模塊一認(rèn)識MotosimEG離線編程軟件的操作模塊二認(rèn)識RoboDK離線編程軟件的操作模塊一認(rèn)識MotosimEG離線編程軟件的操作虛擬工作站1.能新建CELL，并添加機器人與工具2.能設(shè)置工具尖端點3.能導(dǎo)入三維模型，4.會應(yīng)用測量功能、捕捉功能5.掌握DUMMY的運用方法6.能添加外部軸，并進行協(xié)調(diào)7.能創(chuàng)建機器人程序8.能調(diào)整角度一、軟件安裝1.安裝MotosimEG安裝MotosimEG2.安裝加密狗驅(qū)動程序安裝加密狗驅(qū)動程序二、新建CELL步驟1步驟2～4

三、添加機器人

以添加應(yīng)用DX200控制器的MA1440機器人為例，來介紹。步驟1步驟2～3步驟4～5步驟8～9步驟10～11結(jié)果步驟6～7四、添加工具以MA1440機器人添加?xùn)|金300R焊槍為例來介紹。步驟1～2步驟3～4步驟5步驟6～7步驟8a)步驟9b)工具數(shù)模導(dǎo)入步驟10～11步驟12結(jié)果五、設(shè)置工具尖端點步驟1步驟2～4查看查看結(jié)果六、導(dǎo)入數(shù)模導(dǎo)入數(shù)模方法與添加工具方法相同。導(dǎo)入數(shù)模七、數(shù)模位置的移動視角按鈕步驟1～2步驟3～4：在步驟3～4中的變化規(guī)律如圖7—30所示。變化規(guī)律八、測量功能步驟1步驟2九、可達(dá)范圍步驟1步驟2～5無工具的情況有工具的情況：

P-Point的可達(dá)范圍與姿態(tài)無關(guān)！P-Point的可達(dá)范圍與姿態(tài)無關(guān)十、捕捉功能步驟1a)步驟2～3b)說明十一、DUMMY的運用步驟1～2a)步驟3～5b)外部軸信息步驟6步驟7a）步驟8～9b）說明a)位置與方向b)改變位置與方向十二、添加外部軸三心重合步驟2步驟3步驟4～5：夾具隨外部軸一同轉(zhuǎn)動，如圖所示。夾具隨外部軸一同轉(zhuǎn)動十三、外部軸協(xié)調(diào)步驟1步驟2步驟3～4步驟5步驟6～7步驟8

步驟9步驟10～11十四、創(chuàng)建機器人程序步驟1步驟2～4步驟5a)步驟6～7b)說明a)步驟8～10b)說明插入運動指令十五、仿真程序的運行1.單擊“Start”可運行仿真程序運行仿真程序2.播放完成自動顯示節(jié)拍，也可在Robot→PlayBack→CycleTime…中顯示。顯示節(jié)拍3.單擊Tool→StageMaster…選擇啟動的機器人。選擇啟動的機器人—調(diào)整角度有些工業(yè)機器人的操作要調(diào)整角度，比如焊接角度。操作方式調(diào)整后的情況模塊二認(rèn)識RoboDK離線編程軟件的操作RoboDK軟件功能軟件界面軟件操作1.掌握RoboDK的基礎(chǔ)操作2.了解RoboDK仿真程序3.掌握后置處理的方法一、RoboDK基礎(chǔ)操作1.導(dǎo)入(1)導(dǎo)入數(shù)模步驟1～2步驟3～4步驟5(2)導(dǎo)入工件及布局步驟1步驟2(3)導(dǎo)入機器人及布局步驟1～2步驟3～4(4)導(dǎo)入工具及安裝步驟1～2步驟3安裝到機器人上的工具

：工具安裝到機器人法蘭上的原則是工具數(shù)模的坐標(biāo)系和機器人法蘭坐標(biāo)系重合。

保存工具2.鼠標(biāo)與快捷鍵操作鼠標(biāo)操作方式表7—2快捷鍵操作Hotkeysfunction“+”、“-”放大縮小工作站中的坐標(biāo)系“/”顯示工作站中的對象名稱“Alt+1”等距“Alt+2”俯視圖“Alt+3”前視圖“Alt+4”右視圖“Alt+5”左視圖“Alt+6”后視圖

3.設(shè)置(1)設(shè)置工具坐標(biāo)系設(shè)置工具坐標(biāo)系(2)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系步驟1～2步驟3～4(3)創(chuàng)建目標(biāo)點步驟1～2步驟3～4二、RoboDK仿真程序——program1.指令詳解表7—3program程序指令詳解2.添加(1)添加program程序添加program程序注意Python程序Program程序修改程序名(2)選擇指令(3)指令添加——設(shè)置工件坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系選擇設(shè)置工件坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系(4)指令添加——設(shè)置速度(5)指令添加——設(shè)置工件初始位置設(shè)置速度設(shè)置工件初始位置(6)指令添加——移動至home點添加移動語句移動至home點(7)指令添加——移動至抓取點添加目標(biāo)點添加移動指令(8)指令添加——抓取動作(9)指令添加——等待抓取動作等待(10)指令添加——移動至放置點(11)指令添加——放置動作移動至放置點放置動作三、后置處理程序1.軌