特征在于：機(jī)器人上下料包括如下流程；S1、機(jī)器人上料前，人工將工作臺(tái)1、工作臺(tái)2的毛坯沖片頂升料架1和毛坯沖片頂升料架2擺滿硅鋼片；S2、機(jī)器人上料時(shí)，首先從工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1上一個(gè)一個(gè)地取出硅鋼片放到數(shù)控沖槽機(jī)床進(jìn)行加工；S3、沖片加工出定子槽和轉(zhuǎn)子槽后，機(jī)器人再取出分開(kāi)放置在平臺(tái)1的定子沖片頂升料架1和轉(zhuǎn)子沖片料架1上；S4、當(dāng)工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1的最后一個(gè)硅鋼片沖槽后放置到定子沖片落料頂升料架1和轉(zhuǎn)子料架1上時(shí)，機(jī)器人程序自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到工作臺(tái)2的沖片上下料程序；S5、機(jī)器人再?gòu)墓ぷ髋_(tái)2的毛坯沖片頂升料架2上一個(gè)一個(gè)地取出硅鋼片放到數(shù)控沖槽機(jī)床進(jìn)行加工；S6、沖片加工出定子槽和轉(zhuǎn)子槽后，機(jī)器人再取出分開(kāi)放置在工作臺(tái)2的定子沖片落料頂升料架2和轉(zhuǎn)子料架2上；S7、人工可將工作臺(tái)1的定子沖片落料頂升料架1上放滿的定子的硅鋼片和轉(zhuǎn)子沖片料架1上放滿的轉(zhuǎn)子的硅鋼片取出；S8、在工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1重新擺滿硅鋼片；S9、當(dāng)工作臺(tái)2的毛坯沖片頂升料架2的最后一個(gè)硅鋼片沖槽后放置到定子沖片落料頂升料架2和轉(zhuǎn)子料架上2時(shí)，機(jī)器人程序自動(dòng)切換回平臺(tái)1的沖片上下料程序；S10、機(jī)器人再?gòu)墓ぷ髋_(tái)1的毛坯沖片頂升料架1上一個(gè)一個(gè)地取出硅鋼片放到數(shù)控沖槽機(jī)床進(jìn)行加工；S11、沖片加工出定子槽和轉(zhuǎn)子槽后，機(jī)器人再取出分開(kāi)放置在工作臺(tái)1的定子沖片落料頂升料架1和轉(zhuǎn)子沖片料架1上；S12、人工可將工作臺(tái)2的定子沖片落料頂升料架2上放滿的定子的硅鋼片和轉(zhuǎn)子沖片料架2上放滿的轉(zhuǎn)子的硅鋼片取出；S13、在工作臺(tái)2的毛坯沖片頂升料架2上重新擺滿硅鋼片。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種錐形電機(jī)硅鋼片沖槽機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料自動(dòng)裝置，其特征在于：所述機(jī)器人上下料流程S1中的工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1上安裝有定位柱。毛坯沖片頂升料架1下面的工作臺(tái)上安裝有頂升機(jī)構(gòu)，毛坯沖片頂升料架1最上面的硅鋼片位置的側(cè)面有安裝在工作臺(tái)1上的毛坯沖片頂升接近開(kāi)關(guān)1,當(dāng)機(jī)器人取出硅鋼片時(shí)，一旦接近開(kāi)關(guān)無(wú)信號(hào)，頂升機(jī)構(gòu)立即上升將毛坯沖片頂升到接近開(kāi)關(guān)的對(duì)應(yīng)位置，便于機(jī)器人定點(diǎn)抓取。毛坯沖片頂升料架1最上面的硅鋼片位置的另一側(cè)面有安裝在料臺(tái)1上的磁3力分張器1,用于有效分離最上層的硅鋼片，便于機(jī)器人抓取；所述機(jī)器人上下料流程S1中的工作臺(tái)2的毛坯沖片頂升料架2上安裝有定位柱。毛坯沖片頂升料架2下面的工作臺(tái)上安裝有頂升機(jī)構(gòu)，毛坯沖片頂升料架2最上面的硅鋼片位置的側(cè)面有安裝在工作臺(tái)2上的毛坯沖片頂升接近開(kāi)關(guān)2,當(dāng)機(jī)器人取出硅鋼片時(shí)，一旦接近開(kāi)關(guān)無(wú)信號(hào)，頂升機(jī)構(gòu)立即上升將毛坯沖片頂升到接近開(kāi)關(guān)的對(duì)應(yīng)位置，便于機(jī)器人定點(diǎn)抓取。毛坯沖片頂升料架2最上面的硅鋼片位置的另一側(cè)面有安裝在料臺(tái)2上的磁力分張器2,用于有效分離最上層的硅鋼片，便于機(jī)器人抓取。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種錐形電機(jī)硅鋼片沖槽機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料自動(dòng)裝置，其特征在于：所述機(jī)器人上下料流程S3中的工作臺(tái)1的定子沖片落料頂升料架1安裝有定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)1和定子沖片落料理片滑板1;轉(zhuǎn)子沖片料架1安裝有定位柱；所述機(jī)器人上下料流程S6中工作臺(tái)2的的定子沖片落料頂升料架2安裝定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)2和定子沖片落料理片滑板2;轉(zhuǎn)子沖片料架2安裝有定位柱。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種錐形電機(jī)硅鋼片沖槽機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料自動(dòng)裝置，其特征在于：所述機(jī)器人上下料流程S3中的工作臺(tái)1上安裝有定子沖片落料頂升料架1,工作臺(tái)1上安裝有頂升機(jī)構(gòu)，定子沖片頂升料架1最上面的硅鋼片位置的側(cè)面有安裝在工作臺(tái)1上的定子沖片落料接近開(kāi)關(guān)1,當(dāng)機(jī)器人放進(jìn)硅鋼片時(shí)，一旦定子沖片落料接近開(kāi)關(guān)1有信號(hào)，頂升機(jī)構(gòu)立即下降將定子沖片下降到接近開(kāi)關(guān)的對(duì)應(yīng)位置，便于機(jī)器人定點(diǎn)放下，同時(shí)利用兩側(cè)定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)1將機(jī)器人吸盤上的定子沖片和轉(zhuǎn)子沖片分離，使轉(zhuǎn)子沖片單獨(dú)落下到定子沖片落料理片滑板1中。而后機(jī)器人將轉(zhuǎn)子沖片放置于轉(zhuǎn)子沖片料架1的定位柱上。所述機(jī)器人上下料流程S6中的工作臺(tái)2上安裝有定子沖片落料頂升料架2,工作臺(tái)2上安裝有頂升機(jī)構(gòu)，定子沖片落料頂升料架2最上面的硅鋼片位置的側(cè)面有安裝在料臺(tái)上的定子沖片落料接近開(kāi)關(guān)2,當(dāng)機(jī)器人放進(jìn)硅鋼片時(shí)，一旦定子沖片落料接近開(kāi)關(guān)2有信號(hào)，頂升機(jī)構(gòu)立即下降將定子沖片下降到接近開(kāi)關(guān)的對(duì)應(yīng)位置，便于機(jī)器人定點(diǎn)放下，同時(shí)利用兩側(cè)定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)2將機(jī)器人吸盤上的定子沖片和轉(zhuǎn)子沖片分離，使轉(zhuǎn)子沖片單獨(dú)落下到定子沖片落料理片滑板2中。而后機(jī)器人將轉(zhuǎn)子沖片放置于轉(zhuǎn)子沖片料架2的定位柱上。4技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明屬于錐形電機(jī)領(lǐng)域，具體涉及一種錐形電機(jī)硅鋼片沖槽機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料自動(dòng)裝置。背景技術(shù)[0002]錐形電機(jī)，是一種自帶剎車的定子呈錐形孔、轉(zhuǎn)子呈錐形軸的三相異步電動(dòng)機(jī)，也就是說(shuō)，其定子內(nèi)腔形狀和轉(zhuǎn)子外形都呈錐形。這種電機(jī)具有失電自制動(dòng)能力，電動(dòng)葫蘆、卷?yè)P(yáng)機(jī)等起重設(shè)備常用到該類電機(jī)。我國(guó)是世界上最大的錐形轉(zhuǎn)子電機(jī)生產(chǎn)基地，年產(chǎn)各和13/18.5kW。由于定子是錐形內(nèi)腔，轉(zhuǎn)子是錐形外形，所以定子和轉(zhuǎn)子的硅鋼片都是錐形疊放，定子和轉(zhuǎn)子上的硅鋼片的槽孔也是錐形疊加的，定子和轉(zhuǎn)子上的每一個(gè)硅鋼片的槽孔的徑向位置也是不一樣的。以7.5kW錐形轉(zhuǎn)子電機(jī)為例，定子和轉(zhuǎn)子都是由240個(gè)硅鋼片疊放的，厚度都是0.5mm。定子的硅鋼片直徑都是245mm,圓周都均勻分布有36個(gè)槽，最大的槽孔徑向位置外端直徑是209.65mm,內(nèi)端直徑是171.95mm,最小的槽孔徑向位置外端直徑是176.2mm,內(nèi)端直徑是138.5mm;轉(zhuǎn)子的硅鋼片圓周都均勻分布有30個(gè)槽，硅鋼片的直徑就是槽孔徑向位置的大端直徑，最大的槽孔徑向位置外端直徑是172.05mm,內(nèi)端直徑是143mm,最小的槽孔徑向位置外端直徑是138.6mm,小端直徑是109.25mm。[0003]目前，硅鋼片的沖槽加工都是人工一個(gè)一個(gè)從毛坯料架上取出放到數(shù)控沖槽機(jī)床加工的，數(shù)控沖槽機(jī)床加工速度很快，加工出定子槽和轉(zhuǎn)子槽后，人工取出再分開(kāi)放置定子料架和轉(zhuǎn)子料架上。以一臺(tái)7.5kW錐形電機(jī)為例，工人需快速連續(xù)取放480次硅鋼片，勞動(dòng)強(qiáng)度極大。另外數(shù)控沖槽機(jī)床沖槽力量大，極易傷到工人手指，再加上沖槽噪音大，也易損傷發(fā)明內(nèi)容[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種錐形電機(jī)硅鋼片沖槽機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料自動(dòng)裝置。[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用如下技術(shù)方案：機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料的自動(dòng)裝置主要由2個(gè)工作臺(tái)和1臺(tái)6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人組成，工作臺(tái)1上有毛坯沖片頂升料架1、定子沖片落料頂升料架1、轉(zhuǎn)子沖片料架1、定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)1、定子沖片落料理片滑板1、毛坯沖片頂升接近開(kāi)關(guān)1、定子沖片落料接近開(kāi)關(guān)1、磁力分張器1。工作臺(tái)2上有毛坯沖片頂升料架2、定子沖片落料頂升料架2、轉(zhuǎn)子料架2、定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)2、定子沖片落料理片滑[0006]機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料包括如流程；[0007]S1、機(jī)器人上料前，人工將工作臺(tái)1和工作臺(tái)2的毛坯沖片頂升料架1和毛坯沖片頂升料架2擺滿硅鋼片；[0008]S2、機(jī)器人上料時(shí)，首先從工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1上一個(gè)一個(gè)地取出硅鋼5片放到數(shù)控沖槽機(jī)床進(jìn)行加工；[0009]S3、沖片加工出定子槽和轉(zhuǎn)子槽后，機(jī)器人再取出分開(kāi)放置在工作臺(tái)1的定子沖片頂升料架1和轉(zhuǎn)子沖片料架1上；[0010]S4、當(dāng)工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1的最后一個(gè)硅鋼片沖槽后放置到定子沖片落料頂升料架1和轉(zhuǎn)子沖片料架1上時(shí)，機(jī)器人程序自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到工作臺(tái)2的沖片上下料程序；[0011]S5、機(jī)器人再?gòu)墓ぷ髋_(tái)2的毛坯沖片頂升料架2上一個(gè)一個(gè)地取出硅鋼片放到數(shù)控沖槽機(jī)床進(jìn)行加工；[0012]S6、沖片加工出定子槽和轉(zhuǎn)子槽后，機(jī)器人再取出分開(kāi)放置定子沖片落料頂升料架2和轉(zhuǎn)子沖片料架2上；[0013]S7、人工可將工作臺(tái)1的定子沖片落料頂升料架1上放滿的定子的硅鋼片和轉(zhuǎn)子沖片料架1上放滿的轉(zhuǎn)子的硅鋼片取出；[0014]S8、在工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1重新擺滿硅鋼片；[0015]S9、當(dāng)工作臺(tái)2的毛坯沖片頂升料架2的最后一個(gè)硅鋼片沖槽后放置到定子沖片落料頂升料架2和轉(zhuǎn)子沖片料架上2時(shí)，機(jī)器人程序自動(dòng)切換回工作臺(tái)1的沖片上下料程序；[0016]S10、機(jī)器人再?gòu)墓ぷ髋_(tái)1的毛坯沖片頂升料架1上一個(gè)一個(gè)地取出硅鋼片放到數(shù)控沖槽機(jī)床進(jìn)行加工；[0017]S11、沖片加工出定子槽和轉(zhuǎn)子槽后，機(jī)器人再取出分開(kāi)放置定子沖片落料頂升料架1和轉(zhuǎn)子沖片料架1上；[0018]S12、人工可將工作臺(tái)2的定子沖片落料頂升料架2上放滿的定子的硅鋼片和轉(zhuǎn)子沖片料架2上放滿的轉(zhuǎn)子的硅鋼片取出；[0019]S13、在工作臺(tái)2的毛坯沖片頂升料架2上重新擺滿硅鋼片。[0021]進(jìn)一步，所述流程S1中的工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1上安裝有定位柱。毛坯沖片頂升料架1下面的料臺(tái)上安裝有頂升機(jī)構(gòu)，毛坯沖片頂升料架1最上面的硅鋼片位置的側(cè)面有安裝在料臺(tái)上的毛坯沖片頂升接近開(kāi)關(guān)1,當(dāng)機(jī)器人取出硅鋼片時(shí)，一旦接近開(kāi)關(guān)無(wú)信號(hào)，頂升機(jī)構(gòu)立即上升將毛坯沖片頂升到毛坯沖片頂升接近開(kāi)關(guān)1的對(duì)應(yīng)位置，便于機(jī)器人定點(diǎn)抓取。毛坯沖片頂升料架1最上面的硅鋼片位置的另一側(cè)面有安裝在料臺(tái)上的磁力分張器1,用于有效分離最上層的硅鋼片，便于機(jī)器人抓??；[0022]進(jìn)一步，所述流程S3中的工作臺(tái)1的定子沖片落料頂升料架1安裝定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)1和定子沖片落料理片滑板1;轉(zhuǎn)子沖片料架1安裝有定位柱；所述機(jī)器人上下料流程S6中工作臺(tái)2的的定子沖片落料頂升料架2安裝定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)2和定子沖片落料理片滑板2;轉(zhuǎn)子沖片料架2安裝有定位柱。[0023]進(jìn)一步，所述機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料流程S3中的工作臺(tái)1上安裝有定子沖片落料頂升料架1,工作臺(tái)上安裝有頂升機(jī)構(gòu)，定子沖片頂升料架1最上面的硅鋼片位置的側(cè)面有安裝在料臺(tái)上的定子沖片落料接近開(kāi)關(guān)1,當(dāng)機(jī)器人放進(jìn)硅鋼片時(shí)，一旦接近開(kāi)關(guān)有信號(hào)，頂升機(jī)構(gòu)立即下降將定子沖片下降到定子沖片落料接近開(kāi)關(guān)1的對(duì)應(yīng)位置，便于機(jī)器人定點(diǎn)放下，同時(shí)利用兩側(cè)定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)1將機(jī)器人吸盤上的定子沖片和轉(zhuǎn)子沖片分離，使轉(zhuǎn)子沖片單獨(dú)落下到定子沖片落料理片滑板1中。而后機(jī)器人將轉(zhuǎn)子沖片放置于轉(zhuǎn)子沖片料架1的定位柱上。所述機(jī)器人上下料流程S6中的工作臺(tái)2上安裝有定子沖片落料頂升6料架2,工作臺(tái)上安裝有頂升機(jī)構(gòu)，定子沖片頂升料架2最上面的硅鋼片位置的側(cè)面有安裝機(jī)器人定點(diǎn)放下，同時(shí)利用兩側(cè)定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)2將機(jī)器人吸盤上的定子沖片和轉(zhuǎn)附圖說(shuō)明209.65mm,內(nèi)端直徑是171.95mm,最小的槽孔徑向位置外端直徑是176.2mm,內(nèi)端直徑是直徑，最大的槽孔徑向位置外端直徑是172.05mm,內(nèi)端直徑是143mm,最小的槽孔徑向位置7[0032]以7.5kW錐形轉(zhuǎn)子電機(jī)硅鋼片數(shù)控沖槽機(jī)床的機(jī)器人雙工作臺(tái)上下料自動(dòng)裝置為例，具體的數(shù)控沖槽機(jī)床選擇公稱壓力為5kN的數(shù)控高速?zèng)_槽機(jī)床，主要特點(diǎn)是沖槽速度要特點(diǎn)是運(yùn)行速度快，最大運(yùn)行速度可達(dá)每秒2000mm;每個(gè)平臺(tái)采用碳鋼方管拼焊的框架，框架上方安裝鐵板作為料臺(tái)，工作臺(tái)上安裝有接近開(kāi)關(guān)和磁力分張器，工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1上安裝有定位柱，毛坯沖片頂升料架1下面的工作臺(tái)上安裝有頂升機(jī)構(gòu)，頂升機(jī)構(gòu)采用滾珠絲杠；定子沖片落料頂升料架1安裝定子沖片落料理片滑板1和定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)1;轉(zhuǎn)子沖片料架1安裝有定位柱；工作臺(tái)2的毛坯沖片頂升料架2上安裝有定位柱；定子沖片落料頂升料架2安裝有定子沖片落料理片滑板1和定子沖片落料打叉機(jī)構(gòu)2;轉(zhuǎn)子沖片料架2安裝有定位柱。[0033]機(jī)器人上下料包括如流程；[0034]1.六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人上料前，人工將工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1和工作臺(tái)2的毛坯沖片頂升料架2上擺滿7.5kW錐形轉(zhuǎn)子電機(jī)硅鋼片；[0035]2.六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人上料時(shí)，首先從工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1上一個(gè)一個(gè)地取出硅鋼片放到數(shù)控高速?zèng)_槽機(jī)床進(jìn)行加工；[0036]3.加工出7.5kW錐形轉(zhuǎn)子電機(jī)硅鋼片的定子槽和轉(zhuǎn)子槽后，機(jī)器人再取出分開(kāi)放置在工作臺(tái)1的定子沖片落料頂升料架1和轉(zhuǎn)子沖片料架1上；[0037]4.當(dāng)工作臺(tái)1的毛坯沖片頂升料架1的最后一個(gè)硅鋼片沖槽后放置到定子沖片頂升料架1和轉(zhuǎn)子沖片料架1上時(shí)，機(jī)器人程序自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到工作臺(tái)2的沖片上下料程序；[0038]5